DD242589A1

DD242589A1 - Greifer fuer industrieroboter

Info

Publication number: DD242589A1
Application number: DD28278985A
Authority: DD
Inventors: Stefan Hesse
Original assignee: Zwickau Ing Hochschule
Priority date: 1985-11-13
Filing date: 1985-11-13
Publication date: 1987-02-04

Abstract

In einem Gehaeuse befinden sich die Greiferfinger, die mit einem kugelkopffoermigen Ende in einem Antriebsrotor gelagert sind, waehrend am anderen Ende die Greiferbacken befestigt sind. An einer bestimmten Stelle sind die Finger in einer Stuetzscheibe zur Bewegungsrichtungsumkehr gelagert. Bei Aufbringung einer Drehbewegung am Antriebsrotor beschreibt der Kugelkopf eine raeumliche Kurve, die sich am Greiferbacken in entgegengesetzter Richtung als Spannbewegung zeigt - Figur 1 und 2. Wird eine geradlinige Spannbewegung gewuenscht, so werden die Finger gemaess Figur 3 und 4 in einem Langloch gefuehrt, wobei nun die Stuetzscheibe drehbar gelagert ist, damit sie selbstaendig eine Ausgleichsbewegung ausfuehren kann, wenn der Antriebsrotor eine Drehbewegung ausfuehrt. Die Greiferbacken koennen ueber ein Federpaket nachgiebig mit dem Finger verbunden sein - Figur 5 - oder auch separat im Gehaeuse gefuehrt werden - Figur 6. Bei haeufigem Wechsel der Werkstueckform koennen Stuetzscheibe und Antriebsrotor sehr viele Moeglichkeiten zur Anbringung von Fingern erhalten, so dass diese in Abhaengigkeit von der Werkstueckform, wie in Bild 7 dargestellt, eingesetzt werden koennen. Fig. 1

Description

Hierzu 3 Seiten Zeichnungen

Anwendungsgebiet der Erfindung

Die Erfindung betrifft einen Greifer für Industrieroboter oder dergleichen mit Drehantrieb und Antriebsrotor zur gleichzeitigen Bewegung von mehreren Greiffingern zur Handhabung von Teilen mittlerer bzw. geringer Masse in der Montage und beim Beschicken an Maschinen. · \ .

Charakteristik der bekannten technischen Lösungen

Nach der DD-PS 208578 ist ein Greifer für Manipulatoren mit 3 Fingern bekannt, welcher insbesondere mit einem U-förmig ausgebildeten Kraftübertragungselement und hydraulischen Antrieb ausgestattet ist.

Aus der DE-PS 3343765 ist eine Greifervorrichtung bekannt, die ein Gehäuse mit 2 Greiferfingern aufweist und in der DE-OS 3312673 ist ein Greifer für Industrieroboter beschrieben der mittels Drehantrieb und Ritzel die gleichzeitige Bewegung von mehreren Greiferfingern ausführt.

Des weiteren sind bereits Greifer bekannt, bei denen die Greifbewegung durch Hebel-, Zahnrad-, Kurven- und sonstige Getriebe übertragen wird.

Diese Getriebe haben den Nachteil, daß sie viel Raum benötigen und meist eine hohe Eigenmasse erreichen. Bei den meisten bekannten Greifern ist überdies nicht die Möglichkeit gegeben, Anzahl und Art sowie die Anordnung der Finger zu verändern, womit ihre Einsatzgebiete stark eingeschränkt sind.

Ziel der Erfindung

Das Zielder Erfindung besteht darin, einen Greifer geringer Masse zu schaffen, dessen Übertragungsgetriebe sehr klein gebaut und die Anordnung und Anzahl der Greiferfinger wählbar gestaltet ist.

Darlegung des Wesens der Erfindung

Aufgabe der Erfindung ist es, einen Greiferfür Industrieroboter oder dergleichen zu schaffen, der die Drehbewegung eines Antriebs in eine variable Greifbewegung der Greiffinger umwandelt und mit einfachen Mitteln die Austauschbarkeit der Finger in Zahl und Form ermöglicht.

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe dadurch gelöst, daß die Greiferfinger mit Kugelkopfenden in symmetrisch zur Greiferachse angeordneten Aussparungen des Antriebsrotors befestigt und mittels einer feststehenden Stützscheibe gelagert sind sowie durch Schablonen mit Löchern geführt werden, wobei die Anzahl der Bohrungen in der Stützscheibe sowie die Anzahl der Aussparungen des Antriebsrotors übereinstimmen. Dabei ist durch die wahlweise Anordnung von Schablonen mit Bohrungen oder Langlöchern die Greifbewegung der Finger bei Drehung des Antriebsrotors bogenförmig oder geradlinig. Weiterhin ist es möglich, die Finger wahlweise in Abhängigkeit von der jeweils zu handhabenden Werkstückart und -form in Zahl und Ausführung einzusetzen. Eine weitere Ausführungsform sieht vor, daß die Greiferbacken im Greifergehäuse auf einer separaten Geradführung geleitet und durch Finger angetrieben werden.

Ausführungsbeispiel . j

Die Erfindung soll nachstehend an einem Ausführungsbeispiel näher erläutert werden.

In den zugehörigen Zeichnungen zeigen:

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Fig. 1: Schnitt durch den Greifer bei bogenförmiger Greifbewegung i

Fig.2: seitliche Ansicht des Greifers nach Fig. 1 I

Fig.3: Schnitt durch den Greifer bei Fingergeradführung ,

Fig.4: seitliche Ansicht des Greifers nach Fig. 3 j

Fig.5: Fingermit Kopplung des Greiferbackens über ein Federpaket | Fig.6: separat geradgeführter Greiferbacken mit Fingerantrieb nach Fig.3

Fig.7: seitliche Ansicht eines Greifers mit Lochfeld für beliebige Fingeranordnung j

Eine Greifbewegung 8 wird gemäß Figur 1 und 2 dadurch erzeugt, daß die Kugelkopfenden 4 der Finger 2 in Aussparungen des Antriebsrotors 5 stecken, der von einem Motor 6 angetrieben wird, wobei sich die erzeugte räumliche bogenförmig verlaufende Bewegung durch Lagerung der Finger in einer feststehenden, zum Greifergehäuse gehörigen Stützscheibe umkehrt, womit die Finger 2 angebrachten Greiferbacken 1 eine entgegengesetzte Bewegung ausführen. Die Bewegung 12 der Greiferbacken 2 kann auch geradlinig erfolgen, wenn die Finger 2 in Langlöchern 11 der Schablone 3 geführt werden, wie aus Figur 3 und 4 ersichtlich, wobei die Finger nun in einer Stützscheibe 9 gelagert sind, welche eine geringe Ausgleichsdrehung ausführt, wenn der Mechanismus durch die Drehung 7 des Motors 6 und damit auch des Antriebsrotors 5 in Gang kommt. Nach Figur 5 können die Greiferbacken 1 auch über ein nachgiebiges Federpaket 13 mit dem Finger 2 verbunden sein. Ebenso besteht die Möglichkeit, wie in Figur 6 dargestellt, daß der Greiferbacken 1 auf einem separat auf der Schablone 3 geradgeführten Gleitstück 14 sitzt, welches vom Finger 2 angetrieben wird. Wird gemäß Figur 7 die Schablone 3, die Stützscheibe 9 und der Antriebsrotor 5 mit einem Lochfeld ausgestattet, so können die Finger 2 mit den Greiferbacken 1 beliebig, je nach Form des Werkstücks 10, angeordnet werden.

Claims

Patentansprüche:

1. Greifer für Industrieroboter oder dergleichen mit Drehantrieb und Antriebsrotor zur gleichzeitigen Bewegung von mehreren Greiffingern, die in einem Gehäuse angeordnet sind, dadurch gekennzeichnet, daß die Greiferfinger (2) mit Kugelkopfenden (4) in symmetrisch zur Greiferachse angeordneten Aussparungen des Antriebsrotors (5) befestigt sind und mittels einer drehbeweglich Stützscheibe (9) gelagert sind sowie durch eine Schablone (3) mit Löchern geführt werden, wobei die Anzahl der Bohrungen in der Stützscheibe (9) sowie die Anzahl der Löcher in der Schablone und die Anzahl der Aussparungen des Antriebsrotors (5) übereinstimmen.
2. Greiferfür Industrieroboter nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß durch die wahlweise Anordnung von Schablonen (3) mit Bohrungen oder Langlöchern (11) die Greifbewegung der Finger (2) bei Drehung des Antriebsrotors bogenförmig oder geradlinig (12) erfolgt. .
3. Greifer für Industrieroboter nach Anspruch 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Finger (2) wahlweise in Abhängigkeit von der jeweils zu handhabenden Werkstückart und-form in Zahl und Ausführung eingesetzt werden können.
4. Greiferfür Industrieroboter nach Anspruch 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Greiferbacken (1) ins Greifergehäuse auf einer separaten Geradführung (14) geführt und durch Finger (2) angetrieben werden.