DD208578A1 - Greifer fuer manipulatoren - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft einen Drei-Finger-Greifer, welcher insbesondere bei Manipulatoren zum Einsatz kommt. Aufgabe der Erfindung ist es, den Greifer so zu gestalten, dass Werkstuecke mit unterschiedlichem Durchmesser radial oder axial zu ihrer Symmetrieachse gegriffen werden koennen, wobei eine Stoerung des Greifvorganges infolge Verschmutzung ausgeschlossen ist. Dies wird erfindungsgemaess dadurch erreicht, dass ein U-foermig ausgebildetes Kraftuebertragungselement mit zwei Nuten versehen ist, in welchen jeweils ein Finger verschiebbar gelagert ist, wobei ein weiterer Finger ueber ein Koppelelement mit einem der beiden Finger gelenkig verbunden ist und die Drehbewegung des Kraftuebertragungselementes durch eine vorzugsweise hydraulisch bewegte Kolbenstange, welche mit dem Kraftuebertragungselement verschraubbar verbunden ist, erfolgt, und zur exakten Fuehrung des Kraftuebertragungselementes mindestens drei Rollen vorgesehen sind.

Description

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Titel der Erfindung: Greifer für Manipulatoren

Anwendungsgebiet der Erfindung:

Die Erfindung betrifft einen Drei-Finger-Greifer, welcher inabesondere bei Manipulatoren zum Einsatz kommt _β

Charakteristik der bekannten technischen Lösungen: In der DD-PS 152 507 ist ein Greifer bekannt gemacht, mit welchem rotationssymmetrische Werkstücke zentrisch gespannt werden. Der Nachteil dieser Greifvorrichtung besteht darin, daß die Werkstücke nur entlang ihrer Symmetrieachse gegriffen werden können.

Weiterhin ist ein Greifer JP-PS 53-22735 bekannt, welcher ein U-förmiges Übertragungssystem besitzt. An diesem sind zwei bewegliche, sowie ein fest angeordneter Pinger angebracht« Der Nachteil dieses Greifers besteht darin, daß ein Spannen von Werkstücken mit unterschiedlichem Durchmesser nur durch ein Wachjustieren des Widerlagers oder Positionskorrektur des gesamten Greifers möglich ist₀

Eine weitere bekannte Lösung (Fanuc-Greifer) arbeitet nach dem Zahnstange-Zahnrad-Prinzip, womit ebenfalls eine zentrische Greifbewegung erreicht wird» nachteilig bei dieser Lösung ist, daß ein optimales Anpassen des Übertragungssyst ems an den jeweiligen Werkstückdurchmesser nicht möglich und das Zahnradsystem infolge Verschmutzung störanfällig ist.

Ziel der Erfindung:

Das Ziel der Erfindung besteht darin, einen Greifer mit besonderer Eignung für Montage- und Einfutterungsoperationen zu schaffen«

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Darlegung des Wesens der Erfindung:

Aufgabe der Erfindung ist es, den Greifer so zu gestalten, daß Werkstücke mit unterschiedlichem Durchmesser radial oder axial zu ihrer Symmetrieachse gegriffen werden können, wobei eine Störung des GreifVorganges infolge Verschmutzung ausgeschlossen ist.

Dies wird erfindungsgemäß dadurch erreicht, daß ein U-förmig ausgebildetes Kraftübertragungselement mit zwei Nuten versehen ist, in welchen jeweils ein Finger verschiebbar gelagert ist, wobei ein weiterer Pinger über ein Koppelelement mit einem der beiden Finger gelenkig verbunden ist und die Drehbewegung des Kraftübertragungselementes durch eine vorzugsweise hydraulisch bewegte Kolbenstange, welche mit dem Kraftübertragungselement verschraubbar verbunden ist, erfolgt, und zur exakten Führung des Kraftübertragungselementes mindestens drei Rollen vorgesehen sind _β

Ausführungsbeispiel:

Die Erfindung soll nachstehend an einem Ausführungsbeispiel näher erläutert werden.

Die zugehörige Zeichnung zeigt die Draufsicht des Greifers. Der Antrieb des Greifers erfolgt vorzugsweise durch einen Hydraulikzylinder 4 in Verbindung mit der Kolbenstange 7, welche verschraubbar am U-förmig ausgebildeten Kraftübertragungsei ement 1 angebracht ist. Das Kraftübertragungseiement 1 besitzt zwei Nuten 3, in welchen jeweils ein Finger 8, 9 verschiebbar gelagert ist. Ein weiterer Finger 10 ist über ein Koppelelement 2 mit dem Finger 9 gelenkig verbunden. Bei Drehung des Kraftübertragungselementes 1 erfolgt entsprechend der Drehrichtung die Schließ- oder Öffnungsbewegung der Finger 8, 9, 10. Durch die Anordnung von mindestens drei Rollen 5 wird die exakte Führung des Kraftübertragungselementes gewährleistet.

Mittels einer Vielzahl von Bohrungen 6 kann die Verbindungostelle zwischen Kolbenstange 7 und Kraftübertragungseiement 1 so gewählt werden, daß eine Anpassung an den jeweiligen Greifbereich möglich ist. Dadurch wird eine optimale Gestaltung der Hebelverhältnisse zu gunsten einer hohen Greifkraft erzielt.

Claims (2)

Z41Ö3I Erfindungsanspruch:

1» Greifer für Manipulatoren, gekennzeichnet dadurch, daß ein U-förmig ausgebildetes Kraftübertragungselement (1) mit zwei Nuten (3) versehen ist, in welchem jeweils ein Pinger (8, 9) verschiebbar gelagert ist, wobei ein weiterer Pinger (10) über ein Koppelelement (2) mit einem Pinger (9) gelenkig verbunden ist und die Drehbewegung des Kraftübertragungselementes (1) durch eine vorzugsweise hydraulisch bewegte Kolbenstange (7)» welche mit dem Kraftübertragungselement (1) verschraubbar verbunden ist, erfolgt, und zur exakten Pührung des Kraftübertragungselementes mindestens drei Rollen (5) vorgesehen sind.

2· Greifer nach Punkt 1, gekennzeichnet dadurch, daß am Kraftübertragungs element (1) eine Vielzahl von Bohrungen (6) angeordnet sind.

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