DD221955A1 - Verfahren zum schleifen mit industrieroboter an staenderscleifmaschinen - Google Patents
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Abstract
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Schleifen mit Industrieroboter an Ständerschleifmaschinen, wobei das Werkstück mit einem kraftabhängigen Vorschub in Richtung Schleifkörper entlang einer programmierten Bahn bewegt wird. Wesentlichste Aufgabe des Verfahren ist es, mit Anschnittresten bzw. Gießgrat behaftete und mit unterschiedlichen Abtragsvolumen versehene Werkstücke bei optimaler Schleifleistung zu bearbeiten, ohne dass Ausglühungen am Werkstück und ein Verschmieren des Schleifkörpers bei minimaler Bearbeitungszeit auftreten. Die Erfindung beruht darauf, dass ein zusätzlicher Kraftsensor am Industrieroboter die auftretenden Kräfte in Schleifrichtung überwacht und eine Steuereinrichtung den optimalen Vorschub als eine um einen Toleranzwert geregelte Anpresskraft dem Industrieroboter vorgibt. Dieses Verfahren wirkt unabhängig vom Motorstrom der Ständerschleifmaschine, der Schnittgeschwindigkeit und dem Schleifkörperdurchmesser.
Description
- -7
Verfahren zum Schleifen mit Industrieroboter an Ständerschleifmaschinen
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Schleifen mit In-
.,· .. ' . . ν
dustrieroboter an Ständerschleifmaschinen· Das Verfahren
ist vorzugsweise zum Schleifen von Gußstücken anwendbar. Charakteristik der bekannten technischen Lösungen
Als Verfahren zum Schleifen sind folgende Prinzipien ; bekannt:
1. Schleifen mit konstantem Anpreßdruck
Aus der CH-PS 152 962, der DE-AS 1023 362 und der DE-AS 1963 842 ist u. a. bekannt, den Schleifwiderstand (Anpreßdruck) durch Veränderung der Zustellgeschwindigkeit des Schleifkörpers konstant zuhalten. Darüberhinaus wird in der DE-AS 1963 842 darauf verwiesen, daß bei Verringerung des Schleifwiderstandes die Zustellgeschwindigkeit des SchleifSchlittens erhöht und bei einem Ansteigen des Schleifwiderstandes die Zustellgeschwindigkeit verringert wird. . ' '' . - " ' . .
• . . : . ' · ;.. .. . .. - 2 - .· · ' . . .· -. , ' . 2· Schleifenmit konstanter Leistung r
In dem DD-WP B 24 B/232 424 6 wird bei Unterschreitung \ des vorgegebenen Pegelwertes der Schleifkörper auf das Werkstück zubewegt und bei Überschreitung dieses Pegelwertes in der erreichten Position gehalten. Dieses Verfahren findet beim Walzenschleifen Anwendung· In der DE-OS 2204 159 wird ebenfalls bei Absinken der Motorleistung der Schleifkörper auf die Werkstückoberfläche zu-, bei Ansteigen der Motorleistung von der Werkstückoberfläche wegbewegt. Ähnliche Verhältnisse treffen für die DE-OS 2051 680 zu. Diese Erfindung geht davon aus, daß der am Schleifrad auftretende Schleifwiderstand auf dem gesetzten Schleifwiderstandswert gehalten wird. Auch in der DE-OS 2214 6i6 ist die Schaffung eines Schleifsystems mit gesteuertem Vorschub, welches automatisch die Arbeitsweise auf einen im wesentlichen bestimmten spezifischen Energiepunkt hält, vorgesehen.
Die obengenannten Erfindungen beziehen sich auf eine interne Regelung von spanabhebenden Werkzeugmaschinen und können nicht für das Maschinensystem Industrieroboter / Ständerschleifmaschine angewendet werden.
V/eiterhin sind Lösungen bekannt, bei denen ein Industrieroboter das Werkstück mit konstantem Vorschub entlang einer programmierten Bahn in. Richtung Schleifkörper bewegt. IJachteile dieser Lösungen sind, daß es bei großen abzutragenden Volumen und geometrisch unregelmäßigen Flächen zu hoher Reibung zwischen Werkstück und Schleifkörper und damit zum Ausglühen des Werkstückes kommt.
Ziel der Erfindung
Das Ziel der Erfindung besteht darin, die obengenannten Nachteile zu beseitigen.
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Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Schleifen mit Industrieroboter an Ständerschleifmaschinen zu entwickeln, das eine optimale Auslastung des Systems Industrieroboter .- Greifer - Werkstück - Ständerschieif*· maschine schafft und somit ein Ausglühen des Werkstückes bei maximaler Schleifleistung verhindert·
Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe dadurch gelöst, daß ein , Kraftsensor am Industrieroboter die auftretenden Kräfte in
.v~\ Schleifrichtung überwacht und durch geeignete Steuereinrichtungen den optimalen Vorschub in Schleifrichtung dem Industrieroboter vorgibt. Das wird dadurch erreicht, daß das Werkstück bei Unterschreitung der vorgegebenen Kraft zum Schleifkörper bewegt und bei Überschreitung der Kraft in der erreichten Position gehalten wird. Das Verfahren führt nicht nur zur Verkürzung der Bearbeitungszeit, sondern garantiert einen exakten Abschliff des Anschnittes am Werkstück und weiterhin einen Anschnitt des Schleifkörpers bei Beginn der Bearbeitung mit einer, der Sollschnittkraft entsprechenden Schnittiefe. Damit ist auch der von der Programmierung schwer zu erfassende Anschnitt-
w punkt, vor allem bei unvorbearbeiteten Werkstücken, erfaßbar. '
ITach dem erfindungsgemäßen Verfahren werden gegossene, mit Anschnittresten und Gießgrat behaftete 7/erkstücke von diesen fertigungsbedingten Oberflächenunebenheiten befreit. Dazu wird ein Industrieroboter verwendet, der las'Werkstück. , auf einer der Fertigkontur entsprechenden, programmierten
Bahn an den Schleifkörper der Ständerschleifmaschine führt. Die in Schleifrichtung auftretende Kraft wird mit einem Kraftsensor überwacht. Der optimale Vorschub wird von einer Steuereinrichtung ermittelt und bei Unterschreitung der vorgegebenen Kraft das Werkstück zum Schleifkörper bewegt. Bei Überschreitung der Kraft wird die erreichte Position gehalten. . .;. .V . . .' ' -' '.. '. : ; ; '' : Somit wird die Vorschubkraft unabhängig vom Motorstrom der Ständerflchleifmaschine, von der Schnittgeschwindigkeit, vom Durchmesser sowie von sonstigen, Parametern des Schleifkörpers eingestellt.
Claims (2)
- Patentanspruch ..1. Verfahren zum Schleifen mit Industrieroboter an Ständerschleifraaschinen, wobei der Industrieroboter das Werkstück mit fertigungsbedingten Oberflächenunebenheiten, wie Grat und Anschnittreste, auf einer der Fertigkontur des.Werkstückes entsprechenden, programmierten Bann an den Schleifkörper der Ständerschleifmaschine führt, gekennzeichnet dadurch, daß ein Kraftsensor in einer frei programmierbaren Achse des Industrieroboters zur Regelung der Vorschubkraft des Greifers eingesetzt ist, der bei Unterschreituhg der vorgegebenen Anpreßkraft die Achse in Richtung Schleifkörper soweit bewegt, bis die vorgegebene Anpreßkraft erreicht ist und eine Regelung um den angegebenen Toleranzwert ausführt.
- 2. Verfahren nach Punkt 1, gekennzeichnet dadurch, daß bei konstant eingestellter Anpreßkraft in Abhängigkeit des ständig sich ändernden dem Schleifkörper angebotenen Schnittvolumens eine optimale Stellgröße für den Vorschub eintritt.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DD26041984A DD221955A1 (de) | 1984-02-29 | 1984-02-29 | Verfahren zum schleifen mit industrieroboter an staenderscleifmaschinen |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DD26041984A DD221955A1 (de) | 1984-02-29 | 1984-02-29 | Verfahren zum schleifen mit industrieroboter an staenderscleifmaschinen |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| DD221955A1 true DD221955A1 (de) | 1985-05-08 |
Family
ID=5554964
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| DD26041984A DD221955A1 (de) | 1984-02-29 | 1984-02-29 | Verfahren zum schleifen mit industrieroboter an staenderscleifmaschinen |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| DD (1) | DD221955A1 (de) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1987001333A1 (fr) * | 1985-09-06 | 1987-03-12 | Bula & Fils S.A. | Machine de finissage de pieces moulees ou usinees |
-
1984
- 1984-02-29 DD DD26041984A patent/DD221955A1/de not_active IP Right Cessation
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1987001333A1 (fr) * | 1985-09-06 | 1987-03-12 | Bula & Fils S.A. | Machine de finissage de pieces moulees ou usinees |
| US4753044A (en) * | 1985-09-06 | 1988-06-28 | Bula & Fils S.A. | Machine for finishing cast or machined parts |
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