CN219254927U - 移料机构、具有移料机构的机械手及加工装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种移料机构、具有移料机构的机械手及加工装置，所述移料机构包括：驱动件，联动组件包括相对设置的第一联动件和第二联动件，连接于第一联动件的相对两侧的两个承托组件和两个抵推件，连接于第二联动件的相对两侧的两个承托组件和两个抵推件，且每个承托组件远离联动组件的一端设有承托件。上述移料机构通过两个抵推件和另外两个抵推件分别朝着靠近工件的内侧壁移动，并抵推工件的边框结构快速脱离承托件，避免四个承托组件和工件发生干涉,提高移料效率。

Description

移料机构、具有移料机构的机械手及加工装置

技术领域

本实用新型涉及移料装置技术领域，尤其涉及一种移料机构、具有移料机构的机械手及加工装置。

背景技术

由于框体结构的边框在加工过程中极易产生应力变形，例如：手机框架，因为通常会使用支撑件内撑定位框体结构，以带动框体结构在不同的加工位之间移动，以避免框体结构的边框受损。

一般支撑件包括内撑主体部和承托部，内撑主体部抵接于框体结构的内侧壁，承托部抵接内侧壁上凹槽的槽壁。然而因框体结构的相对两内侧壁上的凹槽的槽壁结构不同，使得两个承托部所受到的摩擦力不同，作用于支撑件的驱动力会因摩擦力的存在而减小，使得两个支撑件的相对两内侧壁的松脱速度有所偏差，即所受摩擦力较小的支撑件对应的内侧壁先松脱，所受摩擦力较大的支撑件对应的内侧壁后松脱，因此框体结构的位置发生偏移，而使框体结构容易挂在承托部上，从而发生带料现象，这就需由作业人员将带料的框体结构从支撑件上取下，降低了移料效率。

实用新型内容

鉴于上述状况，有必要提供一种移料机构、具有移料机构的机械手及加工装置，以提高移料效率。

本实用新型实施例提供一种移料机构，包括：驱动件，具有一中心轴线；联动组件，包括关于所述中心轴线对称设置的第一联动件和第二联动件，所述第一联动件和所述第二联动件分别与所述驱动件连接，所述第一联动件和所述第二联动件在所述驱动件的驱动下沿第一方向相背或相对运动，所述第一联动件和所述第二联动件均包括第一侧壁和第二侧壁，所述第二侧壁相对于所述第一侧壁靠近所述中心轴线；四个承托组件，四个所述承托组件均分为两组所述承托组件，其中一组的两个所述承托组件关于所述中心轴线对称设置并分别与所述第一联动件的所述第一侧壁和所述第二联动件的所述第一侧壁连接，另外一组的两个所述承托组件关于所述中心轴线对称设置并与其中一组的两个所述承托组件沿第二方向间隔设置，且分别与所述第一联动件的所述第一侧壁和所述第二联动件的所述第一侧壁连接，每个所述承托组件远离所述联动组件的一端设有承托件，其中一组的两个所述承托组件和另外一组的两个所述承托组件在所述第一联动件和所述第二联动件的带动下沿所述第一方向同步相背运动，使得四个所述承托件分别抵接于设置在工件内侧壁上的凹槽的槽壁以移取所述工件，或其中一组的两个所述承托组件和另外一组的两个所述承托组件在所述第一联动件和所述第二联动件的带动下沿所述第一方向同步相对运动，使得四个所述承托件分别与所述工件的凹槽脱离以松脱所述工件，所述第二方向垂直于所述第一方向；及四个抵推件，四个所述抵推件均分为两组所述抵推件，其中一组的两个所述抵推件分别与所述第一联动件的所述第二侧壁和所述第二联动件的所述第二侧壁连接，另外一组的两个所述抵推件与其中一组的两个所述抵推件沿所述第二方向间隔设置并分别与所述第一联动件的所述第二侧壁和所述第二联动件的所述第二侧壁连接，其中一组的两个所述抵推件和另外一组的两个所述抵推件在所述第一联动件和所述第二联动件的带动下沿所述第一方向同步相背运动，以抵推所述工件的边框结构脱离所述承托件。

当移料机构取料时，四个承托组件位于工件的两个边框结构之间，驱动件驱动第一联动件和第二联动件沿第一方向相背运动，使得其中一组的两个承托组件和另外一组的两个承托组件在第一联动件和第二联动件的带动下沿第一方向同步相背运动，使得其中一组的两个承托件和另外一组的两个承托件分别抵接于设置在工件内侧壁上凹槽的槽壁，四个承托件相互配合以移取工件，实现取料作业；当移料机构放料时，驱动件驱动第一联动件和第二联动件沿第一方向相背运动，其中一组的两个承托组件和另外一组的承托组件在第一联动件和第二联动件的带动下沿第一方向同步相对运动，使得四个承托件分别与工件的凹槽脱离以松脱工件，即任意一组的两个承托件之间的距离小于两个内侧壁之间的距离，由于任意一组的两个承托件与相对两内侧壁的凹槽之间的摩擦力不同，使得工件的一侧边框结构挂料至位于中心轴线L同一侧的联动件所连接的承托组件上，与此同时其中一组的两个抵推件和另外一组的两个抵推件在第一联动件和第二联动件的带动下沿第一方向同步相背运动，使得邻近处于挂料状态的边框结构的两个抵推件朝向该边框结构运动，以抵推边框结构脱离承托件，实现放料作业。故此，通过设置四个承托组件和四个抵推件，当其中一组的两个承托组件和另外一组的两个承托组件沿第一方向相背移动，四个承托件分别抵接内侧壁上凹槽的槽壁，以移取工件；当其中一组的两个承托组件和另外一组的两个承托组件相对移动松脱工件时，受到摩擦力较小的位于同一侧的两个承托件先松脱对应的凹槽，受到摩擦力较大的位于另一侧的两个承托件后松脱对应的凹槽，边框结构挂在后松脱的两个承托件上，与此同时其中一组的两个抵推件和另外一组的两个抵推件分别朝着靠近工件的内侧壁移动，使得邻近处于挂料状态的边框结构的两个抵推件抵推边框结构脱离对应的承托件，避免四个承托组件和工件之间发生干涉而使工件的边框结构出现带料现象，进而实现工件快速脱离承托组件，提高了移料效率。

在一些实施例中，所述抵推件包括：连接部，连接于所述第二侧壁；抵推部，凸设于所述连接部背离所述第二侧壁的一侧且沿垂直于所述连接部的方向延伸，所述抵推部与所述连接部大致构成L型结构，所述抵推部在所述连接部的带下抵推所述工件的边框结构，以使所述工件的边框结构脱离所述承托件。

在一些实施例中，所述抵推部远离所述连接部的端部设有抵推斜面，且所述抵推斜面朝向所述连接部的延伸方向倾斜。

在一些实施例中，四个所述抵推件沿垂直于所述承托组件的移动方向错位设置，以使四个所述抵推件之间相互避位。

在一些实施例中，所述承托组件包括：固定件，连接于所述第一侧壁，且所述固定件设有收容槽；弹性件，设于所述收容槽内，且所述弹性件的一端连接于所述收容槽的槽壁；及支撑件，所述支撑件的两端分别连接所述承托件和所述弹性件，所述支撑件通过转轴与所述固定件转动连接且朝向所述固定件的一侧设有限位部，所述支撑件在所述弹性件的抵推下转动并通过所述限位部抵接所述固定件，以支撑所述承托件。

在一些实施例中，所述固定件包括：容纳体，所述容纳体的一端连接于所述第一侧壁并设有所述收容槽；固定体，连接于所述容纳体的另一端并设有避位槽，且所述避位槽连通于所述收容槽，所述支撑件收容于所述避位槽并与所述固定体转动连接。

在一些实施例中，所述承托组件还包括：柔性件，套设于所述支撑件远离所述固定件的一端，所述承托件设置于所述柔性件远离所述固定件的一端，所述承托件在所述柔性件的带动下抵接所述凹槽的槽壁。

在一些实施例中，所述第一联动件和第二联动件上均设有安装部，所述安装部可拆卸地连接于对应的所述承托组件和所述抵推件。

本实用新型实施例还提供一种具有移料机构的机械手，包括上述的移料机构。

故此，可通过机械手带动移料机构在取料位和加工位之间移动，以使机械手通过移料机构在取料位内撑定位工件，接着再由机械手带动移料机构移至加工位，移料机构松脱工件以将工件放置于加工位，从而实现快速带动工件在取料位和加工位之间移动，并通过机械手所连接的移料机构，能够实现快速取放工件，避免工件出现带料现象，进而提高了移料效率。

本实用新型实施例还提供一种加工装置，包括上述的机械手。

上述加工装置作业时，首先，通过机械手带动移料机构移至供料设备的取料位，驱动件驱动两个第一联动件和第二联动件沿第一方向相背移动，使得其中一组的两个承托组件和另外一组的两个承托组件在第一联动件和第二联动件的带动下沿第一方向同步相背运动，柔性件抵接于工件的内侧壁，且柔性件通过支撑件压缩弹性件至收容槽的槽底，以使弹性件缓冲支撑件对工件内侧壁的冲击力，同时承托件在柔性件的带动下抵接于凹槽的槽壁，以使四个柔性件和四个承托件相配合内撑定位工件；接着，通过机械手带动工件移至检测设备的检测位，驱动件驱动第一联动件和第二联动件沿第一方向相对移动，其中一组的两个承托组件和另外一组的承托组件在第一联动件和第二联动件的带动下沿第一方向同步相对运动，使得四个承托件分别与工件的凹槽脱离以松脱工件，与此同时其中一组的两个抵推件和另外一组的两个抵推件在第一联动件和第二联动件的带动下沿第一方向同步相背运动，使得邻近处于挂料状态的边框结构的两个抵推件朝向该边框结构运动，以抵推边框结构脱离承托件，从而将工件放置于检测设备的检测位，检测设备检测位于检测位的工件；最后，移料机构通过两组承托组件内撑定位已检测的工件，并在机械手的驱动下移至加工设备的加工位，移料机构通过两组承托组件相松脱工件，接着再通过邻近处于挂料状态的边框结构的两个抵推件抵推出现挂料现象的边框结构脱离所挂料的承托件，以将工件放置于加工设备的加工位，加工设备加工位于加工位的工件。上述加工装置通过具有移料机构的机械手，能够使机械手带动移料机构在供料设备、检测设备和加工设备之间运动，实现工件的供料、检测和加工作业，避免工件的边框结构出现带料现象，提高了移料效率。

附图说明

图1为本实用新型实施例提供的移料机构的立体结构示意图。

图2为图1所示的移料机构的分解结构图。

图3为图2所示的承托组件的立体结构图。

图4为图3所示的移料机构沿Ⅳ-Ⅳ方向的剖视图。

图5为本实用新型实施例提供的机械手的结构示意图。

图6为本实用新型实施例提供的加工装置的结构示意图。

主要元件符号说明

移料机构 100

驱动件 10

联动组件 20

第一联动件 21

第一侧壁 211

第二侧壁 212

安装部 213

第二联动件 22

承托组件 30

承托件 31

固定件 32

收容槽 321

容纳体 322

固定体 323

避位槽 3231

弹性件 33

支撑件 34

限位部 341

转轴 35

柔性件 36

抵推件 40

连接部 41

抵推部 42

抵推斜面 421

工件 200

内侧壁 201

凹槽 2011

边框结构 202

机械手 300

加工装置 400

供料设备 401

检测设备 402

加工设备 403

中心轴线 L

具体实施方式

下面为了能够更清楚地理解本实用新型的目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施例对本实用新型进行详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型的实施例及实施例中的特征可以相互结合。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，所述描述的实施例仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多所述特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本实用新型内。

下面结合附图，对本实用新型的实施例作进一步说明。

请参阅图1，本申请提供的移料机构100包括驱动件10、联动组件20、四个承托组件30和四个抵推件40。

驱动件10具有一中心轴线L。

联动组件20包括关于中心轴线L对称设置的第一联动件21和第二联动件22，第一联动件21和第二联动件22分别与驱动件10连接，第一联动件21和第二联动件22在驱动件10的驱动下沿第一方向相背或相对运动，第一联动件21和第二联动件22均包括第一侧壁211和第二侧壁212，第二侧壁212相对于第一侧壁211靠近中心轴线L。

四个承托组件30均分为两组承托组件30，其中一组的两个承托组件30关于中心轴线L对称设置并分别与第一联动件21的第一侧壁211和第二联动件22的第一侧壁211连接，另外一组的两个承托组件30关于中心轴线L对称设置并与其中一组的两个承托组件30沿第二方向间隔设置，且分别与第一联动件21的第一侧壁211和第二联动件22的第一侧壁211连接，请参阅图2，每个承托组件30远离联动组件20的一端设有承托件31，其中一组的两个承托组件30和另外一组的两个承托组件30在第一联动件21和第二联动件22的带动下沿第一方向同步相背运动，使得四个承托件31分别抵接于设置在工件200内侧壁201上的凹槽2011的槽壁以移取工件200，或其中一组的两个承托组件30和另外一组的两个承托组件30在第一联动件21和第二联动件22的带动下沿第一方向同步相对运动，使得四个承托件31分别与工件200的凹槽2011脱离以松脱工件200，第二方向垂直于第一方向。

四个抵推件40均分为两组抵推件40，其中一组的两个抵推件40分别与第一联动件21的第二侧壁212和第二联动件22的第二侧壁212连接，另外一组的两个抵推件40与其中一组的两个抵推件40沿第二方向间隔设置并分别与第一联动件21的第二侧壁212和第二联动件22的第二侧壁212连接，其中一组的两个抵推件40和另外一组的两个抵推件40在第一联动件21和第二联动件22的带动下沿第一方向同步相背运动，以抵推工件200的边框结构202脱离承托件31。

在本实施例中，驱动件10可以为双向伸缩气缸，第一联动件21和第二联动件22分别与双向伸缩气缸的两个输出端连接。可以理解地，图1中建立一笛卡尔三维坐标系，第一方向为图1所示的X轴方向，且第一方向包括X轴方向的正反方向，第二方向为图1所示的Y轴方向，且第二方向包括Y轴的正反方向，一组承托组件30沿第一方向相背运动的方向指的是两个承托组件30沿X轴方向朝着远离中心轴线L运动的方向，一组承托组件30沿第一方向相对运动的方向指的是两个承托组件30沿X轴方向朝着靠近中心轴线L运动的方向。

上述移料机构100的工作过程大致为：

当移料机构100取料时，四个承托组件30位于工件200的两个边框结构202之间，驱动件10驱动第一联动件21和第二联动件22沿第一方向相背运动，使得其中一组的两个承托组件30和另外一组的两个承托组件30在第一联动件21和第二联动件22的带动下沿第一方向同步相背运动，使得其中一组的两个承托件31和另外一组的两个承托件31分别抵接于设置在工件200内侧壁201上凹槽2011的槽壁，四个承托件31相互配合以移取工件200，实现取料作业；

当移料机构100放料时，驱动件10驱动第一联动件21和第二联动件22沿第一方向相背运动，其中一组的两个承托组件30和另外一组的承托组件30在第一联动件21和第二联动件22的带动下沿第一方向同步相对运动，使得四个承托件31分别与工件200的凹槽2011脱离以松脱工件200，即任意一组的两个承托件31之间的距离小于两个内侧壁201之间的距离，由于任意一组的两个承托件31与相对两内侧壁201的凹槽2011之间的摩擦力不同，使得工件200的一侧边框结构202挂料至位于中心轴线L同一侧的联动件所连接的承托组件30上，与此同时其中一组的两个抵推件40和另外一组的两个抵推件在第一联动件21和第二联动件22的带动下沿第一方向同步相背运动，使得邻近处于挂料状态的边框结构202的两个抵推件40朝向该边框结构202运动，以抵推边框结构202脱离承托件31，实现放料作业。

由于工件200位于中心轴线L相对两侧的两个内侧壁201的凹槽2011内分别设有不同类型的结构，例如：其中一凹槽2011的槽壁为平面结构，另外一个凹槽2011的槽壁间隔设有多个凸起部，位于中心轴线L一侧的两个承托组件30的承托件31与平面结构接触时二者之间的摩擦力较小，而位于中心轴线L另一侧的两个承托组件30的承托件31与多个凸起部接触时二者之间的摩擦力较大，因此其中一组的两个承托组件30和另外一组的两个承托组件30沿第一方向同步相背运动脱离凹槽2011时，作用于承托件31的驱动力会因摩擦力的存在而减小，使得位于同一侧的两个承托组件30和另外一侧的两个承托组件30松脱相对两内侧壁201的速度有所偏差，即所受摩擦力较小的位于一侧的两个承托组件30先松脱对应的内侧壁201，所受摩擦力较大的位于另外一侧的两个承托组件30后松脱对应的内侧壁201，因此，工件200的位置发生偏移而使工件200的边框结构202通过凹槽2011卡接后松脱的承托件31，进而使工件200发生带料现象。

故此，通过设置四个承托组件30和四个抵推件40，当其中一组的两个承托组件30和另外一组的两个承托组件30沿第一方向相背移动，四个承托件31分别抵接内侧壁201上凹槽2011的槽壁，以移取工件200；当其中一组的两个承托组件30和另外一组的两个承托组件30相对移动松脱工件200时，受到摩擦力较小的位于同一侧的两个承托件31先松脱对应的凹槽2011，受到摩擦力较大的位于另一侧的两个承托件31后松脱对应的凹槽2011，边框结构202挂在后松脱的两个承托件31上，与此同时其中一组的两个抵推件40和另外一组的两个抵推件40分别朝着靠近工件200的内侧壁201移动，使得邻近处于挂料状态的边框结构202的两个抵推件40抵推边框结构202脱离对应的承托件31，避免四个承托组件30和工件200之间发生干涉而使工件200的边框结构202出现带料现象，进而实现工件200快速脱离承托组件30，提高了移料效率。

在一些实施例中，承托组件30和抵推件40的数量均为两个，两个承托组件30关于中心轴线L对称设置并分别与第一联动件21的第一侧壁211和第二联动件22的第一侧壁211连接，两个抵推件40分别与第一联动件21的第二侧壁212和第二联动件22的第二侧壁212连接。

如此，通过设置承托组件30和抵推件40的数量均为两个，能够实现在完成移料作业的同时，减少设置过多的承托组件30和抵推件40，降低了生产成本。

请一并参阅图1和图2，在一些实施例中，抵推件40包括连接部41和抵推部42。连接部41连接于第二侧壁212，抵推部42凸设于连接部41背离第二侧壁212的一侧且沿垂直于连接部41的方向延伸，抵推部42与连接部41大致构成L型结构，抵推部42在连接部41的带动下抵推工件200的边框结构202，以使工件200脱离承托组件30。

如此，通过设置连接部41和抵推部42，当移料机构100放料时，其中一组的两个承托组件30和另外一组的两个承托组件30沿第一方向同步相对运动，即任意一组的两个承托组件30朝着靠近中心轴线L的方向运动，任意一组的两个抵推件40的连接部41带动与其相连的抵推部42沿第一方向相背运动，即任意一组的两个抵推件40朝着远离中心轴线L的方向运动，此时位于中心轴线L同一侧的抵推部42与中心轴线L之间的距离大于位于中心轴线L同一侧的承托组件30与中心轴线L的距离，能够使联动组件20通过连接部41带动抵推部42稳定地抵推处于挂料状态的边框结构202，以使工件200的边框结构202脱离后松脱的承托件31，提高了移料稳定性。

在一些实施例中，抵推部42远离连接部41的端部设有抵推斜面421，且抵推斜面421朝向连接部41的延伸方向倾斜。

故此，当移料机构100放料时，一个边框结构202挂在中心轴线L一侧的承托件31上，从而产生了带料现象，通过设置抵推斜面421，使得邻近处于挂料状态的边框结构202的抵推件40通过抵推斜面421抵推边框结构202，以使边框结构202快速地脱离所挂料的承托件31，提高了移料效率。另外，通过设置抵推斜面421朝向连接部41的延伸方向倾斜，能够使抵推斜面421导正脱离承托组件30的工件200，从而使工件200脱离承托组件30后仍保持在被移料时的位置和朝向，以使工件200稳定地放置于加工位，进而提高了移料稳定性。

在一些实施例中，四个抵推件40沿垂直于承托组件30的移动方向错位设置，以使四个抵推件40之间相互避位。

若其中一组的两个抵推件40和另外一组的两个抵推件40均关于中心轴线L对称设置，则其中一组的两个抵推件40和另外一组的两个抵推件40在驱动件10的驱动下同时沿第一方向相背运动或相对运动时，任意一组的两个抵推件40的移动路径均处于同一水平面，则这两个抵推件40极易发生碰撞而损坏。故此，通过将四个抵推件40沿垂直于承托组件30的移动方向错位设置，以使四个抵推件40之间相互避位，使得移料机构100取料或放料时四个抵推件40错位运动，避免其中一组的两个抵推件40和另外一组的两个抵推件40沿第一方向相对或相背运动时二者发生碰撞，提高了移料稳定性。

请参阅图2，在一些实施例中，承托组件30包括固定件32、弹性件33、支撑件34和转轴35。请参阅图3和图4，固定件32连接于第一侧壁211，且固定件32设有收容槽321。弹性件33设于收容槽321内，且弹性件33的一端连接于收容槽321的槽壁。支撑件34的两端分别连接承托件31和弹性件33，支撑件34通过转轴35与固定件32转动连接且朝向固定件32的一侧设有限位部341，支撑件34在弹性件33的抵推下转动并通过抵接于固定件32，以支撑承托件31。在本实施例中，弹性件33可以为弹簧。

承托组件30的工作过程大致为：

首先，弹性件33提供弹力以驱动支撑件34朝着靠近工件200的内侧壁201的方向转动，使得限位部341抵接于固定件32以限位支撑件34，避免支撑件34发生晃动，以支撑承托件31；

接着，驱动件10通过联动组件20带动固定件32朝着靠近工件200的内侧壁201的方向移动，以使被限位的支撑件34抵接工件200的内侧壁201，承托件31抵接凹槽2011的槽壁，使得支撑件34和承托件31相配合以内撑定位工件200；

最后，驱动件10继续带动联动组件20朝着靠近工件200的内侧壁201的方向移动，支撑件34朝着远离工件200的内侧壁201的方向转动，以压缩弹性件33至收容槽321的槽底，使得弹性件33吸收支撑件34对工件200的冲击力，避免工件200与支撑件34之间发生碰撞而损伤。

故此，通过设置弹性件33的两端分别与收容槽321的槽底和支撑件34连接，使得弹性件33的两端分别弹性抵持支撑件34和收容槽321的槽底，由于驱动件10所提供的驱动力为一具有固定大小和方向的驱动力，当驱动件10通过联动组件20驱动承托组件30抵接工件200的内侧壁201时，驱动件10仍会带动联动组件20再继续运动一小段行程，此时支撑件34抵接于工件200的内侧壁201并朝着远离内侧壁201的方向转动，以压缩弹性件33至收容槽321的槽底，使得弹性件33缓冲支撑件34对工件200的内侧壁201的冲击力，防止工件200与支撑件34发生碰撞而损坏，进而使支撑件34柔性内撑定位工件200，提高了移料稳定性。

请参阅图4，在一些实施例中，固定件32包括容纳体322和固定体323。容纳体322的一侧连接于第一侧壁211并设有收容槽321。固定体323连接于容纳体322的另一端并设有避位槽3231，且避位槽3231连通于收容槽321，支撑件34收容于避位槽3231并转动连接于固定体323。

故此，支撑件34收容于避位槽3231并与固定体323转动连接，使得支撑件34可在避位槽3231内转动，避免支撑件34和容纳体322之间发生干涉，提高了移料稳定性。

在一些实施例中，承托组件30还包括柔性件36，柔性件36套设于支撑件34远离固定件32的一端，承托件31设置于柔性件36远离固定件32的一端，承托件31在柔性件36的带动下抵接内侧壁201的凹槽2011的槽壁。在本实施例中，柔性件36可以由优力胶或其他弹性材料制成。

故此，通过将柔性件36套设于支撑件34远离固定件32的一端，并将承托件31设置于柔性件36远离固定件32的一端，当承托组件30朝向工件200的内侧壁201运动时，柔性件36抵接于工件200的内侧壁201，且承托件31抵接于凹槽2011的槽壁，由于柔性件36和承托件31均为优力胶或其他弹性材料制成，可使柔性件36和承托件31缓冲承托组件30对工件200的冲击力，承托组件30和工件200之间形成柔性接触，避免了承托组件30刮伤工件200，提高了移料稳定性。

请参阅图2，在一些实施例中，第一联动件21和第二联动件22上设有均安装部213，安装部213可拆卸地连接于对应的承托组件30和抵推件40。具体地，安装部213可以为一滑槽，且滑槽沿第二方向延伸，承托组件30和抵推件40卡接于滑槽内，以使安装部213可拆卸地连接于对应的承托组件30和抵推件40。此外，安装部213还可以为多个螺纹孔，多个螺纹孔沿第二方向间隔设置于第一联动件21和第二联动件22上，承托组件30和抵推件40分别通过螺栓螺纹连接于对应螺纹孔内，以使安装部213可拆卸地连接于对应的承托组件30和抵推件40。可以理解地，安装部213还可以为卡槽、插孔等其他结构，以使安装部213和承托组件30及抵推件40之间形成可拆卸连接结构即可。

由于移料机构100移取不同类型的工件200时，不同类型的工件200的长度尺寸和宽度尺寸不同，故此，通过设置安装部213可拆卸地连接于对应的承托组件30和抵推件40，当移料机构100移取不同类型的工件200时，可由作业人员调整承托组件30和抵推件40在第一联动件21和第二联动件22上的放置位置或更换与工件200相适配的承托组件30及抵推件40，以使承托组件30和抵推件40可在工件200内进行移动，避免承托组件30及抵推件40和工件200之间发生干涉，从而使移料机构100通过承托组件30稳定地内撑定位工件200，或通过抵推件40稳定地抵推工件200脱离承托组件30，进而提高移料机构100的适配性和移料稳定性。

请参阅图5，本实用新型实施例还提供一种具有移料机构100的机械手300，机械手300包括移料机构100。

故此，可通过机械手300带动移料机构100在取料位和加工位之间移动，以使机械手300通过移料机构100在取料位内撑定位工件200，接着再由机械手300带动移料机构100移至加工位，移料机构100松脱工件200以将工件200放置于加工位，从而实现快速带动工件200在取料位和加工位之间移动，并通过机械手300所连接的移料机构100，能够实现快速取放工件200，避免工件200出现带料现象，进而提高了移料效率。

请参阅图6，本实用新型实施例还提供一种加工装置400,加工装置400包括具有移料机构100的机械手300、供料设备401、检测设备402及加工设备403，供料设备401、检测设备402和加工设备403间隔设置，具有移料机构100的机械手300设于供料设备401的一侧。

结合之前对于移料机构100及具有移料机构100的机械手300所包括的各部件所述，加工装置400的工作过程大致为：

首先，通过机械手300带动移料机构100移至供料设备401的取料位，驱动件10驱动两个第一联动件21和第二联动件22沿第一方向相背移动，使得其中一组的两个承托组件30和另外一组的两个承托组件30在第一联动件21和第二联动件22的带动下沿第一方向同步相背运动，柔性件36抵接于工件200的内侧壁201，且柔性件36通过支撑件34压缩弹性件33至收容槽321的槽底，以使弹性件33缓冲支撑件34对工件200内侧壁201的冲击力，同时承托件31在柔性件36的带动下抵接于凹槽2011的槽壁，以使四个柔性件36和四个承托件31相配合内撑定位工件200；

接着，通过机械手300带动工件200移至检测设备402的检测位，驱动件10驱动第一联动件21和第二联动件22沿第一方向相对移动，其中一组的两个承托组件30和另外一组的承托组件30在第一联动件21和第二联动件22的带动下沿第一方向同步相对运动，使得四个承托件31分别与工件200的凹槽2011脱离以松脱工件200，与此同时其中一组的两个抵推件40和另外一组的两个抵推件在第一联动件21和第二联动件22的带动下沿第一方向同步相背运动，使得邻近处于挂料状态的边框结构202的两个抵推件40朝向该边框结构202运动，以抵推边框结构202脱离承托件31，从而将工件200放置于检测设备402的检测位，检测设备402检测位于检测位的工件200；

最后，移料机构100通过两组承托组件30内撑定位已检测的工件200，并在机械手300的驱动下移至加工设备403的加工位，移料机构100通过两组承托组件30相松脱工件200，接着再通过邻近处于挂料状态的边框结构202的两个抵推件40抵推出现挂料现象的边框结构202脱离所挂料的承托件31，以将工件200放置于加工设备403的加工位，加工设备403加工位于加工位的工件200。

上述加工装置400通过具有移料机构100的机械手300，能够使机械手300带动移料机构100在供料设备401、检测设备402和加工设备403之间运动，实现工件200的供料、检测和加工作业，避免工件200的边框结构202出现带料现象，提高了移料效率。

最后应说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种移料机构，其特征在于，包括：

驱动件，具有一中心轴线；

联动组件，包括关于所述中心轴线对称设置的第一联动件和第二联动件，所述第一联动件和所述第二联动件分别与所述驱动件连接，所述第一联动件和所述第二联动件在所述驱动件的驱动下沿第一方向相背或相对运动，所述第一联动件和所述第二联动件均包括第一侧壁和第二侧壁，所述第二侧壁相对于所述第一侧壁靠近所述中心轴线；

四个承托组件，四个所述承托组件均分为两组所述承托组件，其中一组的两个所述承托组件关于所述中心轴线对称设置并分别与所述第一联动件的所述第一侧壁和所述第二联动件的所述第一侧壁连接，另外一组的两个所述承托组件关于所述中心轴线对称设置并与其中一组的两个所述承托组件沿第二方向间隔设置，且分别与所述第一联动件的所述第一侧壁和所述第二联动件的所述第一侧壁连接，每个所述承托组件远离所述联动组件的一端设有承托件，其中一组的两个所述承托组件和另外一组的两个所述承托组件在所述第一联动件和所述第二联动件的带动下沿所述第一方向同步相背运动，使得四个所述承托件分别抵接于设置在工件内侧壁上的凹槽的槽壁以移取所述工件，或其中一组的两个所述承托组件和另外一组的两个所述承托组件在所述第一联动件和所述第二联动件的带动下沿所述第一方向同步相对运动，使得四个所述承托件分别与所述工件的凹槽脱离以松脱所述工件，所述第二方向垂直于所述第一方向；及

四个抵推件，四个所述抵推件均分为两组所述抵推件，其中一组的两个所述抵推件分别与所述第一联动件的所述第二侧壁和所述第二联动件的所述第二侧壁连接，另外一组的两个所述抵推件与其中一组的两个所述抵推件沿所述第二方向间隔设置并分别与所述第一联动件的所述第二侧壁和所述第二联动件的所述第二侧壁连接，其中一组的两个所述抵推件和另外一组的两个所述抵推件在所述第一联动件和所述第二联动件的带动下沿所述第一方向同步相背运动，以抵推所述工件的边框结构脱离所述承托件。

2.如权利要求1所述的移料机构，其特征在于，所述抵推件包括：

连接部，连接于所述第二侧壁；

抵推部，凸设于所述连接部背离所述第二侧壁的一侧并沿垂直于所述连接部的方向延伸，所述抵推部与所述连接部大致构成L型结构，所述抵推部在所述连接部的带动下抵推所述工件的边框结构，以使所述工件的边框结构脱离所述承托件。

3.如权利要求2所述的移料机构，其特征在于，

所述抵推部远离所述连接部的端部设有抵推斜面，且所述抵推斜面朝向所述连接部的延伸方向倾斜。

4.如权利要求1所述的移料机构，其特征在于，

四个所述抵推件沿垂直于所述承托组件的移动方向错位设置，以使四个所述抵推件之间相互避位。

5.如权利要求1所述的移料机构，其特征在于，所述承托组件包括：

固定件，连接于所述第一侧壁，且所述固定件设有收容槽；

弹性件，设于所述收容槽内，且所述弹性件的一端连接于所述收容槽的槽壁；及

支撑件，所述支撑件的两端分别连接所述承托件和所述弹性件，所述支撑件通过转轴与所述固定件转动连接且朝向所述固定件的一侧设有限位部，所述支撑件在所述弹性件的抵推下转动并通过所述限位部抵接所述固定件，以支撑所述承托件。

6.如权利要求5所述的移料机构，其特征在于，所述固定件包括：

容纳体，所述容纳体的一端连接于所述第一侧壁并设有所述收容槽；

固定体，连接于所述容纳体的另一端并设有避位槽，且所述避位槽连通于所述收容槽，所述支撑件收容于所述避位槽并与所述固定体转动连接。

7.如权利要求5所述的移料机构，其特征在于，所述承托组件还包括：

柔性件，套设于所述支撑件远离所述固定件的一端，所述承托件设置于所述柔性件远离所述固定件的一端，所述承托件在所述柔性件的带动下抵接所述凹槽的槽壁。

8.如权利要求1所述的移料机构，其特征在于，

所述第一联动件和第二联动件上均设有安装部，所述安装部可拆卸地连接于对应的所述承托组件和所述抵推件。

9.一种具有移料机构的机械手，其特征在于，包括如权利要求1-8任意一项所述的移料机构。

10.一种加工装置，其特征在于，包括如权利要求9所述的机械手。

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