CN219135702U - 手爪及移载装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种手爪，包括：连接组件；夹料组件，连接于连接组件的一侧，用于夹持物料，夹料组件包括多个夹指，夹指上用于抵接物料的一侧设有内凹的与物料相适配的夹槽；及吸附组件，包括固定件和用于吸附料盘的多个吸附件，料盘用于装载物料，固定件连接于连接组件的另一侧，固定件上开设有与多个吸附件一一对应的多个穿孔，吸附件穿设于对应的穿孔，吸附件与穿孔活动连接，以调节与相邻吸附件的相对位置。该手爪具有夹持物料稳定的优点，并可以减少物料在转移时的磕碰，提高物料的良率。本申请还提供一种移载装置，包括移动机构和上述的手爪，移动机构用于驱动手爪移动。

Description

手爪及移载装置

技术领域

本申请涉及移载设备技术领域，具体涉及一种手爪及移载装置。

背景技术

物料在机台加工后，需要转移进行清洗。人工移料存在不稳定因素，难免存在磕碰刮伤的情况，导致物料整体不良率提升。因此需要提出一种手爪代替人工进行作业。

实用新型内容

鉴于以上内容，有必要提出一种手爪及安装有该手爪的移载装置，具有夹持物料稳定的优点，并可以减少物料在转移时的磕碰，提高物料的良率。

本申请提供一种手爪，包括：连接组件；夹料组件，连接于所述连接组件的一侧，用于夹持物料，所述夹料组件包括多个夹指，所述夹指上用于抵接所述物料的一侧设有内凹的与所述物料相适配的夹槽，所述夹槽与所述物料相适配；及吸附组件，包括固定件和用于吸附料盘的多个吸附件，所述多个吸附件用于吸附料盘，所述料盘用于装载所述物料，所述固定件连接于所述连接组件背离所述夹料组件的另一侧，所述固定件上开设有与多个所述吸附件一一对应的多个穿孔，所述吸附件穿设于对应的所述穿孔，所述吸附件与所述穿孔活动连接，以调节与相邻所述吸附件的相对位置。

上述手爪，在连接组件的一侧设置有夹料组件，通过夹料组件的夹指进行夹持物料，夹指上设置有夹槽，可以提高手爪夹持物料时的稳定性；连接组件的另一侧设置有吸附组件，用于吸附并移动料盘，吸附组件可以将空料盘转移至放料区域，进而使夹料组件可以将物料转移至料盘，吸附组件中的吸附件可以通过穿孔调节相对位置，以适用不同的料盘，通过吸附组件可以提高移载物料的效率，以及提高自动化程度。上述手爪可代替人工进行转移物料，提高工作效率，降低作业人员劳动强度，以机械代替人工，无需人工接触物料，减少移料过程中物料的磕碰伤，提高物料的良率。

在一些实施例中，所述夹槽包括槽壁和槽底，所述槽壁与所述槽底相连接，所述槽壁倾斜设置，以使所述夹指夹持所述物料时，所述物料沿所述槽壁滑动至所述槽底。

在一些实施例中，所述连接组件包括连接臂、第一连接件、第二连接件和定位件，所述连接臂的一侧连接于所述固定件，所述第一连接件连接于所述连接臂背离所述固定件的一侧，所述第二连接件连接于所述第一连接件背离所述连接臂的一侧，所述夹料组件连接于所述第二连接件背离所述第一连接件的一侧，所述第二连接件开设有腰型孔，所述定位件安装于所述腰型孔上，所述第二连接件与所述第一连接件通过所述定位件连接，所述第二连接件通过所述腰型孔调节与所述第一连接件的连接位置。

在一些实施例中，所述第二连接件与所述第一连接件连接的位置开设有限位槽，所述第一连接件连接于所述第二连接件的所述限位槽，所述限位槽用于对所述第二连接件限位。

在一些实施例中，所述夹料组件还包括驱动件，所述驱动件连接于所述第二连接件背离所述第一连接件的一侧，所述驱动件用于驱动多个所述夹指运动，以使所述夹指可夹持所述物料。

在一些实施例中，所述夹料组件还包括连接块和感应器，所述连接块与所述驱动件连接，所述感应器连接于所述连接块且与所述夹指相对应，所述感应器用于感应所述夹指夹持的物料。

在一些实施例中，所述连接块上开设有通槽，所述感应器活动设置于在所述通槽内，以使所述感应器连接于所述连接块上的位置可调。

在一些实施例中，所述夹料组件还包括止挡件，所述止挡件连接于所述连接块远离所述驱动件的一端，且所述止挡件设置于所述连接块靠近所述夹指的一侧，所述止挡件用于在所述夹指夹持所述物料时抵持所述物料。

在一些实施例中，多个所述穿孔均从所述固定件的边角向所述固定件的中部倾斜设置，以使所述吸附件通过所述穿孔可调节在第一方向和第二方向上的位置，所述第一方向和所述第二方向相互垂直。

本申请同时提供一种移载装置，包括移动机构和如上述的手爪，所述移动机构的输出端与所述连接组件的所述连接臂连接，用于驱动所述手爪移动。

上述移载装置，通过将移动机构的输出端与上述手爪的连接臂连接，可使移动机构驱动手爪运动，进而实现自动抓料和转移物料的目的。

附图说明

图1为本申请一些实施例提供的手爪的立体示意图。

图2为图1所示的第二连接件和夹料组件的立体示意图。

图3为图1所示的夹料组件的立体示意图。

图4为图3所示的夹料组件夹取物料时的立体示意图。

图5为本申请一些实施例提供的移载装置的立体示意图。

主要元件符号说明

移载装置 1000

手爪 100

连接组件 10

连接臂 11

第一连接件 12

第二连接件 13

腰型孔 131

限位槽 132

定位件 14

夹料组件 20

夹指 21

夹槽 211

槽壁 2111

槽底 2112

驱动件 22

连接块 23

通槽 231

感应器 24

止挡件 25

吸附组件 30

固定件 31

穿孔 311

吸附件 32

移动机构 200

物料 300

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

下面结合附图，对本申请的实施例作进一步说明。

请参阅图1，本申请一些实施例提供了一种手爪100，用于抓取物料300，物料300例如是手机、平板等对外观有要求的设备的外壳、中框等。手爪100包括连接组件10、夹料组件20和吸附组件30。

具体地，请参阅图1和图3，连接组件10用于连接夹料组件20和吸附组件30。夹料组件20连接于连接组件10的一侧，用于夹持物料300，夹料组件20可以设置有多组，例如一组、三组、四组等，夹料组件20的数量可以依据实际需求设置。夹料组件20包括多个夹指21，夹指21的数量例如是三个、四个、五个等，只要能保证夹指21能够稳定夹持物料300即可，在本实施例中，为了保证夹持物料300的稳定性，每组夹料组件20均设置有四个夹指21。夹指21上设有内凹的夹槽211，夹槽211与物料300相适配。请一并参阅图4，在多个夹指21相互配合夹持物料300后，物料300与夹指21上的夹槽211的槽底2112抵接，夹槽211的槽壁2111可以支撑物料300，如此，可以在转移物料300时，夹槽211的槽壁2111还可以提供支撑作用以避免物料300滑落。吸附组件30包括固定件31和多个吸附件32，多个吸附件32用于吸附料盘(图未示)，料盘用于装载物料300，固定件31连接于连接组件10背离夹料组件20的一侧，固定件31上开设有与多个吸附件32分别一一对应的多个穿孔311，吸附件32穿设于对应的穿孔311，吸附件32与所述穿孔活动连接，以调节与相邻吸附件32的相对位置，如此，可以通过调节吸附件32在穿孔311中的位置，来调整多个吸附件32的位置，进而可以使吸附件32可以与多种料盘相匹配，以提高本实施例的适用性。

一些实施例提供的手爪100的工作过程大致为：首先，移动手爪100至待取物料300的位置，手爪100通过夹指21夹持物料300，夹指21夹持物料300时，物料300卡合于几个夹指21的夹槽211内，同时，夹槽211的槽壁2111也对物料300起到一定的支撑作用。然后再将手爪100移动至用于盛放物料300的料盘位置，并通过夹指21将物料300放置于料盘上，即完成一次取放物料300。可以理解，在使用手爪100的夹指21夹持物料300以对物料300进行转移前，可以通过吸附组件30将一空料盘吸附并放置于待放置物料300的位置，空料盘用于盛放物料300；同理，当料盘盛满物料300时，吸附组件30可以吸附一个新的空料盘并放置于待放置物料300的位置，以继续放料，如此可以代替人工作业，提高作业效率。

本申请实施例提供的手爪100，通过夹料组件20的夹指21进行夹持物料300，夹指21上设置有夹槽211，可以提高手爪100夹持物料300时的稳定性；连接组件10的另一侧设置有吸附组件30，用于吸附并移动料盘，吸附组件30可以将空料盘转移至放料区域，进而使夹料组件20可以将物料300转移至料盘，吸附组件30中的吸附件32可以通过穿孔311调节相对位置，以适用不同的料盘，通过吸附组件30可以提高移载物料300的效率，以及提高自动化程度。本实施提供的手爪100可代替人工进行转移物料300，提高工作效率，降低作业人员劳动强度，以机械代替人工，减少移料过程中物料300的磕碰伤，提高物料300的良率。

在一些实施例中，请参阅图3和图4，夹槽211包括槽壁2111和槽底2112，槽壁2111和槽底2112相连接，槽壁2111倾斜设置，以使夹指21夹持物料300时，物料300沿槽壁2111滑动至槽底2112。可以理解，当夹指21夹持物料300时，夹槽211的槽壁2111会先抵接物料300，槽壁2111设置为倾斜面，夹指21在继续夹持物料300的过程中，物料300会沿倾斜面向槽底2112滑动，进而物料300会抵接槽底2112，如此，在手爪100夹持物料300进行转移的过程中，槽壁2111还可以提供支撑作用以避免物料300滑落。

在一些实施例中，请参阅图1，连接组件10包括连接臂11、第一连接件12、第二连接件13和定位件14，连接臂11例如是法兰等便于与外部机械结构连接的物件。连接臂11用于与一外部的移动机构200连接(请参阅图5)，移动机构200例如是机械手、机器人等。固定件31连接于连接臂11的一侧，第一连接件12连接于连接臂11背离固定件31的一侧，第二连接件13连接于第一连接件12背离连接臂11的一侧，夹料组件20连接于第二连接件13背离第一连接件12的一侧。第一连接件12和第二连接件13例如为板状的结构，板状的结构可以增加连接的稳定性。第二连接件13还可以设置有多个，如此可以增加连接夹指21的数量，以提高单次夹持物料300的数量，进而可以提高单次转移物料300的效率。请一并参阅图2，第二连接件13开设有腰型孔131，定位件14安装于腰型孔131上，第二连接件13与第一连接件12通过定位件14连接，第二连接件13通过腰型孔131调节与第一连接件12的连接位置，定位件14例如是螺栓等物件，第一连接件12和第二连接件13通过定位件14进行连接，通过在第二连接件13上设置腰型孔131，可以对第二连接件13与第一连接件12的连接位置进行调整，如此针对取物料300时，物料300的相对位置进行调整第二连接件13的相对位置，提高夹取物料300时的准确度。

在一些实施例中，请参阅图1和图2，第二连接件13与第一连接件12连接的位置开设有限位槽132，第一连接件12连接于第二连接件13的限位槽132，限位槽132用于对第二连接件13限位。通过在第二连接件13上开设限位槽132，可以对第二连接件13进行限位，防止第二连接件13位置发生偏移，导致夹指21不能准确夹持物料300。可以理解，限位槽132的宽度与第一连接件12的宽度相同。

在一些实施例中，请参阅图1，夹料组件20还包括驱动件22，驱动件22连接于第二连接件13背离第一连接件12的一侧，驱动件22用于驱动多个夹指21运动，以使夹指21可夹持物料300。驱动件22例如是气缸、电机等可以驱动夹指21运动的装置。

在一些实施例中，请参阅图1和图4，夹料组件20还包括连接块23和感应器24，连接块23与驱动件22连接，感应器24连接于连接块23且与夹指21相对应，感应器24用于感应夹指21夹持的物料300。连接块23连接于驱动件22的侧面，感应器24安装于连接块23远离驱动件22的一端，当夹指21夹持有物料300时，感应器24可以感应到物料300，通过感应器24来感应手爪100是否夹持有物料300。感应器24例如是接近开关、红外感应器24等可以感应物料300的装置。

在一些实施例中，请参阅图1，连接块23上开设有通槽231，感应器24活动设置于在通槽231内，以使感应器24连接于连接块23上的位置可调。通槽231可以设置为U型槽、腰型槽等结构，如此，可以调节感应器24在连接块23上的位置，以便于针对不同的物料300对感应器24的位置进行调整，提高本实施例的适用范围。

在一些实施例中，请继续参阅图1，夹料组件20还包括止挡件25，止挡件25连接于连接块23远离驱动件22的一端，且止挡件25设置于连接块23靠近夹指21的一侧，止挡件25用于在夹指21夹持物料300时抵持物料300。止挡件25可以为柱状、块状等结构，止挡件25靠近感应器24设置，当夹指21夹持物料300时，止挡件25用于止挡物料300，防止物料300与感应器24发生碰撞。

在一些实施例中，多个穿孔311均从固定件31的边角向固定件31的中部倾斜设置，以使吸附件32通过穿孔311可调节在第一方向和第二方向上的位置，第一方向和第二方向相互垂直。为了方便理解，定义第一方向为如1所示的X方向，第二方向为Y方向。穿孔311采用如图1所示的倾斜方式进行设置时，使得通过穿孔311既可以调节吸附件32在X方向上的位置，又可以调节吸附件32在Y方向上的位置，如此可以通过调节吸附件32位置使吸附组件30适用于不同尺寸的料盘。

一些实施例提供的手爪100的工作过程大致为：首先，将手爪100移动至待取物料300的位置，驱动件22驱动夹指21运动进行夹持物料300，夹指21在夹持物料300的过程中，物料300会沿槽壁2111的倾斜面滑动至抵接槽底2112，以使槽壁2111在手爪100移动物料300时对物料300起到支撑作用。夹指21在夹持物料300时，止挡件25会对物料300起到止挡作用，防止物料300与感应器24发生碰撞。夹指21夹持物料300后，感应器24可以感应到物料300，感应器24用来感应手爪100是否夹持有物料300。在使用手爪100的夹指21夹持物料300以对物料300进行转移前，可以通过吸附组件30将一空料盘吸附并放置于待放置物料300的位置，空料盘用于盛放物料300；同理，当料盘盛满物料300时，吸附组件30可以吸附一个新的空料盘并放置于待放置物料300的位置，以继续放料，如此可以代替人工作业，提高作业效率。

本申请实施例提供的手爪100，通过夹料组件20的夹指21进行夹持物料300，通过驱动件22驱动夹指21，可以实现自动夹取物料300，夹指21上设置有夹槽211，可以提高手爪100夹持物料300时的稳定性；夹料组件20还设置有感应器24，可以检测手爪100是否夹持有物料300。连接组件10的另一侧设置有吸附组件30，用于吸附并移动料盘，吸附组件30可以将空料盘转移至放料区域，进而使夹料组件20可以将物料300转移至料盘，吸附组件30中的吸附件32可以通过穿孔311调节相对位置，以适用不同的料盘，通过吸附组件30可以提高移载物料300的效率，以及提高自动化程度。本实施提供的手爪100可代替人工进行转移物料300，提高工作效率，降低作业人员劳动强度，以机械代替人工，减少移料过程中物料300的磕碰伤，提高物料300的良率。

请参阅图5，本申请同时提供一种移载装置1000，包括移动机构200和如上述的手爪100，移动机构200的输出端与连接组件10的连接臂11连接，用于驱动手爪100移动，移动机构200例如是机械手等可以带动手爪100运动的机构，如此，通过将移动机构200的输出端与上述手爪100的连接臂11连接，可使移动机构200驱动手爪100运动，进而实现自动抓料和转移物料300的目的。

一些实施例提供的移载装置1000的工作过程大致为：移动机构200驱动手爪100移动至待取物料300的位置，并使夹指21与物料300相对应，然后驱动手爪100向物料300运动，当手爪100的感应器24感应到物料300时，手爪100开始夹持物料300。夹持完毕后，移动机构200驱动手爪100移动至料盘位置，并通过手爪100将物料300放置于料盘内。当需要空料盘时，移动机构200驱动手爪100旋转，使吸附组件30对准料盘，通过吸附组件30将空的料盘转移至放料的区域即可。

对于本领域技术人员而言，显然本申请不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本申请的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本申请。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本申请的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本申请内。

最后应说明的是，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本申请进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本申请的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本申请技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种手爪，其特征在于，包括：

连接组件；

夹料组件，连接于所述连接组件的一侧，用于夹持物料，所述夹料组件包括多个夹指，所述夹指上设有内凹的夹槽，所述夹槽与所述物料相适配；及

吸附组件，包括固定件和多个吸附件，所述多个吸附件用于吸附料盘，所述料盘用于装载所述物料，所述固定件连接于所述连接组件背离所述夹料组件的一侧，所述固定件上开设有与多个所述吸附件一一对应的多个穿孔，所述吸附件穿设于对应的所述穿孔，所述吸附件与所述穿孔活动连接，以调节与相邻所述吸附件的相对位置。

2.如权利要求1所述的手爪，其特征在于，

所述夹槽包括槽壁和槽底，所述槽壁与所述槽底相连接，所述槽壁倾斜设置，以使所述夹指夹持所述物料时，所述物料沿所述槽壁滑动至所述槽底。

3.如权利要求1所述的手爪，其特征在于，

所述连接组件包括连接臂、第一连接件、第二连接件和定位件，

所述连接臂的一侧连接于所述固定件，所述第一连接件连接于所述连接臂背离所述固定件的一侧，所述第二连接件连接于所述第一连接件背离所述连接臂的一侧，所述夹料组件连接于所述第二连接件背离所述第一连接件的一侧，

所述第二连接件开设有腰型孔，所述定位件安装于所述腰型孔上，所述第二连接件与所述第一连接件通过所述定位件连接，所述第二连接件通过所述腰型孔调节与所述第一连接件的连接位置。

4.如权利要求3所述的手爪，其特征在于，

所述第二连接件与所述第一连接件连接的位置开设有限位槽，所述第一连接件连接于所述第二连接件的所述限位槽，所述限位槽用于对所述第二连接件限位。

5.如权利要求3所述的手爪，其特征在于，

所述夹料组件还包括驱动件，

所述驱动件连接于所述第二连接件背离所述第一连接件的一侧，所述驱动件用于驱动多个所述夹指运动，以使所述夹指可夹持所述物料。

6.如权利要求5所述的手爪，其特征在于，

所述夹料组件还包括连接块和感应器，

所述连接块与所述驱动件连接，所述感应器连接于所述连接块且与所述夹指相对应，所述感应器用于感应所述夹指夹持的物料。

7.如权利要求6所述的手爪，其特征在于，

所述连接块上开设有通槽，

所述感应器活动设置于在所述通槽内，以使所述感应器连接于所述连接块上的位置可调。

8.如权利要求6所述的手爪，其特征在于，

所述夹料组件还包括止挡件，

所述止挡件连接于所述连接块远离所述驱动件的一端，且所述止挡件设置于所述连接块靠近所述夹指的一侧，所述止挡件用于在所述夹指夹持所述物料时抵持所述物料。

9.如权利要求1所述的手爪，其特征在于，

多个所述穿孔均从所述固定件的边角向所述固定件的中部倾斜设置，以使所述吸附件通过所述穿孔可调节在第一方向和第二方向上的位置，所述第一方向和所述第二方向相互垂直。

10.一种移载装置，其特征在于：包括移动机构和权利要求1-9任一项所述的手爪，所述移动机构与所述连接组件的所述连接臂连接，用于带动所述手爪移动。

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