CN215240912U - 夹持装置 - Google Patents

Abstract

一种夹持装置，包括底板、夹持机构和驱动机构，夹持机构包括设于底板上的传动件、与传动件配合设置的多个夹持组件和两端分别连接于底板和夹持组件的第一弹性件，多个夹持组件滑动连接于底板上，用于在第一弹性件带动下向靠近传动件的方向移动以夹持工件，夹持组件可被传动件带动实现运动；驱动机构设于底板并与传动件连接，用于驱动传动件转动以带动多个夹持组件向远离传动件的方向移动以松开工件。通过在第一弹性件的弹力作用下驱动多个夹持组件向靠近传动件方向移动以夹紧工件。使驱动机构带动传动件转动以带动多个夹持组件向远离传动件方向移动以松开工件。通过多个夹持组件夹取工件的方式使工件夹取牢固，避免了在转运过程中掉料的问题。

Description

夹持装置

技术领域

本申请涉及取放料手爪，尤其涉及一种夹持装置。

背景技术

在工件的成型及生产过程中，需要抓取工件并将工件放置于指定位置，现有的方式是采用吸盘吸取工件以实现工件的抓取及转移。而在长时间的吸取工件后会导致吸盘粘性的降低，并由于工件的重量，会导致在吸盘转移工件过程中因吸附不稳固而出现掉料现象，从而导致掉落工件损坏的问题，影响了产能并增加了生产成本。

实用新型内容

有鉴于此，有必要提供一种抓取稳固的夹持装置。

本申请的实施例提供一种夹持装置，用于夹持工件，包括底板、夹持机构和驱动机构，所述夹持机构包括设于所述底板上的传动件、与所述传动件配合设置的多个夹持组件和两端分别连接于所述底板和所述夹持组件的第一弹性件，多个所述夹持组件滑动连接于所述底板上，用于在所述第一弹性件带动下向靠近所述传动件的转轴的方向移动以夹持或松开工件，所述夹持组件可被所述传动件带动实现运动；所述驱动机构设于所述底板并与所述传动件连接，用于驱动所述传动件转动以带动多个所述夹持组件向远离所述传动件的转轴方向移动以松开或夹持工件。通过将多个夹持组件滑动连接于底板上，并在滑动组件和底板之间设有第一弹性件，可在第一弹性件的弹力作用下驱动多个夹持组件向靠近传动件方向移动以夹紧工件。将传动件连接驱动机构，以使驱动机构带动传动件转动以带动多个夹持组件向远离传动件方向移动以松开工件。并在外部转运设备的配合下实现工件的抓取及转移。且通过多个夹持组件夹取工件的方式使工件夹取牢固，避免了在转运过程中掉料的问题。

在本申请的至少一个实施例中，所述传动件包括第一连接部和多个等间距环绕于所述第一连接部上的传动部，所述第一连接部可相对所述底板转动，所述第一连接部与所述驱动机构连接，可在所述驱动机构驱动下带动传动部旋转；每个所述夹持组件间隔设于相邻两所述传动部之间，用于在所述传动部的推动下松开工件。通过将传动件分为第一连接部和多个等间距环绕于第一连接部上的传动部，将第一连接部连接驱动机构，将每个夹持组件间隔设于相邻两传动部之间，以将驱动机构的驱动力经传动部传递至每一夹持组件上，以带动每一夹持组件移动。且上述设置简单易实现，降低了制造成本。

在本申请的至少一个实施例中，所述传动部为凸轮状结构，用以抵持并带动所述夹持组件运动。通过将所述传动部设为凸轮结构，以便于传动部与多个夹持组件的抵接和配合动作。凸轮状的传动部可方便对夹持组件施力以推动夹持组件运动。

在本申请的至少一个实施例中，所述夹持组件包括导杆和设于所述导杆上的第一转动件和夹持件，所述第一转动件可转动地设于所述导杆上，且所述第一转动件与所述夹持件位于所述导杆相对的端面上，所述第一转动件用于在所述传动件推动下带动所述导杆运动，所述夹持件用于夹持工件。通过将夹持组件分为导杆、第一转动件和夹持件，并将第一转动件连接传动件，将夹持件和第一转动件设于导杆相对两端，以使传动件带动第一转动件运动时，转动件能带动导杆及夹持件运动以松开产品。

在本申请的至少一个实施例中，所述传动部的数量等于所述夹持组件的数量。通过使传动部的数量设置与夹持组件的数量相等，以使相邻两传动部之间的间距均能连接有夹持组件，以增加各部件之间连接的紧密性。

在本申请的至少一个实施例中，所述夹持装置还包括第一限位件，所述第一限位件设于所述底板上，用于止挡所述夹持组件以限制所述夹持组件的运动距离。通过在底板上设置第一限位件，以限制夹持组件在底板上运动的距离，防止夹持组件因多度位移而脱离底板造成夹持装置损坏的问题。

在本申请的至少一个实施例中，所述底板开设有第一凹槽和与所述第一凹槽垂直且连通的第二凹槽，所述夹持组件设于所述第一凹槽内，所述第一限位件设于所述第二凹槽内。通过在底板上设置相互垂直的第一凹槽和第二凹槽，以便于夹持组件和第一限位件的设置。

在本申请的至少一个实施例中，所述夹持装置还包括缓冲件，所述缓冲件设于所述第一凹槽内，并位于所述底板和所述夹持组件之间，用于减少所述夹持组件与所述底板的摩擦。通过在第一凹槽内设置缓冲件，并将缓冲件设于第一凹槽和夹持组件之间，以防止夹持组件在长期的滑动过程中与底板摩擦损坏的问题。

在本申请的至少一个实施例中，所述驱动机构包括依次连接的第一驱动件、第一连接件、第二转动件和第二连接件，所述第二转动件与第一驱动件通过第一连接件相连接，所述传动件和所述第二转动件通过所述第二连接件连接，所述第二转动件与所述第一连接件活动连接。通过将驱动机构分为第一驱动件、第一连接件、第一转动件和第二连接件，以便于驱动机构与传动件连接。

在本申请的至少一个实施例中，所述第一连接件包括固定部和固定于所述固定部上的第二连接部，所述固定部固定于所述第一驱动件上，所述第二连接部上设置有安装槽，所述第二转动件伸入所述安装槽内，用以在所述第一驱动件带动所述第一连接件运动时，随所述第一连接件转动。通过将第一连接件分为固定部和第二连接部，以便于第一驱动件和转动件的连接。

在本申请的至少一个实施例中，所述第二转动件包括转动部和固定于所述转动部上的第三连接部，所述转动部套设于所述第二连接件上，所述第三连接部伸入所述安装槽内，且所述第三连接部的宽度小于所述安装槽的宽度，用以在所述第二转动件随所述连接件转动时，所述第三连接部在所述安装槽内以转动部为轴进行转动，以限制所述传动件的转动角度。通过将第二转动件分为转动部和第三连接部，将转动部套设于第二连接件上以连接传动件，将第三连接部伸入安装槽内并使第三连接部的宽度小于安装槽的宽度，以将第一驱动件带动第一连接件的直线运动转换为第三连接部沿第二连接件转动的圆周运动，且第三连接部由于安装槽内壁的抵持只能转动一定的角度，从而使第二转动件带动夹持组件在指定范围内移动。

在本申请的至少一个实施例中，所述夹持装置还包括顶出机构，所述顶出机构包括第二驱动件和顶出组件，所述顶出组件伸出所述底板设置，所述第二驱动件连接所述顶出组件，用于驱动所述顶出组件抵持并顶出工件。通过将顶出机构分为第二驱动件和顶出组件，以通过第二驱动件驱动顶出组件将工件顶出。

在本申请的至少一个实施例中，所述顶出机构还包括压紧组件，所述压紧组件包括浮动板、滑动连接于所述浮动板并固定于所述底板的导向件和设于所述导向件并位于所述浮动板和所述底板之间的第二弹性件，所述浮动板用于沿所述导向件移动，以挤压所述第二弹性件和所述底板以将工件压紧于外部装置上。通过将压紧组件分为浮动板、与浮动板滑动连接的导向件和设于浮动板和底板之间的第二弹性件，以使浮动板能在导向件上滑动以位于工件上方。在浮动板和底板之间设置第三弹性件以防止浮动板过渡挤压而损坏夹持装置。

在本申请的至少一个实施例中，所述顶出组件包括顶板、顶出件和第三弹性件，所述顶板平行所述浮动板设置，所述顶出件一端固定于所述顶板上，一端穿过所述浮动板和所述底板，所述第三弹性件设于所述顶出件上并位于所述顶板和所述浮动板之间，用于缓冲所述夹持装置下压时的冲击力以防止工件损坏。通过将顶出件一端设于顶板上，另一端穿过浮动板和底板设置，以在压迫顶板时能驱动顶出件向下顶出工件，在顶板和浮动板之间设置第三弹性件，以进一步防止顶板过渡挤压而损坏夹持装置。

在本申请的至少一个实施例中，所述夹持装置还包括多个定位件，多个所述定位件设于所述底板下端面，用于外部装置相配合以将所述夹持装置放置于外部装置指定位置。通过在底板上设置多个定位件，以将夹持装置定位与外部装置指定位置。

上述提供的夹持装置通过将多个夹持组件滑动连接于底板上，并在滑动组件和底板之间设有第一弹性件，以在第一弹性件的弹力作用下驱动多个夹持组件向靠近传动件方向移动以夹紧工件。将传动件连接驱动机构，以使驱动机构带动传动件转动以带动多个夹持组件向远离传动件方向移动以松开工件。并在外部转运设备的配合下实现工件的抓取及转移。且通过多个夹持组件夹取工件的方式使工件夹取牢固，避免了在转运过程中掉料的问题。

附图说明

图1为一实施例中夹持装置第一视角的立体示意图。

图2为另一实施例中夹持装置第二视角的立体示意图。

图3为图2所示的夹持装置的部分结构的仰视角度立体结构示意图。

图4为图1所示夹持机构与驱动机构的立体示意图。

主要元件符号说明

夹持装置 100

底板 10

第一凹槽 11

第二凹槽 12

护板 13

通槽 131

夹持机构 20

传动件 21

第一连接部 211

传动部 212

夹持组件 22

导杆 221

第一转动件 222

夹持件 223

第一弹性件 23

驱动机构 30

第一驱动件 31

第一连接件 32

固定部 321

第二连接部 322

安装槽 3221

第二转动件 33

转动部 331

第三连接部 332

第二连接件 34

第一限位件 40

缓冲件 50

顶出机构 60

第二驱动件 61

顶出组件 62

顶板 621

顶出件 622

第三弹性件 623

压紧组件 63

浮动板 631

导向件 632

第二弹性件 633

定位件 70

工件 200

连接板 300

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例进行描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。

需要说明的是，当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“设于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。本文所使用的术语“顶”、“底”、“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、以及类似的表述只是为了说明的目的。

本申请的实施例提供一种夹持装置，用于夹持工件，包括底板、夹持机构和驱动机构，所述夹持机构包括设于所述底板上的传动件、与所述传动件配合设置的多个夹持组件和两端分别连接于所述底板和所述夹持组件的第一弹性件，多个所述夹持组件滑动连接于所述底板上，用于在所述第一弹性件带动下向靠近所述传动件的转轴的方向移动以夹持或松开工件，所述夹持组件可被所述传动件带动实现运动；所述驱动机构设于所述底板并与所述传动件连接，用于驱动所述传动件转动以带动多个所述夹持组件向远离所述传动件的转轴的方向移动以松开或夹持工件。

上述提供的夹持装置通过将多个夹持组件滑动连接于底板上，并在滑动组件和底板之间设有第一弹性件，以在第一弹性件的弹力作用下驱动多个夹持组件向靠近传动件方向移动以夹紧工件。将传动件连接驱动机构，以使驱动机构带动传动件转动以带动多个夹持组件向远离传动件方向移动以松开工件。并在外部转运设备的配合下实现工件的抓取及转移。且通过多个夹持组件夹取工件的方式使工件夹取牢固，避免了在转运过程中掉料的问题。

下面结合附图，对本申请的一些实施例作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

图1所示为本申请的实施例提供的一种夹持装置100的立体示意图，用于夹持工件200。参阅图1，夹持装置100包括底板10、夹持机构20和驱动机构30。夹持机构20包括设于底板10上的传动件21、与传动件21配合设置的多个夹持组件22和两端分别连接于底板10和夹持组件22的第一弹性件23，多个夹持组件22滑动连接于底板10上，用于在第一弹性件23带动下向靠近传动件21的转轴的方向移动以夹持或松开工件200，夹持组件22可被传动件21带动实现运动。驱动机构30设于底板10并与传动件21连接，用于驱动传动件21转动以带动多个夹持组件22向远离传动件21的转轴的方向移动以夹持或松开工件200。

需要说明的是，在一实施例中，上述工件200为边框。可以理解的是，工件200的类型不限于此，如在其他实施例中，工件200还可为能被上述夹持组件22夹取的其他块状工件200或带有夹持孔的工件200等。

可以理解地,依据工件形状不同,本申请提供的夹持装置100可采取外抱式或者内撑式两种形式对工件200进行夹持。区别仅在于，外抱式夹持过程中，夹持力由弹簧提供，脱离工件200的力由驱动机构带动传动件21提供。内撑式夹持过程中，夹持力由驱动机构30带动传动件21提供，脱离工件200的力由弹簧提供。本申请提供的夹持装置100可通过内撑式和外抱式两种夹持方式实现对工件200的夹持。

可以理解地，对于易变形的工件200，为防止将工件200压坏，夹持工件的力由弹簧提供可以更好地保护工件。因此，对于易变形或较脆弱的工件200，本申请提供的夹持装置100更适用于使用外抱方式夹持工件200。

下面以外抱式夹持为例描述本申请一实施例提供的夹持装置100的工作过程。驱动机构30动作传动件21转动以带动多个夹持组件22朝向远离传动件21的方向运动，以使夹持组件22处于工件200外侧，此时第一弹性件23处于压缩状态。随后驱动机构30不再作用，压缩的弹性件逐渐张开推动夹持组件22向靠近工件200的方向移动，直至夹持组件22抵持于工件200外表面以将工件200夹紧，以夹取指定位置的工件200。通过将夹持装置100运输至外部装置相应位置后，通过驱动机构30驱动传动件21转动以带动多个夹持组件22向远离工件200的方向与工件200外表面分离，以松开工件200，直至放置于外部装置指定位置。通过夹持组件22夹紧工件200的方式使得工件200在运输时与多个夹持组件22结合紧密，防止工件200在运输时因吸附不稳定造成的工件200的掉料问题。可以理解地，第一弹性件23的设置方式不限于此，根据其设置位置不同，也可以通过第一弹性件23的弹性张力将夹持组件22回拉以完成对工件的夹持。

可以理解的是，对于不易变形的工件200，夹紧或松开工件200的方式不限于此，如在其他实施例中，上述工件200为中部开设有通孔的边框结构时，可采用内撑夹紧方式夹紧工件200，此时需将多个夹持组件22设于工件200的通孔位置处。此时，通过驱动机构30驱动传动件21转动以带动多个夹持组件22向靠近工件200内壁方向移动，直至抵持于工件200内壁以将工件200夹紧。在需松开工件200时，驱动机构30驱动传动件21反向转动以使夹持组件22一端处于传动件21空缺位置处，随后夹持组件22在弹性件弹力作用下向远离工件200内壁的方向运动，直至松开工件200。为了同时夹取多个工件200并将夹取的多个工件200同时放置于外部装置指定位置，以提高效率，在一实施例中，两个夹持装置100通过连接板300固定，以同时夹取并放置两个工件200。可以理解的是，夹持装置100的数量不限于此，如在其他实施例中，夹持装置100的数量还可为一个(参阅图2)、三个、四个、五个等，多个夹持装置100通过连接板300固定。

为了便于贴合工件200并使夹持机构20能夹紧工件200，夹持装置100还包括底板10。工件200贴合于底板10上，且夹持组件22一端伸出底板10并可将工件200夹紧。在一实施例中，底板10靠近工件200一端端面为平面，以使工件200能平稳贴合于底板10上。可以理解的是，底板10靠近工件200一端端面的形状不限于此，需与待抓取工件200的外表面相适配。

为了在夹持组件22夹取工件200时，防止工件200与夹持组件22摩擦而损伤工件200和夹持组件22，夹持装置100还包括护板13。护板13设于底板10和工件200之间，且护板13上开设有与夹持组件22数量相对应的通槽131，以使夹持组件22能伸出通槽131将工件200夹紧或松开。

图3为图2所示的夹持装置100的部分结构的仰视角度立体结构示意图，请结合图1和图3，为了将驱动机构30的驱动力传递至夹持组件22，传动件21包括第一连接部211和多个等间距环绕于第一连接部211上的传动部212。第一连接部211可相对底板10转动，第一连接部211连接驱动机构30，并可在驱动机构30带动下旋转。每个夹持组件22间隔设于相邻两传动部212之间，以在驱动机构30带动第一连接部211转动时，第一连接部211带动多个传动部212转动，多个传动部212推动每一夹持组件22向远离工件200方向移动以松开工件200。

为了能推动夹持组件22，在一实施例中，传动部212为凸轮状结构，且传动部212外壁为弧形，每一夹持组件22位于相邻两传动部212之间，以在传动部212随第一连接部211转动时，传动部212外壁推动夹持组件22向远离工件200方向移动。

可以理解的是，传动部212带动夹持组件22移动的方式不限于此，如在其他实施例中，传动部212和夹持组件22设有相适配的斜面，以在传动部212随第一连接部211转动时，夹持组件22上的斜面相对传动部212上的斜面向远离工件200的方向滑移。

为了便于在传动部212的推动下夹持组件22在底板10上沿远离工件200方向移动，夹持组件22包括导杆221和设于导杆221上的第一转动件222和夹持件223。第一转动件222(可一并参见图4)可转动地设于导杆221上，且第一转动件222设于导杆221背离工件200一端端面并卡设于相邻两传动部212之间，以在驱动机构30带动传动部212转动时，传动部212推动第一转动件222从而带动导杆221沿远离工件200方向移动。夹持件223设于导杆221面向工件200一端端面上，以在导轨靠近或远离工件200时，将工件200夹紧或松开。

在一实施例中，第一转动件222为圆柱体，夹持件223为矩形块。可以理解的是，第一转动件222和夹持件223的形状不限于此，如在其他实施例中，第一转动件222还可为球状结构，夹持件223还可为多边体结构。

为了增加空间使用率及进一步提高工件200夹持的稳固性，在本实施例中，传动部212的数量等于夹持组件22的数量，以使每相邻两传动部212之间设有一夹持组件22。

为了使夹持组件22能伸出底板10以将工件200夹紧，底板10上开设有多条第一凹槽11。夹持组件22设于第一凹槽11且一端伸出第一凹槽11设置，以在驱动机构30和第一弹性件23配合下将工件200夹紧。在一实施例中，为了夹取形状为四边形的工件200，第一凹槽11有两条，两条第一凹槽11相互垂直设置，以使夹持组件22在第一凹槽11内移动时，能平稳贴合于工件200的四个外壁上。可以理解的是，第一凹槽11的数量及开设的角度不限于此，具体数量和开设角度需根据工件200的形状而定。

为了将第一弹性件23设于底板10内并能推动导杆221向靠近工件200方向移动，底板10上开设有与第一凹槽11垂直的第二凹槽12。第一弹性件23设于第一凹槽11内并抵接于导杆221上。可以理解的是，第一弹性件23包括但不限于弹簧，其他能推动导杆221向工件200方向移动的弹性结构均可。

请参阅图3，为了防止因传动件21随驱动机构30过度转动而带动导杆221移动超出预设范围而损坏夹持装置100，夹持装置100包括第一限位件40。底板10上开设有与第一凹槽11垂直的第二凹槽12，第一限位件40设于第二凹槽12内，第一弹性件23两端分别连接于第一限位件40和导杆221上，在导杆221沿第一凹槽11移动至预设位置时，第一导杆221抵持于第一限位件40上，以限制导杆221的进一步移动。在一实施例中，第一限位件40为块状结构，第二凹槽12具有与第一限位件40相适配的形状。可以理解的是，第一限位件40和第二凹槽12的形状不限于此，如在其他实施例中，第一限位件40和第二凹槽12还可为三角形结构等。

为了减少导杆221在移动时与底板10的摩擦，夹持装置100还包括缓冲件50。缓冲件50设于第一凹槽11内(请一并参见图4)，并位于底板10和导杆221之间。以使导杆221在缓冲件50上移动，避免了导轨直接与底板10接触而造成的磨损问题。

图4为图1所示夹持机构20与驱动机构30的立体示意图，请参阅图4，为了便于连接驱动机构30和夹持机构20，驱动机构30包括依次连接的第一驱动件31、第一连接件32、第二转动件33和第二连接件34。第二转动件33与第一驱动件31通过第一连接件32相连接，传动件21和第二转动件33通过第二连接件34连接，第二转动件33与第一连接件32活动连接。

需要说明的是，第一驱动件31包括但不限于气缸，如在其他实施例中，第一驱动件31还可为电机或其他可带动第一连接件32运动的机构。

为了便于连接第一驱动件31和第二转动件33，第一连接件32包括固定部321和固定于固定部321上的第二连接部322。固定部321固定于第一驱动件31上且与第一驱动件31的输出轴连接，可被第一驱动件31带动运动。第二连接部322设有安装槽3221，第二转动件33伸入安装槽3221内并可随第一连接件32运动而转动。在一实施例中，固定部321为片状板结构，第二连接部322为自固定部321向第二转动件33方向延伸的两块板状结构，两块板状结构之间形成安装槽3221。可以理解的是，固定部321和第二连接部322的类型不限于此，凡可固定于第一驱动件31并与第二转动件33活动连接的结构均可。

为了连接第一连接件32和第二连接件34，并使第二连接件34可随第一连接件32的运动而相应的转动，第二转动件33包括转动部331和固定于转动部331上的第三连接部332。转动部331套设于第二连接件34上且与第二连接件34固定连接，第三连接部332伸入安装槽3221内，以使第一连接件32随第一驱动件31运动时，第二连接部322中安装槽3221的内壁接触并推动第三连接部332沿第二连接件34为轴心转动，以带动第二连接件34和与第二连接件34连接的传动件21转动。

进一步地，第三连接部332的宽度小于安装槽3221的宽度，以在第一连接件32随第一驱动件31运动时，第二连接部322的一个内壁先接触第三连接部332并带动第三连接部332以第二连接件34为轴心转动，直至第二连接部322的两个内壁均接触第三连接部332。此时，第二连接部322和第三连接部332相对卡持且无法相对运动，第二转动件33运动至最端部位置。

在一实施例中，转动部331大致为带有通孔(图未示)的圆柱体结构，第三连接部332为片状板结构，第二连接件34为轴。可以理解的是，转动部331、第三连接部332和第二连接件34的类型不限于此，凡可连接第一连接件32和传动件21，并将第一连接件32的直线运动转换为传动件21的圆周运动的机构均可。

请参阅图2，为了将工件200顶出至外部装置指定位置，夹持装置100还包括顶出机构60。顶出机构60包括第二驱动件61和顶出组件62，第二驱动件61连接顶出组件62，顶出组件62伸出底板10设置，以将工件200顶出至外部装置指定位置上。

需要说明的是，第二驱动件61包括但不限于气缸，如在其他实施例中，第二驱动件61还可为电机或其他可驱动顶出组件62伸出底板10的机构等。

为了配合顶出机构60以将工件200压紧于外部装置指定位置处，顶出机构60还包括压紧组件63。压紧组件63包括浮动板631、滑动连接于浮动板631并固定于底板10的导向件632和设于导向件632并位于浮动板631和底板10之间的第二弹性件633。以在机械手爪抓取夹持装置100放置于外部装置指定位置时，机械手爪压迫浮动板631以将底板10压紧于工件200上，并配合顶出机构60以将工件200抵持于外部装置指定位置。第二弹性件633位于底板10和浮动板631之间，以防止因机械手爪施力过大而使浮动板631与底板10碰撞而损坏。在一实施例中，导向件632为圆柱体的导轨结构，第二弹性件633可以为橡胶、泡棉或弹簧等弹性结构。可以理解的是，导向件632和弹性件的类型不限于此，如在其他实施例中，导向件632和弹性件还可为其他可起导向和缓冲的结构。

为了便于将工件200顶至外部装置上，顶出组件62包括顶板621、顶出件622和第三弹性件623。顶出件622一端固定于顶板621上，另一端穿过底板10并抵持于工件200上，以在第二驱动件61驱动下向外顶出工件200。第三弹性件623设于顶出件622上并位于顶板621和浮动板631之间，以缓冲所述夹持装置100下压时的冲击力以防止工件200损坏。在一实施例中，顶出件622为顶针，第三弹性件623为弹簧。可以理解的是，顶出件622和第三弹性件623的类型不限于此，凡可顶出工件200并能缓冲顶板621和浮动板631的结构均可。

需要说明的是，在一实施例中，外部装置为特定的模具。可以理解的是，外部装置的类型不限于此，还可为其他可放置工件200的装置或设备等。

为了进一步防止机械手臂压伤顶板621，夹持装置100还包括第二限位件64。第二限位件64竖直设于顶板621上，以防止第二驱动件61因冲压惯性而压坏顶板621。在一实施例中，第二限位件64为块状板结构。可以理解的是，第二限位件64的类型不限于此，如在其他实施例中，第二限位件64还可为其他可支撑机械手的结构等。

为了将夹持装置100定位放置于外部装置指定位置，夹持装置100还包括多个定位件70。多个定位件70设于底板10下端面，以在夹持装置100放置于外部装置上时，将多个定位件70放入外部装置指定定位孔内。在一实施例中，定位件70为圆柱体。可以理解的是，定位件70的类型不限于此，如在其他实施例中，定位件70还可为块状定位块等。

本申请的一种具体实施方案操作流程如下：工作时，第一驱动件31带动第一连接件32直线运动。直至安装槽3221的内壁抵持于第二转动件33的第三连接部332，此时，第一连接件32带动第三连接部332以第二连接件34为轴做圆周运动，第二连接件34带动传动件21转动。传动件21推动四个导杆221上的第一转动部331转动，以使四个导杆221沿远离工件200的方向移动，以使四个夹持件223相对工件200张开。将夹持装置100放置于工件200上，第一驱动件31带动第一连接件32反向运动，第一连接件32带动传动件21反向转动，此时第一弹性件23推动四个导杆221向靠近工件200方向运动，以夹持工件200。

随后夹持装置100带动工件移动至外装置上方，将定位件70伸入于外部装置上的定位孔内。此时，第二驱动件61推动顶板621以使顶出件622伸出底板10，并将工件200压入外设装置内，实现工件200的定位夹紧。

上述方案将多个夹持组件22设于工件200外，并通过压缩的弹性件推动夹持组件22向靠近工件200的方向移动，直至夹持组件22抵持于工件200外表面以将工件200夹紧，以夹取指定位置的工件200。通过将夹持装置100运输至外部装置相应位置后，通过驱动机构30驱动传动件21转动以带动多个夹持组件22向远离工件200的方向与工件200外表面分离，以松开工件200，直至放置于外部装置指定位置。通过夹持组件22夹紧工件200的方式使得工件200在运输时与多个夹持组件22结合紧密，防止工件200在运输时因吸附不稳定造成的工件200的掉料问题。

另外，本技术领域的普通技术人员应当认识到，以上的实施例仅是用来说明本申请，而并非用作为对本申请的限定，只要在本申请的实质精神范围之内，对以上实施例所作的适当改变和变化都落在本申请的公开范围之内。

Claims (15)

1.一种夹持装置，用于夹持工件，包括底板，其特征在于，所述夹持装置还包括：

夹持机构，包括设于所述底板上的传动件、与所述传动件配合设置的多个夹持组件和两端分别连接于所述底板和所述夹持组件的第一弹性件，多个所述夹持组件滑动连接于所述底板上，用于在所述第一弹性件带动下向靠近所述传动件的转轴的方向移动以夹持或松开工件，所述夹持组件可被所述传动件带动实现运动；

驱动机构，设于所述底板并与所述传动件连接，用于驱动所述传动件转动以带动多个所述夹持组件向远离所述传动件的转轴的方向移动以松开或夹持工件。

2.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述传动件包括第一连接部和多个等间距环绕于所述第一连接部上的传动部，所述第一连接部可相对所述底板转动，所述第一连接部与所述驱动机构连接，可在所述驱动机构驱动下带动传动部旋转；每个所述夹持组件间隔设于相邻两所述传动部之间，用于在所述传动部的推动下松开工件。

3.根据权利要求2所述的夹持装置，其特征在于，所述传动部为凸轮状结构，用以抵持并带动所述夹持组件运动。

4.根据权利要求2所述的夹持装置，其特征在于，所述夹持组件包括导杆和设于所述导杆上的第一转动件和夹持件，所述第一转动件可转动地设于所述导杆上，且所述第一转动件与所述夹持件位于所述导杆相对的端面上，所述第一转动件用于在所述传动件推动下带动所述导杆运动，所述夹持件用于夹持工件。

5.根据权利要求2所述的夹持装置，其特征在于，所述传动部的数量等于所述夹持组件的数量。

6.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述夹持装置还包括第一限位件，所述第一限位件设于所述底板上，用于止挡所述夹持组件以限制所述夹持组件的运动距离。

7.根据权利要求6所述的夹持装置，其特征在于，所述底板开设有第一凹槽和与所述第一凹槽垂直且连通的第二凹槽，所述夹持组件设于所述第一凹槽内，所述第一限位件设于所述第二凹槽内。

8.根据权利要求7所述的夹持装置，其特征在于，所述夹持装置还包括缓冲件，所述缓冲件设于所述第一凹槽内，并位于所述底板和所述夹持组件之间，用于减少所述夹持组件与所述底板的摩擦。

9.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述驱动机构包括依次连接的第一驱动件、第一连接件、第二转动件和第二连接件，所述第二转动件与第一驱动件通过第一连接件相连接，所述传动件和所述第二转动件通过所述第二连接件连接，所述第二转动件与所述第一连接件活动连接。

10.根据权利要求9所述的夹持装置，其特征在于，所述第一连接件包括固定部和固定于所述固定部上的第二连接部，所述固定部固定于所述第一驱动件上，所述第二连接部上设置有安装槽，所述第二转动件伸入所述安装槽内，用以在所述第一驱动件带动所述第一连接件运动时，随所述第一连接件转动。

11.根据权利要求10所述的夹持装置，其特征在于，所述第二转动件包括转动部和固定于所述转动部上的第三连接部，所述转动部套设于所述第二连接件上，所述第三连接部伸入所述安装槽内，且所述第三连接部的宽度小于所述安装槽的宽度，用以在所述第二转动件随所述连接件转动时，所述第三连接部在所述安装槽内以转动部为轴进行转动，以限制所述传动件的转动角度。

12.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述夹持装置还包括顶出机构，所述顶出机构包括第二驱动件和顶出组件，所述顶出组件伸出所述底板设置，所述第二驱动件连接所述顶出组件，用于驱动所述顶出组件抵持并顶出工件。

13.根据权利要求12所述的夹持装置，其特征在于，所述顶出机构还包括压紧组件，所述压紧组件包括浮动板、滑动连接于所述浮动板并固定于所述底板的导向件和设于所述导向件并位于所述浮动板和所述底板之间的第二弹性件，所述浮动板用于沿所述导向件移动，以挤压所述第二弹性件和所述底板以将工件压紧于外部装置上。

14.根据权利要求13所述的夹持装置，其特征在于，所述顶出组件包括顶板、顶出件和第三弹性件，所述顶板平行所述浮动板设置，所述顶出件一端固定于所述顶板上，一端穿过所述浮动板和所述底板，所述第三弹性件设于所述顶出件上并位于所述顶板和所述浮动板之间，用于缓冲所述夹持装置下压时的冲击力以防止工件损坏。

15.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述夹持装置还包括多个定位件，多个所述定位件设于所述底板下端面，用于与外部装置相配合以将所述夹持装置放置于外部装置指定位置。

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