CN219027556U - 一种同步抱具 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于机械手抱具领域，具体涉及一种同步抱具。该种同步抱具包括机架、夹具组件和同步驱动装置；夹具组件包括左夹爪和右夹爪，分别设于机架的两侧；同步驱动装置，设置在机架上与夹具组件连接，包括第一转动轴、第二转动轴、驱动机构和同步连杆机构，第一转动轴可转动设置在机架上，与左夹爪连接；第二转动轴相对第一转动轴可转动设置在机架上，与右夹爪连接；驱动机构设置在机架上，连接并驱动第一转动轴转动；同步连杆机构设置在第一转动轴与第二转动轴之间。使夹具组件中的左夹爪和右夹爪同步相向移动或相向背离，在抓取过程中稳定运行，不易掉落，维修时也只需检查一个驱动气缸，减少维修工作量。

Description

一种同步抱具

技术领域

本实用新型属于机械手抱具领域，具体涉及一种同步抱具。

背景技术

随着工业的发展，机械手臂被广泛的应用于自动化设备上。目前，市场上的机械手臂末端多采用抓盘、抱具末端设备等进行抓取，机械手臂抱具夹一般采用两个抱具相对进行夹取，这样不论控制端还是操作端结构都相对复杂。

如授权公开号为CN209097722U的实用新型专利公开了一种铝锭码垛机械手夹具，包括机架，机架中部顶端安装有连接柱，连接柱的左右两侧均安装有一个竖直向下设置的第一气缸，第一气缸的底部安装有压板；两块气缸安装板对称安装在机架的左右两侧，每块气缸安装板上均安装有一个水平且相对设置的第二气缸，第二气缸的伸缩轴上安装有弯折设置的拉杆，转杆横向安装在气缸安装板的底部，拉杆的底部贯穿气缸安装板后与转杆的中部固定连接，抓手的前后两侧分别固定连接在杆的前后端侧上。上述的机械手夹具，一般是通过两组气缸分别带动两个抓手通过旋转开合实现取放动作。由于两个抓手分别由不同的气缸进行控制，当两个气缸的工作状态出现不一致时，将导致两个抓夹无法同步进行抓取动作，容易在抓取过程中出现掉落的情况，存在安全隐患，并且维修时需两个气缸一起检查维护，增加维修工作量。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服现有技术的缺点，提供一种结构简单且能稳定抓取的同步抱具。

本实用新型采用如下技术方案：

一种同步抱具，包括机架、夹具组件和同步驱动装置；

夹具组件，包括左夹爪和右夹爪，分别设于机架的两侧；

同步驱动装置，设置在机架上与夹具组件连接，包括第一转动轴、第二转动轴、驱动机构和同步连杆机构，所述第一转动轴可转动设置在机架上，与左夹爪连接；所述第二转动轴相对第一转动轴可转动设置在机架上，与右夹爪连接；所述驱动机构设置在机架上，连接并驱动第一转动轴转动；所述同步连杆机构设置在第一转动轴与第二转动轴之间，包括第一齿轮、第二齿轮和连杆组件，所述第一齿轮设置在第二转动轴上，所述第二齿轮可转动设置在机架上与第一齿轮啮合，所述连杆组件设置在第一转动轴与第二齿轮之间。

进一步的，所述同步连杆机构还包括旋转座，所述旋转座设置在机架上，所述第二齿轮经旋转座可转动设置在机架上，所述旋转座上设置有用于安装第二齿轮的旋转轴，所述连杆组件与旋转轴连接。

进一步的，所述同步连杆机构设有两组，两组同步连杆机构相对设置在第一转动轴和第二转动轴的两端。

进一步的，所述左夹爪包括连接杆和左夹持臂，所述连接杆的一端与第一转动轴连接，另一端与左夹持臂连接。

进一步的，所述驱动机构包括驱动气缸、拉杆和旋转架，所述驱动气缸设置在机架上，所述拉杆连接在驱动气缸与第一转动轴之间，所述旋转架设置在机架上用于安装驱动气缸。

进一步的，所述旋转架包括旋转架本体和安装座，所述安装座可转动设置在旋转架本体上用于安装驱动气缸，所述安装座上形成有用于安装驱动气缸的安装孔。

进一步的，所述机架上设置有从其顶面向下延伸的让位孔，所述拉杆的一端与驱动气缸连接，另一端经让位孔向下延伸与第一转动轴连接。

进一步的，所述让位孔为垂直第一转动轴的轴线设置的条形孔。

由上述对本实用新型的描述可知，与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本申请通过限定同步驱动装置的结构，在第一转动轴与第二转动轴之间设置同步连杆机构，使驱动机构工作时，夹具组件中的左夹爪和右夹爪同步相向移动或相向背离，左夹爪和右夹爪由同一驱动机构进行控制，可以提高夹具组件的稳定性，设备整体结构简单，操作方便。

附图说明

图1为同步抱具的结构示意图。

图2为同步抱具的状态示意图一。

图3为同步抱具的状态示意图二。

图4为同步抱具的侧视图。

图5为同步抱具的俯视图。

图中：1-机架、11-让位孔、2-夹具组件、21-左夹爪、22-右夹爪、3-同步驱动装置、31-第一转动轴、32-第二转动轴、33-驱动机构、331-驱动气缸、332-拉杆、333-旋转架、334-旋转架本体、335-安装座、336-安装孔、34-同步连杆机构、341-第一齿轮、342-第二齿轮、343-连杆组件、344-旋转座、345-旋转轴。

具体实施方式

以下通过具体实施方式对本实用新型作进一步的描述。

如图1至图5所示，本实施方案提供一种同步抱具，包括机架1、夹具组件2和同步驱动装置3。

机架1，用于与机械臂连接。

夹具组件2，包括左夹爪21和右夹爪22，分别设于机架1的两侧，通过左夹爪21和右夹爪22配合抓取物品；具体的，左夹爪21包括连接杆23和左夹持臂24，连接杆23的一端与第一转动轴31连接，另一端与左夹持臂24连接；进一步的，右夹爪22与左夹爪21结构一致，这边对其具体结构不作进一步的描述。

同步驱动装置3，设置在机架1上与夹具组件2连接，包括第一转动轴31、第二转动轴32、驱动机构33和同步连杆机构34，通过第一转动轴31、第二转动轴32、驱动机构33和同步连杆机构34之间的配合以带动夹具组件2的左夹爪21和右夹爪22同步活动；具体的，第一转动轴31可转动设置在机架1上，与左夹爪21连接；第二转动轴32相对第一转动轴31可转动设置在机架1上，与右夹爪22连接；驱动机构33设置在机架1上，连接并驱动第一转动轴31转动；同步连杆机构34设置在第一转动轴31与第二转动轴32之间。

驱动机构33，包括驱动气缸331、拉杆332和旋转架333，驱动气缸331设置在机架1上，拉杆332连接在驱动气缸331与第一转动轴31之间，旋转架333设置在机架1上用于安装驱动气缸331，通过驱动气缸331、拉杆332和旋转架333的配合，带动第一转动轴31转动；具体的，旋转架333包括旋转架本体334和安装座335，安装座335可转动设置在旋转架本体334上用于安装驱动气缸331，安装座335上形成有用于安装驱动气缸331的安装孔336；进一步的，机架1上设置有让位孔11，拉杆332的一端与驱动气缸331连接，另一端经让位孔11向下延伸与第一转动轴31连接，让位孔11设置在机架1上从机架1顶面向下延伸，且让位孔11为垂直第一转动轴31的轴线设置的条形孔，通过条形的让位孔11限制拉杆332的活动范围。

同步连杆机构34，包括第一齿轮341、第二齿轮342和连杆组件343，第一齿轮341设置在第二转动轴32上，第二齿轮342可转动设置在机架1上与第一齿轮341啮合，连杆组件343设置在第一转动轴31与第二齿轮342之间；驱动机构33驱动第一转动轴31转动时，连杆组件343随着第一转动轴31转动，推动第二齿轮342转动，第二齿轮342转动与第一齿轮341啮合进而带动第二转动轴32反向转动，以使左夹爪21和右夹爪22同步相向移动或相向背离，以完成对物品的夹取与放开；通过限定同步连杆机构34的结构，使左夹爪21和右夹爪22由同一驱动机构33进行控制，提高夹具组件2的稳定性；具体的，同步连杆机构34还包括旋转座344，旋转座344设置在机架1上，第二齿轮342经旋转座344可转动设置在机架1上，旋转座344上设置有用于安装第二齿轮342的旋转轴345，连杆组件343与旋转轴345连接；进一步的，同步连杆机构34设有两组，两组同步连杆机构34相对设置在第一转动轴31和第二转动轴32的两端。

综上所述，借助本实用新型的上述技术方案，通过机架1、夹具组件2中分别设于机架1的两侧的左夹爪21与右夹爪22和设置在机架1上与夹具组件2连接的同步驱动装置3，可以使夹具组件2中的左夹爪21和右夹爪22同步相向移动或相向背离，在抓取过程中稳定运行，不易掉落，维修时也只需检查一个驱动气缸331，减少维修工作量。

以上所述，仅为本实用新型的较佳实施例而已，故不能以此限定本实用新型实施的范围，即依本实用新型申请专利范围及说明书内容所作的等效变化与修饰，皆应仍属本实用新型专利涵盖的范围内。

Claims (8)

1.一种同步抱具，其特征在于：包括机架、夹具组件和同步驱动装置；

夹具组件，包括左夹爪和右夹爪，分别设于机架的两侧；

同步驱动装置，设置在机架上与夹具组件连接，包括第一转动轴、第二转动轴、驱动机构和同步连杆机构，所述第一转动轴可转动设置在机架上，与左夹爪连接；所述第二转动轴相对第一转动轴可转动设置在机架上，与右夹爪连接；所述驱动机构设置在机架上，连接并驱动第一转动轴转动；所述同步连杆机构设置在第一转动轴与第二转动轴之间，包括第一齿轮、第二齿轮和连杆组件，所述第一齿轮设置在第二转动轴上，所述第二齿轮可转动设置在机架上与第一齿轮啮合，所述连杆组件设置在第一转动轴与第二齿轮之间。

2.根据权利要求1所述的一种同步抱具，其特征在于：所述同步连杆机构还包括旋转座，所述旋转座设置在机架上，所述第二齿轮经旋转座可转动设置在机架上，所述旋转座上设置有用于安装第二齿轮的旋转轴，所述连杆组件与旋转轴连接。

3.根据权利要求1所述的一种同步抱具，其特征在于：所述同步连杆机构设有两组，两组同步连杆机构相对设置在第一转动轴和第二转动轴的两端。

4.根据权利要求1所述的一种同步抱具，其特征在于：所述左夹爪包括连接杆和左夹持臂，所述连接杆的一端与第一转动轴连接，另一端与左夹持臂连接。

5.根据权利要求1所述的一种同步抱具，其特征在于：所述驱动机构包括驱动气缸、拉杆和旋转架，所述驱动气缸设置在机架上，所述拉杆连接在驱动气缸与第一转动轴之间，所述旋转架设置在机架上用于安装驱动气缸。

6.根据权利要求5所述的一种同步抱具，其特征在于：所述旋转架包括旋转架本体和安装座，所述安装座可转动设置在旋转架本体上用于安装驱动气缸，所述安装座上形成有用于安装驱动气缸的安装孔。

7.根据权利要求5所述的一种同步抱具，其特征在于：所述机架上设置有从其顶面向下延伸的让位孔，所述拉杆的一端与驱动气缸连接，另一端经让位孔向下延伸与第一转动轴连接。

8.根据权利要求7所述的一种同步抱具，其特征在于：所述让位孔为垂直第一转动轴的轴线设置的条形孔。

Images