CN214398853U - 四爪双分机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于自动抓料设备技术领域，尤其涉及一种四爪双分机械手。本实用新型，包括抓料机架，所述的抓料机架上设有第一双分固定座，所述的第一双分固定座底部设有第一中部夹板，所述的第一双分固定座上设有可沿靠近或远离第一中部夹板一端转动的第一双爪固定件，所述的抓料机架上还设有第二双分固定座，所述的第二双分固定座底部设有第二中部夹板。本实用新型通过设置第一双爪固定件和第二双爪固定件，配合第一中部夹板和第二中部夹板，可将多段金属棒段从平面上进行抓取固定，抓取效率高，并且可通过金属棒段间距调节组件来调节第一双分固定座和第二双分固定座之间的间距，便于抓取不同长度的金属棒段，实用性较强。

Description

四爪双分机械手

技术领域

本实用新型属于自动抓料设备技术领域，涉及一种四爪双分机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。在加工金属棒段的时候，需要使用到抓料机械手。现有的棒料机械手在抓取时一般一次抓取一根棒料，棒料抓取的效率较低，并且难以抓取固定不同长度的金属棒段，实用性较为一般。

为了克服现有技术的不足，人们经过不断探索，提出了各种各样的解决方案，如中国专利公开了一种抓料机械手[申请号：201920403976.1]，包括夹持箱，夹持箱的内壁固定连接有固定板，固定板的一侧固定连接有气缸，固定板远离气缸的一侧固定连接有两个限位滑杆，气缸的活塞杆贯穿固定板，两个限位滑杆之间滑动连接有推动框，气缸的活塞杆与推动框固定连接，限位滑杆远离固定板的一端固定连接有夹持固定板，限位滑杆靠近夹持固定板的一端均固定连接有后限位块，夹持固定板的两端均转动连接有插销，插销的外侧均固定连接有夹手，插销的两端均套有两个扭力弹簧，扭力弹簧均与后限位块固定连接，夹手靠近插销的一端均固定连接有前限位块，前限位块均与扭力弹簧固定连接，本实用新型的有益效果是：通过简单的方式构造了一种新颖的结构，操作方便快捷。但是该方案在抓取棒料时一次仍然只能抓取一根棒料，棒料抓取的效率较低，并且难以抓取固定不同长度的金属棒段，存在实用性较为一般的缺陷。

发明内容

本实用新型的目的是针对上述问题，提供一种四爪双分机械手。

为达到上述目的，本实用新型采用了下列技术方案：

一种四爪双分机械手，包括抓料机架，所述的抓料机架上设有第一双分固定座，所述的第一双分固定座底部设有第一中部夹板，所述的第一双分固定座上设有可沿靠近或远离第一中部夹板一端转动的第一双爪固定件，所述的抓料机架上还设有第二双分固定座，所述的第二双分固定座底部设有第二中部夹板，所述的第二双分固定座上设有可沿靠近或远离第二中部夹板一端转动的第二双爪固定件，所述的第二双爪固定件与第一双爪固定件的位置相对应，所述的第一双分固定座与第二双分固定座之间设有金属棒段间距调节组件。

在上述的四爪双分机械手中，所述的金属棒段间距调节组件一端与抓料机架相连，另一端与第二双分固定座相连。

在上述的四爪双分机械手中，所述的金属棒段间距调节组件包括设置于第一双分固定座与第二双分固定座之间的间距调节框，所述的间距调节框与抓料机架相滑动配合，所述的第一双分固定座上设有两个贯穿通过第二双分固定座的水平滑杆，所述的第二双分固定座与水平滑杆相滑动配合，所述的第二双分固定座与间距调节框之间设有连接杆件。

在上述的四爪双分机械手中，所述的间距调节框内设有滑槽，所述的连接杆件包括设置于第二双分固定座顶部的竖直滑杆，所述的竖直滑杆延伸通入至滑槽内且竖直滑杆与滑槽相滑动配合，所述的滑槽中心线与水平滑杆轴心线之间的夹角为锐角。

在上述的四爪双分机械手中，所述的第一双爪固定件包括设置于第一双分固定座上的两个第一夹爪连接板，所述的第一夹爪连接板底部设有第一金属棒段夹爪，所述的第一夹爪连接板顶部设有第一连接转杆，所述的第一双分固定座内设有与第一连接转杆相抵接配合的第一凸轮转动件。

在上述的四爪双分机械手中，所述的第一金属棒段夹爪与第一中部夹板的位置相对应，所述的第一中部夹板底部设有若干沿第一中部夹板中心线对称的第一棒段内托部，所述的第一金属棒段夹爪底部设有与棒段内托部位置相对应的第一棒段外夹部。

在上述的四爪双分机械手中，所述的第一凸轮转动件包括设置于第一双分固定座内的第一凸轮，所述的两个第一连接转杆之间铰接配合，所述的第一凸轮与第一连接转杆相抵接配合，所述的第一双分固定座上设有第一直线驱动器，所述的第一直线驱动器的动力轴连接有第一凸轮连杆，所述的第一凸轮连杆与第一凸轮相连。

在上述的四爪双分机械手中，所述的第二双爪固定件包括设置于第二双分固定座上的两个第二夹爪连接板，所述的第二夹爪连接板底部设有第二金属棒段夹爪，所述的第二夹爪连接板顶部设有第二连接转杆，所述的第二双分固定座内设有与第二连接转杆相抵接配合的第二凸轮转动件。

在上述的四爪双分机械手中，所述的第二金属棒段夹爪与第二中部夹板的位置相对应，所述的第二中部夹板底部设有若干沿第二中部夹板中心线对称的第二棒段内托部，所述的第二金属棒段夹爪底部设有与第二棒段内托部位置相对应的第二棒段外夹部。

在上述的四爪双分机械手中，所述的第二凸轮转动件包括设置于第二双分固定座内的第二凸轮，所述的两个第二连接转杆之间铰接配合，所述的第二凸轮与第二连接转杆相抵接配合，所述的第二双分固定座上设有第二直线驱动器，所述的第二直线驱动器的动力轴连接有第二凸轮连杆，所述的第二凸轮连杆与第二凸轮相连。

与现有的技术相比，本实用新型的优点在于：

1、本实用新型通过设置第一双爪固定件和第二双爪固定件，配合第一中部夹板和第二中部夹板，可将多段金属棒段从平面上进行抓取固定，抓取效率高，并且在需要抓取不同长度的金属棒段时，可通过金属棒段间距调节组件来调节第一双分固定座和第二双分固定座之间的间距，便于抓取不同长度的金属棒段，实用性较强。

2、本实用新型通过设置第一棒段内托部、第一棒段外夹部、第二棒段内托部和第二棒段外夹部，可确保夹取金属棒段后，金属棒段不会从抓料处发生掉落，抓取的稳定性较高。

本实用新型的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本实用新型的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是本实用新型的局部结构示意图。

图3是本实用新型另一个方向的局部结构示意图。

图中：抓料机架1、第一双分固定座2、第一中部夹板3、第一双爪固定件4、第二双分固定座5、第二中部夹板6、第二双爪固定件7、金属棒段间距调节组件8、间距调节框9、水平滑杆10、连接杆件11、滑槽12、竖直滑杆13、第一夹爪连接板14、第一金属棒段夹爪15、第一连接转杆16、第一凸轮转动件17、第一棒段内托部18、第一棒段外夹部19、第一凸轮20、第一直线驱动器21、第一凸轮连杆22、第二夹爪连接板23、第二金属棒段夹爪24、第二连接转杆25、第二凸轮转动件26、第二棒段内托部27、第二棒段外夹部28、第二凸轮29、第二直线驱动器30、第二凸轮连杆31。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型进行进一步说明。

如图1-3所示，一种四爪双分机械手，包括抓料机架1，所述的抓料机架1上设有第一双分固定座2，所述的第一双分固定座2底部设有第一中部夹板3，所述的第一双分固定座2上设有可沿靠近或远离第一中部夹板3一端转动的第一双爪固定件4，所述的抓料机架1上还设有第二双分固定座5，所述的第二双分固定座5底部设有第二中部夹板6，所述的第二双分固定座5上设有可沿靠近或远离第二中部夹板6一端转动的第二双爪固定件7，所述的第二双爪固定件7与第一双爪固定件4的位置相对应，所述的第一双分固定座2与第二双分固定座5之间设有金属棒段间距调节组件8。

在本实施例中，当需要对金属棒段进行抓取时，将金属棒段放置于第一双分固定座2和第二双分固定座5下方，通过转动第一双爪固定件4和第二双爪固定件7，使得第一双爪固定件4向靠近第一中部夹板3一端转动，第二双爪固定件7向靠近第二中部夹板6一端移动，通过第一双爪固定件4与第一中部夹板3之间的配合以及第二双爪固定件7与第二中部夹板6之间的配合，可将多段金属棒段从平面上进行抓取固定，抓取效率高，并且在需要抓取不同长度的金属棒段时，可通过金属棒段间距调节组件8来调节第一双分固定座2和第二双分固定座5之间的间距，便于抓取不同长度的金属棒段，实用性较强。

结合图1、图2所示，所述的金属棒段间距调节组件8一端与抓料机架1相连，另一端与第二双分固定座5相连。

具体地说，可通过金属棒段间距调节组件8来调节第二双分固定座5与抓料机架1之间的间距，进而完成对第二双分固定座5与第一双分固定座2之间间距的调整。

结合图1、图2所示，所述的金属棒段间距调节组件8包括设置于第一双分固定座2与第二双分固定座5之间的间距调节框9，所述的间距调节框9与抓料机架1相滑动配合，所述的第一双分固定座2上设有两个贯穿通过第二双分固定座5的水平滑杆10，所述的第二双分固定座5与水平滑杆10相滑动配合，所述的第二双分固定座5与间距调节框9之间设有连接杆件11。

本实施例中，第二双分固定座5可沿水平滑杆10轴心线方向进行往复直线运动，当需要调节第二双分固定座5与第一双分固定座2之间的间距时，将间距调节框9沿抓料机架1轴心线方向移动，通过连接杆件11与间距调节框9之间的配合，带动第二双分固定座5向间距调节框9移动的垂直方向进行移动，即第二双分固定座5向靠近或远离第一双分固定座2一端做往复直线运动，完成第二双分固定座5与第一双分固定座2之间的间距调整，可便于抓取不同长度的金属棒段，实用性较强。

所述的间距调节框9内设有滑槽12，所述的连接杆件11包括设置于第二双分固定座5顶部的竖直滑杆13，所述的竖直滑杆13延伸通入至滑槽12内且竖直滑杆13与滑槽12相滑动配合，所述的滑槽12中心线与水平滑杆10轴心线之间的夹角为锐角。

本实施例中，在间距调节框9移动过程中，通过竖直滑杆13与滑槽12之间的滑动配合以及滑槽12中心线与水平滑杆10轴心线之间的夹角为锐角，可形成力的分解，可使得间距调节框9在移动过程中，第二双分固定座5可向靠近或远离第一双分固定座2一端做往复直线运动，完成第二双分固定座5与第一双分固定座2之间的间距调整，可便于抓取不同长度的金属棒段，实用性较强。

结合图3所示，所述的第一双爪固定件4包括设置于第一双分固定座2上的两个第一夹爪连接板14，所述的第一夹爪连接板14底部设有第一金属棒段夹爪15，所述的第一夹爪连接板14顶部设有第一连接转杆16，所述的第一双分固定座2内设有与第一连接转杆16相抵接配合的第一凸轮转动件17。

本实施例中，当需要对放置于第一双分固定座2的金属棒段进行抓取时，转动第一凸轮转动件17，通过第一凸轮转动件17与第一连接转杆16之间的抵接作用，带动第一连接转杆16、第一夹爪连接板14和第一金属棒段夹爪15向靠近第一中部夹板3一端转动，通过第一金属棒段夹爪15与第一中部夹板3之间的配合，同时抓取固定两根金属棒段，抓取效率较高。

所述的第一金属棒段夹爪15与第一中部夹板3的位置相对应，所述的第一中部夹板3底部设有若干沿第一中部夹板3中心线对称的第一棒段内托部18，所述的第一金属棒段夹爪15底部设有与棒段内托部18位置相对应的第一棒段外夹部19。

本实施例中，在第一金属棒段夹爪15向靠近第一中部夹板3一端转动时，通过第一棒段内托部18与第一棒段外夹部19之间的配合，可确保夹取金属棒段后，金属棒段不会从第一金属棒段夹爪15和第一中部夹板3之间掉落，抓取的稳定性较高。

所述的第一凸轮转动件17包括设置于第一双分固定座2内的第一凸轮20，所述的两个第一连接转杆16之间铰接配合，所述的第一凸轮20与第一连接转杆16相抵接配合，所述的第一双分固定座2上设有第一直线驱动器21，所述的第一直线驱动器21的动力轴连接有第一凸轮连杆22，所述的第一凸轮连杆22与第一凸轮20相连。

本实施例中，当需要对金属棒段进行抓取或放开时，启动第一直线驱动器21，通过第一直线驱动器21的动力轴带动第一凸轮连杆22转动，通过第一凸轮连杆22带动第一凸轮20转动，进而通过第一凸轮20与第一连接转杆16之间的抵接作用，带动第一连接转杆16、第一夹爪连接板14和第一金属棒段夹爪15向靠近或远离第一中部夹板3一端转动，通过第一金属棒段夹爪15与第一中部夹板3之间的配合，同时抓取固定或松开两根金属棒段，本领域技术人员应当理解，第一直线驱动器21可以是气缸或者是直线电机。

结合图2所示，所述的第二双爪固定件7包括设置于第二双分固定座5上的两个第二夹爪连接板23，所述的第二夹爪连接板23底部设有第二金属棒段夹爪24，所述的第二夹爪连接板23顶部设有第二连接转杆25，所述的第二双分固定座5内设有与第二连接转杆25相抵接配合的第二凸轮转动件26。

本实施例中，当需要对放置于第二双分固定座5的金属棒段进行抓取时，转动第二凸轮转动件26，通过第二凸轮转动件26与第二连接转杆25之间的抵接作用，带动第二连接转杆25、第二夹爪连接板23和第二金属棒段夹爪24向靠近第二中部夹板6一端转动，通过第二金属棒段夹爪24与第二中部夹板6之间的配合，同时抓取固定两根金属棒段，抓取效率较高。

结合图1、图2所示，所述的第二金属棒段夹爪24与第二中部夹板6的位置相对应，所述的第二中部夹板6底部设有若干沿第二中部夹板6中心线对称的第二棒段内托部27，所述的第二金属棒段夹爪24底部设有与第二棒段内托部27位置相对应的第二棒段外夹部28。

本实施例中，在第二金属棒段夹爪24向靠近第二中部夹板6一端转动时，通过第二棒段内托部27与第二棒段外夹部28之间的配合，可确保夹取金属棒段后，金属棒段不会从第二金属棒段夹爪24和第二中部夹板6之间掉落，抓取的稳定性较高。

结合图2所示，所述的第二凸轮转动件26包括设置于第二双分固定座5内的第二凸轮29，所述的两个第二连接转杆25之间铰接配合，所述的第二凸轮29与第二连接转杆25相抵接配合，所述的第二双分固定座5上设有第二直线驱动器30，所述的第二直线驱动器30的动力轴连接有第二凸轮连杆31，所述的第二凸轮连杆31与第二凸轮29相连。

本实施例中，当需要对金属棒段进行抓取或放开时，启动第二直线驱动器30，通过第二直线驱动器30的动力轴带动第二凸轮连杆31转动，通过第二凸轮连杆31带动第二凸轮29转动，进而通过第二凸轮29与第二连接转杆25之间的抵接作用，带动第二连接转杆25、第二夹爪连接板23和第二金属棒段夹爪24向靠近或远离第二中部夹板6一端转动，通过第二金属棒段夹爪24与第二中部夹板6之间的配合，同时抓取固定或松开两根金属棒段，本领域技术人员应当理解，第二直线驱动器30可以是气缸或者是直线电机。

本实用新型的工作原理是：

当需要对金属棒段进行抓取时，将金属棒段放置于第一双分固定座2和第二双分固定座5下方，启动第一直线驱动器21，通过第一直线驱动器21的动力轴带动第一凸轮连杆22转动，通过第一凸轮连杆22带动第一凸轮20转动，进而通过第一凸轮20与第一连接转杆16之间的抵接作用，带动第一连接转杆16、第一夹爪连接板14和第一金属棒段夹爪15向靠近第一中部夹板3一端转动，通过第一金属棒段夹爪15与第一中部夹板3之间的配合，同时抓取固定两根金属棒段，并且同时启动第二直线驱动器30，通过第二直线驱动器30的动力轴带动第二凸轮连杆31转动，通过第二凸轮连杆31带动第二凸轮29转动，进而通过第二凸轮29与第二连接转杆25之间的抵接作用，带动第二连接转杆25、第二夹爪连接板23和第二金属棒段夹爪24向靠近第二中部夹板6一端转动，通过第二金属棒段夹爪24与第二中部夹板6之间的配合，同时抓取固定两根金属棒段，可将多段金属棒段从平面上进行抓取固定，抓取效率高，

并且在需要抓取不同长度的金属棒段时，移动间距调节框9，通过竖直滑杆13与滑槽12之间的滑动配合以及滑槽12中心线与水平滑杆10轴心线之间的夹角为锐角，可形成力的分解，可使得间距调节框9在移动过程中，第二双分固定座5可向靠近或远离第一双分固定座2一端做往复直线运动，完成第二双分固定座5与第一双分固定座2之间的间距调整，可便于抓取不同长度的金属棒段，实用性较强。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神。

尽管本文较多地使用抓料机架1、第一双分固定座2、第一中部夹板3、第一双爪固定件4、第二双分固定座5、第二中部夹板6、第二双爪固定件7、金属棒段间距调节组件8、间距调节框9、水平滑杆10、连接杆件11、滑槽12、竖直滑杆13、第一夹爪连接板14、第一金属棒段夹爪15、第一连接转杆16、第一凸轮转动件17、第一棒段内托部18、第一棒段外夹部19、第一凸轮20、第一直线驱动器21、第一凸轮连杆22、第二夹爪连接板23、第二金属棒段夹爪24、第二连接转杆25、第二凸轮转动件26、第二棒段内托部27、第二棒段外夹部28、第二凸轮29、第二直线驱动器30、第二凸轮连杆31等术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本实用新型的本质，把它们解释成任何一种附加的限制都是与本实用新型精神相违背的。

Claims (10)

1.一种四爪双分机械手，包括抓料机架(1)，其特征在于，所述的抓料机架(1)上设有第一双分固定座(2)，所述的第一双分固定座(2)底部设有第一中部夹板(3)，所述的第一双分固定座(2)上设有可沿靠近或远离第一中部夹板(3)一端转动的第一双爪固定件(4)，所述的抓料机架(1)上还设有第二双分固定座(5)，所述的第二双分固定座(5)底部设有第二中部夹板(6)，所述的第二双分固定座(5)上设有可沿靠近或远离第二中部夹板(6)一端转动的第二双爪固定件(7)，所述的第二双爪固定件(7)与第一双爪固定件(4)的位置相对应，所述的第一双分固定座(2)与第二双分固定座(5)之间设有金属棒段间距调节组件(8)。

2.根据权利要求1所述的四爪双分机械手，其特征在于，所述的金属棒段间距调节组件(8)一端与抓料机架(1)相连，另一端与第二双分固定座(5)相连。

3.根据权利要求2所述的四爪双分机械手，其特征在于，所述的金属棒段间距调节组件(8)包括设置于第一双分固定座(2)与第二双分固定座(5)之间的间距调节框(9)，所述的间距调节框(9)与抓料机架(1)相滑动配合，所述的第一双分固定座(2)上设有两个贯穿通过第二双分固定座(5)的水平滑杆(10)，所述的第二双分固定座(5)与水平滑杆(10)相滑动配合，所述的第二双分固定座(5)与间距调节框(9)之间设有连接杆件(11)。

4.根据权利要求3所述的四爪双分机械手，其特征在于，所述的间距调节框(9)内设有滑槽(12)，所述的连接杆件(11)包括设置于第二双分固定座(5)顶部的竖直滑杆(13)，所述的竖直滑杆(13)延伸通入至滑槽(12)内且竖直滑杆(13)与滑槽(12)相滑动配合，所述的滑槽(12)中心线与水平滑杆(10)轴心线之间的夹角为锐角。

5.根据权利要求1所述的四爪双分机械手，其特征在于，所述的第一双爪固定件(4)包括设置于第一双分固定座(2)上的两个第一夹爪连接板(14)，所述的第一夹爪连接板(14)底部设有第一金属棒段夹爪(15)，所述的第一夹爪连接板(14)顶部设有第一连接转杆(16)，所述的第一双分固定座(2)内设有与第一连接转杆(16)相抵接配合的第一凸轮转动件(17)。

6.根据权利要求5所述的四爪双分机械手，其特征在于，所述的第一金属棒段夹爪(15)与第一中部夹板(3)的位置相对应，所述的第一中部夹板(3)底部设有若干沿第一中部夹板(3)中心线对称的第一棒段内托部(18)，所述的第一金属棒段夹爪(15)底部设有与棒段内托部(18)位置相对应的第一棒段外夹部(19)。

7.根据权利要求6所述的四爪双分机械手，其特征在于，所述的第一凸轮转动件(17)包括设置于第一双分固定座(2)内的第一凸轮(20)，所述的两个第一连接转杆(16)之间铰接配合，所述的第一凸轮(20)与第一连接转杆(16)相抵接配合，所述的第一双分固定座(2)上设有第一直线驱动器(21)，所述的第一直线驱动器(21)的动力轴连接有第一凸轮连杆(22)，所述的第一凸轮连杆(22)与第一凸轮(20)相连。

8.根据权利要求7所述的四爪双分机械手，其特征在于，所述的第二双爪固定件(7)包括设置于第二双分固定座(5)上的两个第二夹爪连接板(23)，所述的第二夹爪连接板(23)底部设有第二金属棒段夹爪(24)，所述的第二夹爪连接板(23)顶部设有第二连接转杆(25)，所述的第二双分固定座(5)内设有与第二连接转杆(25)相抵接配合的第二凸轮转动件(26)。

9.根据权利要求8所述的四爪双分机械手，其特征在于，所述的第二金属棒段夹爪(24)与第二中部夹板(6)的位置相对应，所述的第二中部夹板(6)底部设有若干沿第二中部夹板(6)中心线对称的第二棒段内托部(27)，所述的第二金属棒段夹爪(24)底部设有与第二棒段内托部(27)位置相对应的第二棒段外夹部(28)。

10.根据权利要求9所述的四爪双分机械手，其特征在于，所述的第二凸轮转动件(26)包括设置于第二双分固定座(5)内的第二凸轮(29)，所述的两个第二连接转杆(25)之间铰接配合，所述的第二凸轮(29)与第二连接转杆(25)相抵接配合，所述的第二双分固定座(5)上设有第二直线驱动器(30)，所述的第二直线驱动器(30)的动力轴连接有第二凸轮连杆(31)，所述的第二凸轮连杆(31)与第二凸轮(29)相连。

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