CN218984793U - 一种工业机器人搬运夹持臂 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种工业机器人搬运夹持臂，包括移动架和转动连接于移动架顶壁第一齿轮，还包括：夹持组件，夹持组件包括固定连接于第一齿轮顶壁的固定架，固定架侧壁转动连接有一组第一大臂，第一大臂内壁转动连接有第二大臂，第二大臂外壁转动连接有小臂，小臂底壁固定连接有夹持板，夹持板内壁转动连接有第二齿轮，夹持板侧壁滑动连接有夹爪，夹爪关于夹持板的中轴线对称设置有两组，夹爪顶壁固定连接有齿条，齿条与第二齿轮啮合相连，夹持板底壁连接有按压部件；转动部件，连接于移动架顶壁，通过设置导向杆和导向架便于在夹爪对货物夹持后，通过压块对货物进行挤压，便于提高夹持货物后的稳定性，防止货物掉落，便于提高工作效率。

Description

一种工业机器人搬运夹持臂

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体而言，涉及一种工业机器人搬运夹持臂。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

经检索，中国专利申请号为CN202220114561.4的专利，公开了一种基于工业机器人物料搬运的智能装置，涉及工业机器人技术领域，现有的工业机器人在搬运物料时，由驱动装置带动前端的夹持装置对物料进行夹持搬运，但是现有的机械臂前端夹持结构大多夹持功能单一，包括机械臂和安装板，安装板位于机械臂的一端下方设置，所述安装板和机械臂之间固定设置有主杆，安装板的底部两侧固定安装有支撑杆，两组支撑杆的底部两端对称安装有轴承座。

上述专利中存在以下不足：1.夹持爪在使用时当对物体进行夹持后，容易导致夹持的货物向两侧倾斜，从而导致货物掉落，夹持爪夹持货物的稳定性较差，不便于使用；2.当夹持过后货物需要对货物进行运转时灵活性较差不便于进行360度的旋转，从而不便于提高工作效率。

因此亟需一种工业机器人搬运夹持臂来解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于：针对目前存在的夹持爪在使用时当对物体进行夹持后，容易导致夹持的货物向两侧倾斜，从而导致货物掉落，夹持爪夹持货物的稳定性较差，不便于使用，当夹持过后货物需要对货物进行运转时灵活性较差不便于进行360度的旋转，从而不便于提高工作效率的问题。

为了实现上述发明目的，本实用新型提供了以下技术方案：

一种工业机器人搬运夹持臂，以改善上述问题。

本申请具体是这样的：

一种工业机器人搬运夹持臂，包括移动架和转动连接于移动架顶壁第一齿轮，还包括：

夹持组件，所述夹持组件包括固定连接于第一齿轮顶壁的固定架，所述固定架关于第一齿轮对称设置有两组，所述固定架侧壁转动连接有一组第一大臂，所述第一大臂内壁转动连接有第二大臂，所述第二大臂外壁转动连接有小臂，所述小臂底壁固定连接有夹持板，所述夹持板内壁转动连接有第二齿轮，所述夹持板侧壁滑动连接有夹爪，所述夹爪关于夹持板的中轴线对称设置有两组，所述夹爪顶壁固定连接有齿条，所述齿条与第二齿轮啮合相连，所述夹持板侧壁固定连接有气缸，所述气缸输出端与其中一组夹爪固定相连，所述夹持板底壁连接有按压部件，所述夹爪与按压部件相配合；

转动部件，连接于移动架顶壁。

作为本申请优选的技术方案，所述按压部件包括固定连接于夹持板底壁的拉簧，所述拉簧关于夹持板对称设置有两组，所述拉簧远离夹持板的一端固定连接有按压板，两组所述拉簧通过按压板相连接，所述按压板底壁固定连接有弹簧，所述弹簧关于按压板对称设置有两组，所述弹簧远离按压板的一端固定连接有压块。

作为本申请优选的技术方案，所述按压板侧壁固定连接有导向架，所述导向架关于按压板对称设置有两组，所述夹爪侧壁固定连接有导向杆，所述导向杆与导向架相配合。

作为本申请优选的技术方案，所述转动部件包括第一驱动电机、第二驱动电机和第三驱动电机，所述第一驱动电机固定连接于固定架侧壁，所述第一驱动电机输出端与第一大臂固定相连，所述第二驱动电机固定连接于第一大臂侧壁，所述第二驱动电机输出端与第二大臂固定相连，所述第三驱动电机固定连接于第二大臂侧壁，所述第二驱动电机输出端与小臂固定相连。

作为本申请优选的技术方案，所述移动架顶壁固定连接有第四驱动电机，所述第四驱动电机输出端固定连接有第三齿轮，所述第三齿轮与第一齿轮啮合相连。

在本申请的方案中：

1.通过设置按压部件，通过启动气缸带动夹爪进行运动，当气缸推动其中一组夹爪进行运动的时候，齿条通过第二齿轮进行传动，从而带动了两侧的夹爪同时进行运动，从而对货物进行夹取，当夹爪运动的时候，两侧的导向杆带动了导向架向下进行运动，从而带动了按压板向下进行运动，按压板向下运动的同时通过弹簧带动了压块对货物进行压紧，便于防止在移动的过程中导致掉落，解决了现有技术中夹持爪在使用时当对物体进行夹持后，容易导致夹持的货物向两侧倾斜，从而导致货物掉落，夹持爪夹持货物的稳定性较差，不便于使用的问题；

2.通过启动第四驱动电机，第四驱动电机带动了第三齿轮进行转动，第三齿轮带到了第一齿轮进行转动，从而带动了货物进行旋转，更加便于提高工作效率，解决了现有技术中当夹持过后货物需要对货物进行运转时灵活性较差不便于进行360的旋转，从而不便于提高工作效率的问题。

附图说明

图1为本申请提供的一种工业机器人搬运夹持臂的整体结构示意图；

图2为本申请提供的一种工业机器人搬运夹持臂的剖面结构示意图之一；

图3为本申请提供的一种工业机器人搬运夹持臂的剖面结构示意图之二；

图4为本申请提供的一种工业机器人搬运夹持臂的图2中A结构放大示意图；

图5为本申请提供的一种工业机器人搬运夹持臂的图3中B结构放大图。

图中标示：100、移动架；101、第一齿轮；102、固定架；110、第一大臂；111、第二大臂；112、小臂；113、夹持板；114、第二齿轮；115、夹爪；116、齿条；117、气缸；120、拉簧；121、按压板；122、弹簧；123、压块；124、导向架；125、导向杆；130、第一驱动电机；131、第二驱动电机；132、第三驱动电机；133、第四驱动电机；134、第三齿轮。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。

因此，以下对本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的部分实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征和技术方案可以相互组合。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，这类术语仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

如图1-5所示，本实施方式提出一种工业机器人搬运夹持臂，包括移动架100和转动连接于移动架100顶壁第一齿轮101，还包括：

夹持组件，夹持组件包括固定连接于第一齿轮101顶壁的固定架102，固定架102关于第一齿轮101对称设置有两组，固定架102侧壁转动连接有一组第一大臂110，第一大臂110内壁转动连接有第二大臂111，第二大臂111外壁转动连接有小臂112，小臂112底壁固定连接有夹持板113，夹持板113内壁转动连接有第二齿轮114，夹持板113侧壁滑动连接有夹爪115，夹爪115关于夹持板113的中轴线对称设置有两组，夹爪115顶壁固定连接有齿条116，齿条116与第二齿轮114啮合相连，夹持板113侧壁固定连接有气缸117，气缸117输出端与其中一组夹爪115固定相连，夹持板113底壁连接有按压部件，夹爪115与按压部件相配合；

转动部件，连接于移动架100顶壁，通过两侧的导向杆125带动了导向架124向下进行运动，从而带动了按压板121向下进行运动，按压板121向下运动的同时通过弹簧122带动了压块123对货物进行压紧，便于提高稳定性。

如图1-5所示，作为优选的实施方式，在上述方式的基础上，进一步的，按压部件包括固定连接于夹持板113底壁的拉簧120，拉簧120关于夹持板113对称设置有两组，拉簧120远离夹持板113的一端固定连接有按压板121，两组拉簧120通过按压板121相连接，按压板121底壁固定连接有弹簧122，弹簧122关于按压板121对称设置有两组，弹簧122远离按压板121的一端固定连接有压块123，通过设置弹簧122便于适应不同尺寸的货物，便于提高适应性。

如图1-4所示，作为优选的实施方式，在上述方式的基础上，进一步的，按压板121侧壁固定连接有导向架124，导向架124关于按压板121对称设置有两组，夹爪115侧壁固定连接有导向杆125，导向杆125与导向架124相配合，通过设置按压板121便于带动压块123进行运动，从而提高实用性。

如图1-2所示，作为优选的实施方式，在上述方式的基础上，进一步的，转动部件包括第一驱动电机130、第二驱动电机131和第三驱动电机132，第一驱动电机130固定连接于固定架102侧壁，第一驱动电机130输出端与第一大臂110固定相连，第二驱动电机131固定连接于第一大臂110侧壁，第二驱动电机131输出端与第二大臂111固定相连，第三驱动电机132固定连接于第二大臂111侧壁，第二驱动电机131输出端与小臂112固定相连，通过设置第一驱动电机130、第二驱动电机131和第三驱动电机132，便于带动第一大臂110、第二大臂111和小臂112进行转动，从而便于对货物的移动，便于提高工作效率。

如图1-3所示，作为优选的实施方式，在上述方式的基础上，进一步的，移动架100顶壁固定连接有第四驱动电机133，第四驱动电机133输出端固定连接有第三齿轮134，第三齿轮134与第一齿轮101啮合相连，通过设置第三齿轮134带动第一齿轮101便于进行旋转，从而提高使用效率。

具体的，本一种工业机器人搬运夹持臂在使用时：通过移动架100把该装置移动到需要使用的位置上，当需要夹持物品时通过启动第一驱动电机130从而调节第一大臂110的角度，通过启动第二驱动电机131从而调节第二大臂111的角度，通过启动第三驱动电机132从而调节小臂112的角度，当调节到合适的位置上后，通过启动气缸117带动夹爪115进行运动，当气缸117推动其中一组夹爪115进行运动的时候，齿条116通过第二齿轮114进行传动，从而带动了两侧的夹爪115同时进行运动，从而对货物进行夹取，当夹爪115运动的时候，两侧的导向杆125带动了导向架124向下进行运动，从而带动了按压板121向下进行运动，按压板121向下运动的同时通过弹簧122带动了压块123对货物进行压紧，便于防止在移动的过程中导致掉落，当需要旋转角度时通过启动第四驱动电机133，第四驱动电机133带动了第三齿轮134进行转动，第三齿轮134带到了第一齿轮101进行转动，从而带动了货物进行旋转，更加便于提高工作效率。

以上实施例仅用以说明本实用新型而并非限制本实用新型所描述的技术方案，尽管本说明书参照上述的各个实施例对本实用新型已进行了详细的说明，但本实用新型不局限于上述具体实施方式，因此任何对本实用新型进行修改或等同替换；而一切不脱离发明的精神和范围的技术方案及其改进，其均涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。

Claims (5)

1.一种工业机器人搬运夹持臂，包括移动架(100)和转动连接于移动架(100)顶壁第一齿轮(101)，其特征在于，还包括：

夹持组件，所述夹持组件包括固定连接于第一齿轮(101)顶壁的固定架(102)，所述固定架(102)关于第一齿轮(101)对称设置有两组，所述固定架(102)侧壁转动连接有一组第一大臂(110)，所述第一大臂(110)内壁转动连接有第二大臂(111)，所述第二大臂(111)外壁转动连接有小臂(112)，所述小臂(112)底壁固定连接有夹持板(113)，所述夹持板(113)内壁转动连接有第二齿轮(114)，所述夹持板(113)侧壁滑动连接有夹爪(115)，所述夹爪(115)关于夹持板(113)的中轴线对称设置有两组，所述夹爪(115)顶壁固定连接有齿条(116)，所述齿条(116)与第二齿轮(114)啮合相连，所述夹持板(113)侧壁固定连接有气缸(117)，所述气缸(117)输出端与其中一组夹爪(115)固定相连，所述夹持板(113)底壁连接有按压部件，所述夹爪(115)与按压部件相配合；

转动部件，连接于移动架(100)顶壁。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人搬运夹持臂，其特征在于，所述按压部件包括固定连接于夹持板(113)底壁的拉簧(120)，所述拉簧(120)关于夹持板(113)对称设置有两组，所述拉簧(120)远离夹持板(113)的一端固定连接有按压板(121)，两组所述拉簧(120)通过按压板(121)相连接，所述按压板(121)底壁固定连接有弹簧(122)，所述弹簧(122)关于按压板(121)对称设置有两组，所述弹簧(122)远离按压板(121)的一端固定连接有压块(123)。

3.根据权利要求2所述的一种工业机器人搬运夹持臂，其特征在于，所述按压板(121)侧壁固定连接有导向架(124)，所述导向架(124)关于按压板(121)对称设置有两组，所述夹爪(115)侧壁固定连接有导向杆(125)，所述导向杆(125)与导向架(124)相配合。

4.根据权利要求1所述的一种工业机器人搬运夹持臂，其特征在于，所述转动部件包括第一驱动电机(130)、第二驱动电机(131)和第三驱动电机(132)，所述第一驱动电机(130)固定连接于固定架(102)侧壁，所述第一驱动电机(130)输出端与第一大臂(110)固定相连，所述第二驱动电机(131)固定连接于第一大臂(110)侧壁，所述第二驱动电机(131)输出端与第二大臂(111)固定相连，所述第三驱动电机(132)固定连接于第二大臂(111)侧壁，所述第二驱动电机(131)输出端与小臂(112)固定相连。

5.根据权利要求4所述的一种工业机器人搬运夹持臂，其特征在于，所述移动架(100)顶壁固定连接有第四驱动电机(133)，所述第四驱动电机(133)输出端固定连接有第三齿轮(134)，所述第三齿轮(134)与第一齿轮(101)啮合相连。

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