CN207696529U - 一种高安全性的机器人抓手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开一种高安全性的机器人抓手，包括有机架，及设置于机架内的气缸，及设置于气缸一端的、且与气缸固定连接的连接杆，所述连接杆下端设置有与连接杆固定连接的旋转主轴，所述旋转主轴下端设置有抓手，所述抓手上端设置有弹性杆，其特征在于：所述弹性杆包括贯穿于抓手的顶杆，及设置于顶杆一端的盖筒，及设置于顶杆另一端的、且与顶杆固定连接的橡胶块，所述盖筒内开设有活动孔，所述活动孔内设置有与活动孔大小相适配的弹簧；该新型高安全性的机器人抓手通过设置于抓手上的弹性杆，能够有效的抓取各种不规则形状的工件，从而节约了生产成本，具有结构简单、适用范围广、使用性能高的优点。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种高安全性的机器人抓手。
背景技术
当今社会以及步入机械化生产道路，很多工厂都实现了机器人代替人工作，而且中最为代表性的就是高安全性的机器人爪手，现有高安全性的机器人爪手中所使用的抓持装置一般结构较为复杂，导致多个动作环节的执行较为繁琐，工作效率低，尤其是现有压包杆结构复杂且多为刚性构件，在进行压包工作时难于压紧包装袋。
公开号为202765855的本申请一种机器人抓手结构公开的技术已解决上述的问题，包括机械抓手支架，所述机器人抓手包括双压包单元；所述双压包单元交叉对称设置在机械抓手支架的两侧；所述压包单元包括传动杆、压杆、气缸、旋转主轴以及底门；所述气缸带动旋转主轴旋转后带动底门开启或关闭；所述传动杆一端和底门套接在旋转主轴上，传动杆另一端与压杆活动连接；所述压杆为一层或多层结构的拱形压杆。但是该设备忽略了，由于自动化生产过程中，大多数工件的形状不规则，使得夹取过程中容易产生夹持不了的情况，同时如果针对不同形状的工件设置专用的机器人抓手，会浪费大量生产成本，使用极其不便。
实用新型内容
有鉴于此，本实用新型目的是提供一种通过设置于抓手上的弹性杆，能够有效的抓取各种不规则形状的工件，从而节约了生产成本，具有结构简单、适用范围广、使用性能高的高安全性的机器人抓手。
为了解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：一种高安全性的机器人抓手，包括有机架，及设置于机架内的气缸，及设置于气缸一端的、且与气缸固定连接的连接杆，所述连接杆下端设置有与连接杆固定连接的旋转主轴，所述旋转主轴下端设置有抓手，所述抓手上端设置有弹性杆，其特征在于：所述弹性杆包括贯穿于抓手的顶杆，及设置于顶杆一端的盖筒，及设置于顶杆另一端的、且与顶杆固定连接的橡胶块，所述盖筒内开设有活动孔，所述活动孔内设置有与活动孔大小相适配的弹簧。
作为优选，所述顶杆包括有顶头杆，及设置于顶头杆尾端的且与顶头杆一体成型的止挡块，及设置于止挡块尾端的且与止挡块一体成型的顶尾杆，所述止挡块的直径均大于顶头杆和顶尾杆的直径。
作为优选，所述顶头杆位于弹簧内，所述弹簧直径小于止挡块直径。
作为优选，所述弹性杆设置有一个以上、且均匀分布于抓手上表面。
作为优选，旋转主轴上端设置有与旋转主轴固定连接的传动杆，所述传动杆上端设置有与传动杆连接的压杆。
作为优选，所述抓手下端设置有有与抓手一体成型的爪钩，所述爪钩上表面设置有与爪钩一体成型的防滑槽。
本实用新型技术效果主要体现在以下方面：由于设置于抓手上的弹性杆，使得抓手在抓持工件的时候，通过顶杆一端的橡胶块与被抓物体的表面接触，使得顶杆通过压缩盖筒内的弹簧缩入到盖筒内，弹簧在收缩的同时，也会对顶杆产生一个反方向的作用力，使得顶杆不仅可以吻合各种不规则形状的工件，同时还可以牢固的抵接在工件的表面上，能够有效的抓取各种不规则形状的工件，从而节约了生产成本，具有结构简单、适用范围广、使用性能高的优点。
附图说明
图1为本实用新型一种高安全性的机器人抓手的整体结构示意图；
图2为本实用新型一种高安全性的机器人抓手中弹性杆的剖视图；
图3为本实用新型一种高安全性的机器人抓手中顶杆的剖视图。
具体实施方式
以下结合附图，对本实用新型的具体实施方式作进一步详述，以使本实用新型技术方案更易于理解和掌握。
在本实施例中，需要理解的是，术语“中间”、“上”、“下”、“顶部”、“右侧”、“左端”、“上方”、“背面”、“中部”、等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
另，在本具体实施方式中如未特别说明部件之间的连接或固定方式，其连接或固定方式均可为通过现有技术中常用的螺栓固定或钉销固定，或销轴连接等方式，因此，在本实施例中不在详述。
一种高安全性的机器人抓手，如图1-3所示，包括有机架1，及设置于机架1内的、且与机架螺栓连接的气缸2，及设置于气缸2一端的、且与气缸2螺栓连接的连接杆3，所述连接杆3下端设置有与连接杆3活动连接的旋转主轴4，旋转主轴4上端设置有与旋转主轴4活动连接的传动杆6，所述传动杆6上端设置有与传动杆6螺栓连接的压杆7，所述旋转主轴4下端设置有与旋转主轴活动连接的抓手5，所述抓手5下端设置有有与抓手5一体成型的爪钩52，所述爪钩52上表面设置有与爪钩52一体成型的防滑槽521，在本实用新型中，气缸2的型号为“MDB1B63-200”
所述抓手5上端设置有与抓手活动连接的弹性杆51，所述弹性杆51设置有一个以上、且均匀分布于抓手5上表面，所述弹性杆51包括有贯穿于抓手5的顶杆511，所述顶杆511包括有顶头杆5111，及设置于顶头杆5111尾端的且与顶头杆5111一体成型的止挡块5112，及设置于止挡块5112尾端的且与止挡块5112一体成型的顶尾杆5113，所述止挡块5112的直径均大于顶头杆5111和顶尾杆5113的直径，所述顶头杆5111位于弹簧515内，所述顶杆511一端设置有与顶杆511螺栓连接的盖筒512，所述盖筒512内开设有活动孔514，所述活动孔514内设置有与活动孔514大小相适配的弹簧515，所述弹簧515直径小于止挡块5112直径，所述顶杆511另一端设置有与顶杆511螺栓连接的橡胶块513。
原理说明：使用时，首先将机架1内的打开气缸2，使得气缸2带动连接杆3运动，连接杆3运动的同时也带动了抓手5的移动，使得两个抓手5分别位于待抓取工件的左右两侧，并且向朝彼此靠近的方向合拢，当两个抓手5上的弹性杆51分别抵接在工件的左右两端时，可以利用弹簧的弹性，确保多个弹性杆51不仅可以吻合各种不规则形状的工件，同时还可以牢固的抵接在工件的表面上，最后机器人抓手将工件移动到预定位置即可。
本实用新型技术效果主要体现在以下方面：由于设置于抓手上的弹性杆，使得抓手在抓持工件的时候，通过顶杆一端的橡胶块与被抓物体的表面接触，使得顶杆通过压缩盖筒内的弹簧缩入到盖筒内，弹簧在收缩的同时，也会对顶杆产生一个反方向的作用力，使得顶杆不仅可以吻合各种不规则形状的工件，同时还可以牢固的抵接在工件的表面上，能够有效的抓取各种不规则形状的工件，从而节约了生产成本，具有结构简单、适用范围广、使用性能高的优点。
当然，以上只是本实用新型的典型实例，除此之外，本实用新型还可以有其它多种具体实施方式，凡采用等同替换或等效变换形成的技术方案，均落在本实用新型要求保护的范围之内。
Claims (6)
1.一种高安全性的机器人抓手，包括有机架，及设置于机架内的气缸，及设置于气缸一端的、且与气缸固定连接的连接杆，所述连接杆下端设置有与连接杆固定连接的旋转主轴，所述旋转主轴下端设置有抓手，所述抓手上端设置有弹性杆，其特征在于：所述弹性杆包括贯穿于抓手的顶杆，及设置于顶杆一端的盖筒，及设置于顶杆另一端的、且与顶杆固定连接的橡胶块，所述盖筒内开设有活动孔，所述活动孔内设置有与活动孔大小相适配的弹簧。
2.如权利要求1所述的一种高安全性的机器人抓手，其特征在于：所述顶杆包括有顶头杆，及设置于顶头杆尾端的且与顶头杆一体成型的止挡块，及设置于止挡块尾端的且与止挡块一体成型的顶尾杆，所述止挡块的直径均大于顶头杆和顶尾杆的直径。
3.如权利要求2所述的一种高安全性的机器人抓手，其特征在于：所述顶头杆位于弹簧内，所述弹簧直径小于止挡块直径。
4.如权利要求1所述的一种高安全性的机器人抓手，其特征在于：所述弹性杆设置有一个以上、且均匀分布于抓手上表面。
5.如权利要求1所述的一种高安全性的机器人抓手，其特征在于：旋转主轴上端设置有与旋转主轴固定连接的传动杆，所述传动杆上端设置有与传动杆连接的压杆。
6.如权利要求1所述的一种高安全性的机器人抓手，其特征在于：所述抓手下端设置有有与抓手一体成型的爪钩，所述爪钩上表面设置有与爪钩一体成型的防滑槽。
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| CN109397278A (zh) * | 2018-12-07 | 2019-03-01 | 苑航 | 仿刺猬磁驱杆球自适应机器人手装置 |
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| CN109397278B (zh) * | 2018-12-07 | 2023-09-12 | 苑航 | 仿刺猬磁驱杆球自适应机器人手装置 |
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