CN218802313U - 一种化工桶的机器人夹持装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及化工桶加工技术领域，公开了一种化工桶的机器人夹持装置，包括机械臂以及安装在机械臂底端的固定座，所述固定座的上端靠近机械臂的一侧安装有控制箱，所述机械臂的上端安装有夹持机构，所述夹持机构包括右夹持臂以及与右夹持臂相匹配的左夹持臂。本实用新型通过左夹持臂和右夹持臂夹住化工桶的桶身上部位置，且L形卡块卡合在化工桶的桶盖上部位置；通过调节竖杆夹在竖支撑杆上的位置，通过调节横杆夹在横支撑杆上位置，通过调节管夹在调节杆上的位置，可以使得吸盘吸附在化工桶的桶身下部位置，实现了化工桶的牢靠夹持固定，从而使得通过机械臂转运化工桶时，不会发生晃动、脱落的现象，安全性好。

Description

一种化工桶的机器人夹持装置

技术领域

本实用新型涉及化工桶加工技术领域，具体是一种化工桶的机器人夹持装置。

背景技术

随着工业进程的进步，工业机器人的运用越来越广泛，搬运工作逐渐被工业机器人取代；通过中空吹塑机生产的一些大型化工桶，其本身体积很大，而且重量很重，通过人工搬运非常不方便，且劳动强度大，采用机器人搬运，可以大量减少劳动力。

中国专利公开了一种化工桶的夹持装置(授权公告号CN213622166U)，该专利技术通过气缸的一端固定，另一端伸缩，使得移动夹爪沿着滑移杆滑移，同时固定夹爪固定在滑移杆上不动，桶***于固定夹爪和移动夹爪之间，从而使得固定夹爪与移动夹爪相互配合将桶体夹持住，达到便于搬运化工桶的目的，但是其夹持不牢靠，在转运的过程中，容易发生化工桶脱落的现象。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种化工桶的机器人夹持装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种化工桶的机器人夹持装置，包括机械臂以及安装在机械臂底端的固定座，所述固定座的上端靠近机械臂的一侧安装有控制箱，所述机械臂的上端安装有夹持机构，所述夹持机构包括右夹持臂以及与右夹持臂相匹配的左夹持臂，所述右夹持臂的下端靠近左夹持臂的一侧固定安装有右同步齿轮，且右夹持臂的外侧远离右同步齿轮的一端通过转轴转动连接有后气缸安装座，所述左夹持臂的下端靠近右夹持臂的一侧固定安装有左同步齿轮，且左夹持臂的外侧远离左同步齿轮的一端也通过转轴转动连接有前气缸接头，所述前气缸接头与后气缸安装座之间固定安装有气缸，所述右夹持臂和左夹持臂的上端均固定连接有一组L形卡块。

作为本实用新型进一步的方案：所述右同步齿轮与左同步齿轮之间相互啮合连接，且右同步齿轮与左同步齿轮的下端分别通过相对应的固定轴安装有内部含有轴承的轴承座，两个轴承座的下端共同固定连接有支撑板。

作为本实用新型再进一步的方案：所述支撑板的一端固定连接有法兰盘，且支撑板的下端固定连接有一组竖支撑杆。

作为本实用新型再进一步的方案：每个所述竖支撑杆的外侧的下端均通过螺钉固定连接有竖杆夹，一组所述竖杆夹的后端共同连接有横杆夹，所述横杆夹的后端固定连接有弧形连接架，且横杆夹的内侧靠近弧形连接架的两端通过螺钉贯穿固定连接有横支撑杆。

作为本实用新型再进一步的方案：所述弧形连接架的两端均固定连接有调节杆，所述调节杆的外侧的上下端均通过螺钉固定连接有管夹，所述管夹的内侧的一端贯穿设置有气管接头，所述气管接头的后端安装有吸盘，且气管接头的前端与外部的气泵相连接。

作为本实用新型再进一步的方案：所述机械臂包括旋转底盘、转动连接在旋转底盘上端的第一摆动臂、转动连接在第一摆动臂上端的第二摆动臂以及转动连接在第二摆动臂后端的第三摆动臂，所述第二摆动臂和第三摆动臂之间安装有第二摆动电机，所述第一摆动臂与第二摆动臂之间安装有第一摆动电机，所述旋转底盘和第一摆动臂之间安装有旋转电机。

作为本实用新型再进一步的方案：所述第一摆动臂的一侧安装有摄像机，所述第三摆动臂的后端与法兰盘固定连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果：

本实用新型通过气缸向外侧推动左夹持臂和右夹持臂的前端，再通过左同步齿轮和右同步齿轮啮合传动，可以使得左夹持臂和右夹持臂夹住化工桶的桶身上部位置，且L形卡块卡合在化工桶的桶盖上部位置；通过调节竖杆夹在竖支撑杆上的位置，通过调节横杆夹在横支撑杆上位置，通过调节管夹在调节杆上的位置，可以使得吸盘吸附在化工桶的桶身下部位置，实现了化工桶的牢靠夹持固定，从而使得通过机械臂转运化工桶时，不会发生晃动、脱落的现象，安全性好，同时便于夹取。

附图说明

图1为一种化工桶的机器人夹持装置的结构示意图；

图2为一种化工桶的机器人夹持装置中夹持机构的结构示意图；

图3为图2中A部分的放大示意图；

图4为一种化工桶的机器人夹持装置中机械臂的结构示意图；

图5为一种化工桶的机器人夹持装置中化工桶的夹持示意图。

图中：1、机械臂；101、第一摆动臂；102、第一摆动电机；103、第二摆动臂；104、第二摆动电机；105、第三摆动臂；106、旋转底盘；107、旋转电机；108、摄像机；2、固定座；3、夹持机构；301、右夹持臂；302、气缸；303、左夹持臂；304、右同步齿轮；305、前气缸接头；306、后气缸安装座；307、支撑板；308、竖支撑杆；309、管夹；310、吸盘；311、左同步齿轮；312、气管接头；313、弧形连接架；314、竖杆夹；315、L形卡块；316、调节杆；317、法兰盘；318、横杆夹；319、横支撑杆；4、控制箱；5、化工桶。

具体实施方式

请参阅图1～5，本实用新型实施例中，一种化工桶的机器人夹持装置，包括机械臂1以及安装在机械臂1底端的固定座2，固定座2的上端靠近机械臂1的一侧安装有控制箱4，机械臂1的上端安装有夹持机构3，夹持机构3包括右夹持臂301以及与右夹持臂301相匹配的左夹持臂303，右夹持臂301的下端靠近左夹持臂303的一侧固定安装有右同步齿轮304，且右夹持臂301的外侧远离右同步齿轮304的一端通过转轴转动连接有后气缸安装座306，左夹持臂303的下端靠近右夹持臂301的一侧固定安装有左同步齿轮311，且左夹持臂303的外侧远离左同步齿轮311的一端也通过转轴转动连接有前气缸接头305，前气缸接头305与后气缸安装座306之间固定安装有气缸302，右夹持臂301和左夹持臂303的上端均固定连接有一组L形卡块315。

如图2和图3所示，右同步齿轮304与左同步齿轮311之间相互啮合连接，且右同步齿轮304与左同步齿轮311的下端分别通过相对应的固定轴安装有内部含有轴承的轴承座，两个轴承座的下端共同固定连接有支撑板307，通过安装有固定轴的轴承座，对右同步齿轮304和左同步齿轮311进行限位支撑，使得右同步齿轮304和左同步齿轮311可以在轴承内平稳地转动；通过气缸302的伸长，使得前气缸接头305和后气缸安装座306分别向外侧推动左夹持臂303和右夹持臂301的前端，左夹持臂303和右夹持臂301分别以左同步齿轮311和右同步齿轮304为圆心进行转动，由于左同步齿轮311和右同步齿轮304啮合传动，使得左夹持臂303和右夹持臂301的转动速度相同，进而通过左夹持臂303和右夹持臂301夹住化工桶5的桶身上部位置，且L形卡块315卡合在化工桶5的桶盖上部位置，支撑板307的一端固定连接有法兰盘317，且支撑板307的下端固定连接有一组竖支撑杆308，通过一组竖支撑杆308对支撑板307进行支撑，通过法兰盘317可以与机械臂1的上端固定连接在一起，每个竖支撑杆308的外侧的下端均通过螺钉固定连接有竖杆夹314，一组竖杆夹314的后端共同连接有横杆夹318，横杆夹318的后端固定连接有弧形连接架313，且横杆夹318的内侧靠近弧形连接架313的两端通过螺钉贯穿固定连接有横支撑杆319，通过将竖杆夹314固定在竖支撑杆308上的不同位置，从而可以调节弧形连接架313与右夹持臂301和左夹持臂303在垂直方向上的距离，通过将横杆夹318固定在横支撑杆319上的不同位置，可以调节弧形连接架313与竖杆夹314之间的位置，从而可以使得弧形连接架313贴着化工桶5的桶身，弧形连接架313的两端均固定连接有调节杆316，调节杆316的外侧的上下端均通过螺钉固定连接有管夹309，管夹309的内侧的一端贯穿设置有气管接头312，气管接头312的后端安装有吸盘310，且气管接头312的前端与外部的气泵相连接，通过将吸盘310贴着化工桶5的桶身，通过气泵对吸盘310抽气，可以使得吸盘310紧紧地吸住化工桶5，通过控制管夹309在调节杆316上的位置，可以调节调节杆316上的两个管夹309之间的相对位置，进而可以调节两个吸盘310在垂直方向上的位置，实现对不同型号的化工桶5进行吸附。

在图2和图4中，机械臂1包括旋转底盘106、转动连接在旋转底盘106上端的第一摆动臂101、转动连接在第一摆动臂101上端的第二摆动臂103以及转动连接在第二摆动臂103后端的第三摆动臂105，第二摆动臂103和第三摆动臂105之间安装有第二摆动电机104，通过第二摆动电机104可以带动第三摆动臂105摆动，第一摆动臂101与第二摆动臂103之间安装有第一摆动电机102，通过第一摆动电机102可以带动第二摆动臂103摆动，旋转底盘106和第一摆动臂101之间安装有旋转电机107，通过旋转电机107可以带动第一摆动臂101旋转，通过控制箱4可以向第二摆动电机104、第一摆动电机102、旋转电机107发出指令，第一摆动臂101的一侧安装有摄像机108，第三摆动臂105的后端与法兰盘317固定连接，通过摄像机108可以监控化工桶5的夹持位置。

本实用新型的工作原理：如图5所示，当需要对化工桶5进行夹持，首先将化工桶5放置在右夹持臂301和左夹持臂303之间，然后，启动气缸302，气缸302伸长，使得前气缸接头305和后气缸安装座306分别向外侧推动左夹持臂303和右夹持臂301的前端，左夹持臂303和右夹持臂301分别以左同步齿轮311和右同步齿轮304为圆心进行转动，由于左同步齿轮311和右同步齿轮304啮合传动，使得左夹持臂303和右夹持臂301的转动速度相同，进而通过左夹持臂303和右夹持臂301夹住化工桶5的桶身上部位置，同时，L形卡块315卡合在化工桶5的桶盖上部位置，接着，调节竖杆夹314在竖支撑杆308上的位置，使得吸盘310在垂直方向上到达化工桶5的桶身的合适位置，直接，调节横杆夹318在横支撑杆319上的合适位置，使得吸盘310贴着化工桶5的桶身，通过气泵对吸盘310抽气，可以使得吸盘310紧紧地吸住化工桶5，通过控制管夹309在调节杆316上的位置，可以调节调节杆316上的两个管夹309之间的相对位置，进而可以调节两个吸盘310在垂直方向上的位置，实现对不同型号的化工桶5进行吸附；进而完成了化工桶5的夹持固定，使得桶身不发生晃动；

如图4所示，接着，通过控制箱4可以向第二摆动电机104、第一摆动电机102、旋转电机107发出指令，通过第二摆动电机104可以带动第三摆动臂105摆动，通过第一摆动电机102可以带动第二摆动臂103摆动，通过旋转电机107可以带动第一摆动臂101旋转，实现对化工桶5的移动和翻转，同时，通过摄像机108对化工桶5的位置进行监控，进而可以对化工桶5进行转运、码垛等。

以上所述的，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种化工桶的机器人夹持装置，包括机械臂(1)以及安装在机械臂(1)底端的固定座(2)，所述固定座(2)的上端靠近机械臂(1)的一侧安装有控制箱(4)，其特征在于，所述机械臂(1)的上端安装有夹持机构(3)，所述夹持机构(3)包括右夹持臂(301)以及与右夹持臂(301)相匹配的左夹持臂(303)，所述右夹持臂(301)的下端靠近左夹持臂(303)的一侧固定安装有右同步齿轮(304)，且右夹持臂(301)的外侧远离右同步齿轮(304)的一端通过转轴转动连接有后气缸安装座(306)，所述左夹持臂(303)的下端靠近右夹持臂(301)的一侧固定安装有左同步齿轮(311)，且左夹持臂(303)的外侧远离左同步齿轮(311)的一端也通过转轴转动连接有前气缸接头(305)，所述前气缸接头(305)与后气缸安装座(306)之间固定安装有气缸(302)，所述右夹持臂(301)和左夹持臂(303)的上端均固定连接有一组L形卡块(315)。

2.根据权利要求1所述的一种化工桶的机器人夹持装置，其特征在于，所述右同步齿轮(304)与左同步齿轮(311)之间相互啮合连接，且右同步齿轮(304)与左同步齿轮(311)的下端分别通过相对应的固定轴安装有内部含有轴承的轴承座，两个轴承座的下端共同固定连接有支撑板(307)。

3.根据权利要求2所述的一种化工桶的机器人夹持装置，其特征在于，所述支撑板(307)的一端固定连接有法兰盘(317)，且支撑板(307)的下端固定连接有一组竖支撑杆(308)。

4.根据权利要求3所述的一种化工桶的机器人夹持装置，其特征在于，每个所述竖支撑杆(308)的外侧的下端均通过螺钉固定连接有竖杆夹(314)，一组所述竖杆夹(314)的后端共同连接有横杆夹(318)，所述横杆夹(318)的后端固定连接有弧形连接架(313)，且横杆夹(318)的内侧靠近弧形连接架(313)的两端通过螺钉贯穿固定连接有横支撑杆(319)。

5.根据权利要求4所述的一种化工桶的机器人夹持装置，其特征在于，所述弧形连接架(313)的两端均固定连接有调节杆(316)，所述调节杆(316)的外侧的上下端均通过螺钉固定连接有管夹(309)，所述管夹(309)的内侧的一端贯穿设置有气管接头(312)，所述气管接头(312)的后端安装有吸盘(310)，且气管接头(312)的前端与外部的气泵相连接。

6.根据权利要求1所述的一种化工桶的机器人夹持装置，其特征在于，所述机械臂(1)包括旋转底盘(106)、转动连接在旋转底盘(106)上端的第一摆动臂(101)、转动连接在第一摆动臂(101)上端的第二摆动臂(103)以及转动连接在第二摆动臂(103)后端的第三摆动臂(105)，所述第二摆动臂(103)和第三摆动臂(105)之间安装有第二摆动电机(104)，所述第一摆动臂(101)与第二摆动臂(103)之间安装有第一摆动电机(102)，所述旋转底盘(106)和第一摆动臂(101)之间安装有旋转电机(107)。

7.根据权利要求6所述的一种化工桶的机器人夹持装置，其特征在于，所述第一摆动臂(101)的一侧安装有摄像机(108)，所述第三摆动臂(105)的后端与法兰盘(317)固定连接。

Images