CN216996258U - 一种运载车以及运载*** - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种运载车以及运载***。该运载车包括行走底盘、升降机构、拾取机构以及推送机构；升降机构设置于行走底盘上，且位于行走底盘和拾取机构之间，升降机构上设有滑道；拾取机构，悬设于升降机构的上方，用于从滑道上拾取载具和向滑道放置载具；推送机构，设置于升降机构上，用于推送载具沿滑道运动。运载车具有多路径作业的特点，高效灵活，升降机构设置有滑道，拾取机构用于从滑道上拾取载具和向滑道放置载具，升降机构可以将载具升降到所需上料工位或下料加工工位，通过推送机构将载具沿着滑道进行推送，同时配合拾取机构共同运作，以实现自动上下料，过程简便，提高了上下料效率，同时提高了整体的生产效率。

Description

一种运载车以及运载***

技术领域

本申请涉及运载车设备的领域，特别是涉及一种运载车以及运载***。

背景技术

目前，在光伏行业切片加工过程中，通常需要将操作物料抓取并搬运至切片工作台上，传统上的运作模式一般为通过人工搬运操作物料或者输送线搬运，但是这种运作模式劳动强度高、路线固定，存在着生产效率不高的问题。

实用新型内容

本申请主要提供一种运载车以及运载***，以解决现有运作模式生产效率不高的问题。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种运载车，所述运载车包括行走底盘、升降机构、拾取机构以及推送机构；所述升降机构设置于所述行走底盘上，所述升降机构上设有滑道；所述拾取机构，悬设于所述升降机构的上方，用于从所述滑道上拾取载具和向所述滑道放置所述载具；所述推送机构，设置于所述升降机构上，用于推送所述载具沿所述滑道运动。

可选地，所述行走底盘包括底盘框架、设置于所述底盘框架上的行走驱动件和阅读器，所述阅读器用于识别行走路径，所述行走驱动件用于驱动所述底盘框架沿所述行走路径行走。

可选地，所述阅读器为二维码阅读器，用于识别导引二维码；所述行走驱动件包括至少一对主动轮，所述至少一对主动轮通过差速驱动以调整所述行走底盘的运动方向。

可选地，所述行走底盘还包括设置于所述底盘框架上的第一检测件和第二检测件，所述第一检测件用于检测所述底盘框架与障碍物之间的间距，所述第二检测件用于检测所述底盘框架与障碍物之间的压力。

可选地，所述升降机构包括升降台和升降驱动件，所述升降驱动件与所述升降台连接，用于驱动所述升降台沿第一方向升降，所述升降台设有沿与所述第一方向相垂直的第二方向延伸的滑道，所述推送机构设置于所述升降台上。

可选地，所述升降台包括承载板和设置于所述承载板两侧的支撑板，所述推送机构设置于所述承载板上且位于两个所述支撑板之间，且相间隔的两个所述支撑板形成有所述滑道。

可选地，两个所述支撑板背离所述承载板的一端均设有沿所述第二方向延伸的导向件和支撑件，两组所述导向件位于两组所述支撑件的两侧并相配合形成所述滑道，两组所述导向件用于引导所述载具沿所述第二方向运动，两组所述支撑件用于支撑于所述载具的底壁且与所述载具的底壁滚动接触。

可选地，所述拾取机构包括换位驱动件和两组拾取组件，所述换位驱动件与所述两组拾取组件连接，用于驱动所述两组拾取组件分别对准所述滑道，所述两组拾取组件均用于从所述滑道上拾取所述载具和向所述滑道放置所述载具。

可选地，所述拾取组件包括两个相间隔的夹爪、传动件和夹爪驱动件，所述夹爪驱动件通过所述传动件驱动两个所述夹爪相靠近，以拾取所述载具，或驱动两个所述夹爪相远离，以释放所述载具。

可选地，所述传动件包括第一连接臂和铰接于所述第一连接臂上的两个第二连接臂，所述第一连接臂的一端还与所述夹爪驱动件连接，两个所述第二连接臂的一端铰接于相应的所述夹爪上。

可选地，所述推送机构包括第一推送组件和第二推送组件，所述第一推送组件设置于所述升降机构上，所述第二推送组件设置于所述第一推送机构上，所述第一推送组件用于推动所述第二推送组件沿所述滑道运动，所述第二推送组件用于推送所述载具沿所述滑道运动。

可选地，所述第一推送组件包括第一推送驱动件、第一推送台和第一导轨，所述第一推送驱动件和所述第一导轨设置于所述升降机构上，所述第一推送台滑动设置于所述第一导轨上，所述第一推送驱动件用于驱动所述第一推送台沿所述第一导轨运动；

所述第二推送组件包括第二推送驱动件、第二推送台和第二导轨，所述第二推送驱动件和所述第二导轨设置于所述第一推送台上，所述第二推送台滑动设置于所述第二导轨上，所述第二推送驱动件用于驱动所述第二推送台沿所述第二导轨运动；

其中，所述第二推送台上设有推挂件，所述推挂件用以与所述载具可拆卸连接。

可选地，所述载具设有插接孔，所述载具承载于所述滑道上时，所述载具与所述第二推送组件间隔设置，所述推挂件用于从所述载具背离所述拾取机构的一侧插设于所述插接孔。

可选地，所述载具包括载板，所述载板设有接受槽和所述插接孔，所述接受槽背离所述插接孔的一侧敞开，用于沿所述滑道的延伸方向接受物料，所述接受槽的两相对侧壁与所述物料滑动装配。

可选地，所述载具还包括设置于所述载板两侧的挡板，两个所述挡板相向的内侧设置有多个滚动件，所述多个滚动件沿所述滑道的延伸方向分布，且与所述载板相间隔设置。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种运载***，所述运载***包括对接机台和所述运载车，所述对接机台包括导向组件和夹紧机构，所述滑道用以与所述导向组件对准，所述推送机构用于推动所述载具沿所述滑道和所述导向组件至所述夹紧机构，所述夹紧机构用于夹取所述载具上承载的物料。

本申请的有益效果是：区别于现有技术的情况，本申请公开了一种运载车以及运载***。通过行走底盘搭载各执行机构以实现协同运作，且行走底盘可以自动行走，具有多路径作业的特点，高效灵活，升降机构设置有滑道，拾取机构用于从滑道上拾取载具和向滑道放置载具，升降机构可以将载具升降到所需的上料工位，也可以将载具升降到所需的下料加工工位，通过推送机构将载具沿着滑道进行推送，同时配合拾取机构共同运作，以实现自动上下料，过程简便，提高了上下料效率，同时提高了整体的生产效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，其中：

图1是本申请用于展示运载***的整体结构示意图；

图2是本申请用于展示运载***的正视结构示意图；

图3是本申请用于展示运载***整体结构的剖切示意图；

图4是本申请用于展示行走底盘的整体结构示意图；

图5是本申请用于展示行走底盘的俯视示意图；

图6是本申请用于展示升降机构的整体结构示意图；

图7是本申请用于展示升降机构整体结构的正视示意图；

图8是本申请用于展示推送机构的整体结构示意图；

图9是本申请用于展示升推送机构的正视示意图；

图10是本申请用于展示不同于图9视角的推送机构示意图；

图11是本申请用于展示载具的整体结构示意图；

图12是本申请用于展示拾取机构的整体结构示意图；

图13是本申请用于展示夹爪结构的示意图；

图14是本申请用于展示拾取机构整体结构的剖切示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请实施例中的术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其他实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其他实施例相结合。

本申请提供一种运载***，参照图1至图3，图1是本申请用于展示运载***的整体结构示意图，图2是本申请用于展示运载***的正视结构示意图，图3是本申请用于展示运载***整体结构的剖切示意图。

该运载***包括运载车10和对接机台20，对接机台20设置在运载车10上，并安装在运载车10的侧边上。其中，运载车10可以是无人搬运车(Automated Guided Vehicle，AGV)、无人叉车和无人自动上下料小车等具有自动搬运和自动上下料功能的运载车10，在本申请实施例中，以无人自动上下料小车为例示以说明。对接机台20包括导向组件 21和夹紧机构22，导向组件21设置在夹紧机构22与运载车10之间，其一端滑移连接于运载车10，另一端与夹紧机构22相对设置，用于引导转运物料，以便于将物料流畅地进行转运，以提升物料的搬运效率。夹紧机构22用于夹取物料或者松开物料，以实现对物料进行控制，以便于实现自动上下料，提高运载***的上下料效率，以能够提高生产效率。

可选地，物料可以包括待加工品和晶托，待加工品可以是原料或者半成品物料，例如晶棒、铁芯等。可选地，晶托呈长条状，与运载车10 可拆卸连接，沿着转运物料路径滑动于运载车10，用来转运晶棒，且沿晶托长度方向设置有内T型号槽和外T型号槽，外T型号槽沿晶托长度方向两侧设置。其中，内T型号槽用于夹紧机构22夹紧固定，使得夹紧机构22可以对晶托进行夹紧或者松开的动作，以实现对晶托的控制，外T型号槽用于运载车10夹紧推送，已实现对晶托和晶棒整体移动的一个控制。

可选地，对接机台20还包括承载台23，承载台23滑动连接于运载车10，起承载安装作用。导向组件21一侧安装在承载台23上，并随着承载台23滑动于运载车10。夹紧机构22安装在承载台23上，并与导向组件21相对设置，能够随着承载台23一起滑动于运载车10。

其中，可选地，夹紧机构22可以为气动夹紧双指爪或者具有张合功能的抓手机构。导向组件21可以是直线导轨、滚轮或者直线导轨和滚轮的组合体。

运载车10具有多任务作业的功能，例如，运载车10能够先将待加工物料储存在运载车10上，当运载车10移动到所需加工工位时，运载车10用空的储存工位储存已加工完成的物料，再将待加工物料经过对接机台20推入到加工工位处。相比较于传统的，需要先将加工完的物料取出，送到下料工位，再从上料工位取待加工物料上线的方式，运载车10多任务作业的方式不仅能够节约传统上下料方式的运行路径，以提升作业效率，而且节省了作业时间，极大地的提高了生产效率。同时，通过运载车10和对接机台20协同运作，能够实现全自动化作业，作业过程简便，极大程度上降低了人工劳动强度，很好地提高生产效率。

本申请提供一种运载车10，参照图1至图3。该运载车10包括行走底盘11、升降机构12、拾取机构13以及推送机构14。升降机构12 安装在行走底盘11上，且位于行走底盘11和拾取机构13之间，升降机构12介于行走底盘11与拾取机构13之间进行升降，升降机构12上设有滑道，物料沿着滑道进行移动。拾取机构13悬设于升降机构12的上方，用于从滑道上拾取载具16和向滑道放置载具16。推送机构14，设置于升降机构12上，用于推送载具16沿滑道运动。其中，载具16用于粘接和载运物料，以便于带动物料进行上下料，以实现全自动上下料。通过行走底盘11搭拾取机构13载、升降机构12以及推送机构14以进行协同运作，使得运载车10具有高效灵活的作业优势，不仅能够节省上下料的时间，以提升运载车10的上下料效率，提高生产效率，而且可以减少作业路径，过程简便，有助于生产效率得到提高。

可选地，运载车10具有保护罩15，保护罩15可以呈方形或与运载车10相适配的任意形状，保护罩15固定安装在行走底盘11上，升降机构12、推送机构14以及拾取机构13皆位于保护罩15内。其中，拾取机构13设置于保护罩15的内壁顶端，推送机构14可以延滑道方向滑移进出保护罩15。

在运载车10工作时，通过拾取机构13抓取空的载具16，拾取机构 13夹持空的载具16并将空的载具16存放在运载车10上。行走底盘11 搭载各个执行机构移动到待加工物料取料处，升降机构12升到与拾取机构13夹持工位对应的位置，拾取机构13解除夹持状态将空的载具16 放置在搭载于升降机构12上的推送机构14。在升降机构12的作用下，推送机构14的所处高度与待加工物料处的高度相对应，通过推送机构 14将载具16沿着滑道进行推送，并推送至待加工物料取料处，取料工位将待加工物料装载在空的载具16上，推送机构14将承载着待加工物料的载具16推送回运载车10内。利用升降机构12将载有待加工物料的载具16升到拾取机构13夹持工位对应的位置，通过拾取机构13将载有待加工物料的载具16抓取，并将载具16存放在运载车10上。

运载车10将存放在拾取机构13上的载具16放置于搭载在升降机构12上的推送机构14上，通过推送机构14将载有待加工物料的载具 16运送至加工工位，夹紧机构22夹取待加工物料，此时，通过推送机构14将载具16推送回运载车10内。

运载车10运行到物料加工工位处，通过升降机构12将空的载具16 从拾取机构13处取下，并通过推送机构14将空的载具16推动至物料加工工位处，通过夹紧机构22将已加工完的物料抓取到空的载具16上，在推送机构14的作用下，将载有已加工完物料的载具16推送回运载车 10内，通过升降机构12升降到拾取机构13夹持工位对应的位置处，拾取机构13将载有已加工完物料的载具16夹持住，进而将载具16和已加工完的物料存放在运载车10上。运载车10运行到下料工位将已加工完的物料进行下料。

在行走底盘11、升降机构12、拾取机构13以及推送机构14的作用下，实现自动上下料，可以多任务作业，还可以多台联合作业，具有灵活高效的优势，过程简便，能够提高上下料效率，从而提高整体的生产效率。

参照图4和图5，其中，图4是本申请用于展示行走底盘的整体结构示意图，图5是本申请用于展示行走底盘的俯视示意图。可选地，行走底盘11包括底盘框架111、设置于底盘框架111上的行走驱动件112 和阅读器113，阅读器113用于识别行走路径，驱动件用于驱动底盘框架111沿行走路径行走。保护罩15，升降机构12搭载在底盘框架111 上。阅读器113可以安装在底盘框架111任意位置上的，在本申请实施例中，阅读器113装载在底盘框架111的中部位置处，以便于阅读器113 可以拾取和捕获行走路径。可选地，行走驱动件112包括至少一对主动轮1121，至少一对主动轮1121通过差速驱动以调整行走底盘11的运动方向，其中，至少一对主动轮1121分别安装在底盘框架111两侧，以能够带动底盘框架111进行移动。

在行走驱动件112的作用下，使得底盘框架111具有移动行走的功能，以便于带动搭载在行走底盘11上的各个执行机构协同移动，使得运载车10能够沿着运送物料的路径进行移动，以实现运载车10的自动行走功能。

其中，行走驱动件112包括行走电机1122，行走电机1122驱动主动轮1121转动。可选地，行走电机1122的数量为二，行走电机1122 安装在底盘框架111两侧，并通过联轴器与两侧的主动轮1121固定连接，进而带动主动轮1121转动，使得底盘框架111可以进行移动。通过两个行走电机1122可以实现两侧主动轮1121的差速移动，使得底盘框架111 具有前进、后退、转弯以及原地旋转等运动功能，使得运载车10可以全方位地进行移动，以提升运载车10的移动性能，以便于运载车10适配于不同环境下的场地，提高运载车10使用性能。

可选地，行走电机1122也可以通过皮带或者链条与主动轮1121进行连接。

可选地，行走驱动件112还包括设置于底盘框架111四个角位置处的万向轮1123，配合主动轮1121使用，在万向轮1123和主动轮1121 的作用下使得底盘框架111能够平稳地进行移动，使得运载车10可以稳定地进行上下料的工作，有助于提升运输物料的稳定性。

可选地，阅读器113为二维码阅读器113，用于识别导引二维码。可选地，阅读器113还可以为具有识别功能的摄像头。

可选地，行走底盘11还包括设置于底盘框架111上的第一检测件 114和第二检测件115，第一检测件114用于检测底盘框架111与障碍物之间的间距，第二检测件115用于检测底盘框架111与障碍物之间的压力。第一检测件114和第二检测件115的数量可以设置有多个，在本申请实施例中，第一检测件114和第二检测件115的数量均设置为4个，此处仅为示例说明，并不对第一检测件114和第二检测件115的数量进行限定，且分别围绕设置在底盘框架111四周。在第一检测件114和第二检测件115的作用下保证运载车10在运行中可以检测到障碍物，以便于使运载车10及时调整运行方向，实现运行安全。

例如，当第一检测件114检测到底盘框架111与障碍物之间的间距会触发危险运行时，第一检测件114将测到的危险运行信号反馈至运载车10，运载车10能够有效地阻止与障碍物碰撞，使得底盘框架111能够安全地进行运行。当第二检测件115检测到底盘框架111与障碍物之间的压力会触发危险运行信号时，第二检测件115将测到的危险运行信号反馈至运载车10，运载车10及时调整移动方向，能够有效地避免危险事故发生。通过第一检测件114和第二检测件115，使得运载车10可以具有双检测运行的功能，极大地提高了运载车10的安全运行系数，进而能够更好地保护到运载车10，从而延长运载车10的使用寿命。

可选地，第一检测件114可以为非接触式安全传感器，也可以红外线传感器。第二检测件115可以为接触式安全触边，也可以为接触式防撞条或者边缘式触碰带。

参照图6和图7，其中，图6是本申请用于展示升降机构的整体结构示意图，图7是本申请用于展示升降机构整体结构的正视示意图。可选地，升降机构12包括升降台121和升降驱动件122，升降驱动件122 与升降台121连接，用于驱动升降台121沿第一方向升降，其中，升降驱动件122通过安装板123安装在底盘框架111上。升降台121设有与第一方向相垂直的第二方向，第二方向与滑道相延伸，推送机构14设置于升降台121上，推送机构14沿着滑道移动。通过升降驱动件122 使得升降台121能够带动推送机构14沿着第一方向升降，推送机构14 在升降台121的带动下可以升降到所需的高度位置处，以便于达到上下料所需的高度，方便推送机构14精准地推送物料以进行自动上料和自动下料的动作，以实现运载车10的自动化上下料功能。同时有助于运载车10精准地与上料工位或者下料工位进行对接，可以有效地减少传统上人工造作的误差，以能够提升生产效率。

可选地，升降驱动件122可以是升降驱动电机1221、升降导轨1222 以及滚轴丝杆1223。滚轴丝杆1223转动安装在安装板123上，升降台 121一侧通过滑块与滚轴丝杆1223滑移连接，升降驱动件122连接于滚轴丝杆1223，用于滚轴丝杆1223转动以带动升降台121沿着第一方向移动，以实现升降台121的升降。可选地，升降导轨1222的数量可以为四，四个升降导轨1222分别间隔设置在安装板123上，相应的，升降台121通过四个滑块滑移安装在升降导轨1222上，使得升降台121 可以沿着升降导轨1222限定的方向滑移。其中，相邻两个升降导轨1222 之间固定有横板1224，升降驱动电机1221可以固定安装在横板1224上，升降驱动电机1221可以与滚动丝杆位于横板1224同一侧，也可以分别横板1224两侧。升降驱动电机1221可以通过皮带与滚轴丝杆1223连接，也可以通过链条与滚轴丝杆1223连接，或者通过联轴器与滚轴丝杆1223连接。

可选地，升降驱动件122还可以是升降气缸和升降导轨1222，升降台121通过滑块安装于升降导轨1222，升降气缸固定安装在安装板123 上，升降气缸的活塞杆固定于升降台121的底部。在升降气缸的驱动下，带动升降台121沿着升降导轨1222限定的方向进行升降。

可选地，升降台121包括承载板1211和设置于承载板1211两侧的支撑板1212，支撑板1212与承载板1211一体成型，推送机构14设置于承载板1211上且位于两个支撑板1212之间，且相间隔的两个支撑板 1212形成滑道。在支撑板1212和承载板1211的限定下使得推送机构 14能够沿着滑道进行推送，为推送机构14推送物料提供路径上的稳定保障，以降低推送机构14在推送过冲程的卡顿或者出现脱轨的可能性。

可选地，两个支撑板1212背离承载板1211的一端均设有沿第二方向延伸的导向件1213和支撑件1214，两组导向件1213位于两组支撑件 1214的两侧并相配合形成滑道。两组导向件1213与载具16的侧壁滚动接触，用于引导载具16沿第二方向运动，两组支撑件1214用于支撑于载具16的底壁且与载具16的底壁滚动接触。通过导向件1213使得载具16能够稳定流畅地沿着滑道进行移动，通过支撑件1214不仅可以为载具16提供支撑力，且可以减少支撑件1214与载具16之间的摩擦力，使得载具16沿着滑道滑动时具有高流畅度的性能，同时能够减少支撑件1214与载具16之间的磨损，提升运载车10的使用寿命。

在导向件1213和支撑件1214的共同作用下，在运载车10对物料进行自动上下料的过程中，协同推送机构14稳定地运输物料，一方面能够加快推送机构14推送物料的速度，使运载车10的自动化生产效率能够得到进一步地提升，另一方面对于运载车10的执行机构之间的协同连续运作有稳定的保障，以保证运载车10的整体生产能够得到安全的运行。

可选地，导向件1213可以是滚轮或者滚珠，滚轮的轴向垂直于第二方向，支撑件1214可以是万向轴承或者滚珠。

参照图8至图10，其中，图8是本申请用于展示推送机构的整体结构示意图，图9是本申请用于展示升推送机构的正视示意图,图10是本申请用于展示不同于图9视角的推送机构示意图。可选地，推送机构14 包括第一推送组件141和第二推送组件142，第一推送组件141设置于升降台121上，第二推送组件142设置于第一推送机构14上，第一推送组件141用于推动第二推送组件142沿滑道运动，第二推送组件142 用于推送载具16沿滑道运动。通过第一推送组件141和第二推送组件 142可以延长推送行程，进而延长推送载具16的移动行程，使得运载车 10在不同的应用环境下可以进行运作，以提升运载车10的使用性能。对于运载车10的整体尺寸而言，第一推送组件141和第二推送组件142 层叠设置，能够降低运载车10的整体尺寸，可以减少开发成本，节约资源，同时结构简单，易于维护，安全可靠。

可选地，第一推送组件141包括第一推送驱动件1411、第一推送台 1412和第一导轨1413。其中，可选地，第一导轨1413的数量为二，两个第一导轨1413沿第二方向延伸设置在升降台121底部两侧，相应的，第一推送台1412通过两个滑块滑动安装于第一导轨1413，第一推送台 1412能够沿着第一导轨1413限定的方向滑移。第一推送驱动件1411安装于升降台121上，用于驱动第一推送台1412沿第一导轨1413运动。在第一推送驱动件1411的驱动下，第一推送台1412沿着第一导轨1413 件限定的方向移动，使得第一推送台1412带动第二推送组件142能够推出或者收缩，以对推送物料的行程进行控制，方便运载车10自动上料和自动下料。

可选地，第一推送驱动件1411可以是第一驱动电机14111和第一转动丝杆14112，第一驱动电机14111安装在升降台121的底部，第一转动丝杆14112转动安装在升降台121的底部，且位于两个第一导轨1413 之间，第一转动丝杆14112的轴向与第一导轨1413限定的方向平行。第一驱动电机14111的输出端通过联轴器与第一转动丝杆14112的一端固定连接。第一推送台1412通过滑块与第一转动丝杆14112滑动连接，滑块与第一转动丝杆14112螺纹连接。在第一驱动电机14111的驱动下，第一转动丝杆14112转动以带动第一推送台1412沿着第一导轨1413限定的方向滑动，通过第一驱动电机14111和第一转动丝杆14112实现对第一推送台1412的驱动，并且在第一导轨1413的作用下，对第一推送台1412的移动进行限定，使得第一推送台1412可以平稳地进行滑动，以能够提升第一推送组件141的推送稳定性。

可选地，第一推送驱动件1411还可以是第一驱动气缸，第一气缸的活塞杆固定连接于第一推送台1412，在第一驱动气缸的驱动下，以推动第一推送台1412沿着第一导轨1413限定的方向进行滑动。

第二推送组件142包括第二推送驱动件1421、第二推送台1422和第二导轨1423。可选地，第二导轨1423沿第二方向设置，数量为二，安装在第一推送台1412远离第一导轨1413一端，且间隔设置在第一推送台1412两侧。相应的，第二推送台1422两侧通过滑块滑动安装于第二导轨1423上，第二推送驱动件1421用于驱动第二推送台1422沿第二导轨1423运动。在第一推送台1412的推送行程达到最大时，通过第二推送驱动件1421驱动第二推送台1422，使得第二推送台1422在第一推送台1412推送行程基础之上延长推送距离，运载车10具有双级推送行程，极大程度上提升了运载车10在运行过程中对自动上下料行程的可控性，使得运载车10的整体性得到提高。

可选地，第二推送驱动件1421可以是第二驱动电机14211和第二转动丝杆14212，第二驱动电机14211安装在升降台121的底部，第二转动丝杆14212转动安装在第一推送台1412上，且位于两个第二导轨1423之间，第二转动丝杆14212的轴向与第二导轨1423限定的方向平行。第二驱动电机14211的输出端通过联轴器与第二转动丝杆14212的二端固定连接。第二推送台1422通过滑块与第二转动丝杆14212滑动连接，滑块与第二转动丝杆14212螺纹连接。在第二驱动电机14211的驱动下，第二转动丝杆14212转动以带动第二推送台1422沿着第二导轨1423限定的方向滑动，通过第二驱动电机14211和第二转动丝杆 14212实现对第二推送台1422的驱动，并且在第二导轨1423的作用下，对第二推送台1422的移动进行限定，使得第二推送台1422可以平稳地进行滑动，以能够提升第二推送组件142的推送稳定性。

此外，可选地，第二推送驱动件1421还可以第二气缸或者直线电机。

其中，第二推送台1422上设有推挂件1423，推挂件1423安装在第二推送台1422朝向对接机台20的一端，推挂件1423用以与载具16可拆卸连接。可选地，载具16设有插接孔1612，载具16承载于滑道上时，载具16与第二推送组件142间隔设置，推挂件1423用于从载具16背离拾取机构13的一侧插设于插接孔1612。

通过推挂件1423以便于对载具16进行控制，以将载具16随着第二推送台1422以及第一推送台1412移动，以实现员运载车10的自动上料和自动下料。通过推挂件1423便于与载具16进行连接，具有快速连接和脱离的优势，能够为运载车10自动上料和自动下料物料节约时间，以提升生产效率。

可选地，推挂件1423可以为呈L型的挂板或者钩子。

参照图11，图11是本申请用于展示载具的整体结构示意图。可选地，载具16包括载板161，载板161设有接受槽1611，插接孔1612开设在载板161上，接受槽1611背离插接孔1612的一侧敞开，用于沿滑道的延伸方向接受物料，接受槽1611的两相对侧壁与物料滑动装配。通过载板161可以承载物料，进而带动物料移动，实现转运物料的目的，通过接收槽使得载具16与物料能够快速地承载，灵活且高效，且能够提升对接精准度，提升物料的上料和下料效率。

可选地，载具16还包括设置于载板161两侧的挡板162，两个挡板 162相向的内侧设置有多个滚动件1621，多个滚动件1621沿滑道的延伸方向分布，且与载板161相间隔设置。在物料与载具16对接时，通过滚动件1621对载具16的滑动进行导向，以使保证载具16在滑动过程中的稳定性，提升载具16运输物料的平稳性。

参照图12至图14，其中，图12是本申请用于展示拾取机构的整体结构示意图，图13是本申请用于展示夹爪结构的示意图，图14是本申请用于展示拾取机构整体结构的剖切示意图。可选地，拾取机构13包括换位驱动件131和两组拾取组件132，换位驱动件131和两组拾取组件132通过固定板133安装在运载车10的顶部。换位驱动件131与两组拾取组件132连接，用于驱动两组拾取组件132分别对准滑道，两组拾取组件132均用于从滑道上拾取载具16和向滑道放置载具16。在换位驱动件131的驱动下，两组拾取组件132分别对准滑道，拾取组件132 对滑道上的载具16进行抓取。通过换位驱动件131和两组拾取组件132 配合运载车10上的执行机构，实现运载车10的物料储存、待加工物料自动上料以及已加工完物料的自动下料，使运载车10转运物料的生产效率得到提高，提升运载车10的整体性能。

例如，运载车10可以预先夹取空的载具16存放在运载车10上，在运载车10的运作下，可以预先将待加工物料存放于空的载具16上；在运载车10上料的过程中，通过换位驱动件131驱动拾取组件132移动到滑道位置处，拾取组件132向滑道上放置载有物料的载具16，载具 16沿着滑道移动以实现自动上料的目的；在运载车10下料的过程中，通过换位驱动件131驱动拾取组件132移动到滑道位置处，拾取组件132 夹取载有已加工完物料的载具16，以实现自动下料的目的。

可选地，换位驱动件131可以为换位驱动板1311、换位导轨1312、换位转动丝杆1313以及换位驱动电机1314。换位驱动电机1314固定安装在固定板133上，换位转动丝杆1313以垂直滑道方向转动安装在固定板133上，换位驱动电机1314通过联轴器与换位转动丝杆1313，换位驱动电机1314用于驱动换位转动丝杆1313转动。换位导轨1312的数量为二，且间隔设置在固定板133上，换位转动丝杆1313位于两个换位导轨1312之间，换位驱动板1311两侧滑动连接于换位导轨1312。换位驱动板1311通过滑块连接于换位转动丝杆1313，且沿着换位导轨 1312限定的方向滑动于固定板133，两组拾取组件132沿着换位转动丝杆1313的轴向间隔设置在换位驱动板1311上。

例如，换位驱动电机1314驱动换位转动丝杆1313转动，以带动换位驱动板1311移动，使得拾取组件132能够对准滑道，拾取组件132 将存放在自身上的载具16放置于滑道上或者从滑道上夹取载具16，进入实现运载车10上料和下料的功能。

可选地，换位驱动件131还可以为换位驱动板1311、换位导轨1312 以及换位气缸。换位导轨1312设置在固定板133上，换位驱动板1311 滑移连接于换位导轨1312，换位驱动板1311一端与换位气缸的活塞杆固定连接。拾取组件132安装在换位驱动板1311上，换位气缸驱动换位驱动板1311移动，以带动对准滑道，以便于拾取组件132从滑道上拾取载具16和向滑道放置载具16。

可选地，拾取组件132包括两个相间隔的夹爪1321、传动件1322 和夹爪驱动件1323。夹爪1321滑移连接于换位驱动板1311上，且沿着垂直于滑道的方向移动，夹爪驱动件1323和传动件1322均设置在两个夹爪1321之间。夹爪驱动件1323通过传动件1322驱动两个夹爪1321 相靠近，以拾取载具16，或驱动两个夹爪1321相远离，以释放载具16。通过夹爪驱动件1323对夹爪1321进行控制，使得夹爪1321具备收紧或者张开的功能，以实现对载具16进行自动化控制，进而实现运载车 10自动上料和自动下料的功能。

例如，在将待加工物料进行上料时，夹爪1321处于互相远离的状态，并且夹爪1321分别夹紧于载具16两侧的挡板162，当夹爪1321对准滑道时，通过夹爪驱动件1323驱动传动件1322以使夹爪1321互相靠近，以便于将载具16放置在滑道上，进而完成自动上料的工序，同理，通过夹爪驱动件1323驱动传动件1322以使夹爪1321互相远离，以便于将载有已加工完物料的载具16进行夹取，进而完成自动下料的工序。

可选地，传动件1322包括第一连接臂13221和铰接于第一连接臂 13221上的两个第二连接臂13222，第一连接臂13221的一端还与夹爪驱动件1323连接，两个第二连接臂13222的一端铰接于相应的夹爪1321 上。夹爪驱动件1323驱动第一连接臂13221移动，且在移动的过程中，带动两个第二连接臂13222转动，两个第二连接臂13222驱使相应的夹爪1321滑动，以使夹爪1321能够对准滑道。

可选地，夹爪驱动件1323可以为推杆电机，推杆电机的输出端与第一连接臂13221固定连接，推杆电机能够驱使第一连接臂13221以垂直于夹爪1321移动方向移动，第一连接臂13221进而驱使两个第二连接臂13222移动，两个第二连接臂13222分别连接于夹爪1321的一端互相远离，进而使两个夹爪1321互相远离，从而可以实现夹取的功能。同理，推杆电机能够驱使第一连接臂13221以垂直于夹爪1321移动方向移动，第一连接臂13221进而驱使两个第二连接臂13222移动，两个第二连接臂13222分别连接于夹爪1321的一端互相靠近，进而将两个夹爪1321收拢，从而可以实现松开的功能。

本申请的有益效果是：区别于现有技术的情况，本申请公开了一种运载车10以及运载***。通过行走底盘11搭载各执行机构以实现协同运作，且行走底盘11可以自动行走，具有多路径作业的特点，高效灵活，升降机构12设置有滑道，拾取机构13用于从滑道上拾取载具16 和向滑道放置载具16，升降机构12可以将载具16升降到所需的上料工位，也可以将载具16升降到所需的下料加工工位，通过推送机构14将载具16沿着滑道进行推送，同时配合拾取机构13共同运作，以实现自动上下料，过程简便，提高了上下料效率，同时提高了整体的生产效率。以上所述仅为本申请的实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (16)

1.一种运载车，其特征在于，所述运载车包括：

行走底盘；

升降机构，设置于所述行走底盘上，所述升降机构上设有滑道；

拾取机构，悬设于所述升降机构的上方，用于从所述滑道上拾取载具和向所述滑道放置所述载具；

推送机构，设置于所述升降机构上，用于推送所述载具沿所述滑道运动。

2.根据权利要求1所述的运载车，其特征在于，所述行走底盘包括底盘框架、设置于所述底盘框架上的行走驱动件和阅读器，所述阅读器用于识别行走路径，所述行走驱动件用于驱动所述底盘框架沿所述行走路径行走。

3.根据权利要求2所述的运载车，其特征在于，所述阅读器为二维码阅读器，用于识别导引二维码；所述行走驱动件包括至少一对主动轮，所述至少一对主动轮通过差速驱动以调整所述行走底盘的运动方向。

4.根据权利要求2所述的运载车，其特征在于，所述行走底盘还包括设置于所述底盘框架上的第一检测件和第二检测件，所述第一检测件用于检测所述底盘框架与障碍物之间的间距，所述第二检测件用于检测所述底盘框架与障碍物之间的压力。

5.根据权利要求1所述的运载车，其特征在于，所述升降机构包括升降台和升降驱动件，所述升降驱动件与所述升降台连接，用于驱动所述升降台沿第一方向升降，所述升降台设有沿与所述第一方向相垂直的第二方向延伸的滑道，所述推送机构设置于所述升降台上。

6.根据权利要求5所述的运载车，其特征在于，所述升降台包括承载板和设置于所述承载板两侧的支撑板，所述推送机构设置于所述承载板上且位于两个所述支撑板之间，且相间隔的两个所述支撑板形成有所述滑道。

7.根据权利要求6所述的运载车，其特征在于，两个所述支撑板背离所述承载板的一端均设有沿所述第二方向延伸的导向件和支撑件，两组所述导向件位于两组所述支撑件的两侧并相配合形成所述滑道，两组所述导向件用于引导所述载具沿所述第二方向运动，两组所述支撑件用于支撑于所述载具的底壁且与所述载具的底壁滚动接触。

8.根据权利要求1所述的运载车，其特征在于，所述拾取机构包括换位驱动件和两组拾取组件，所述换位驱动件与所述两组拾取组件连接，用于驱动所述两组拾取组件分别对准所述滑道，所述两组拾取组件均用于从所述滑道上拾取所述载具和向所述滑道放置所述载具。

9.根据权利要求8所述的运载车，其特征在于，所述拾取组件包括两个相间隔的夹爪、传动件和夹爪驱动件，所述夹爪驱动件通过所述传动件驱动两个所述夹爪相靠近，以拾取所述载具，或驱动两个所述夹爪相远离，以释放所述载具。

10.根据权利要求9所述的运载车，其特征在于，所述传动件包括第一连接臂和铰接于所述第一连接臂上的两个第二连接臂，所述第一连接臂的一端还与所述夹爪驱动件连接，两个所述第二连接臂的一端铰接于相应的所述夹爪上。

11.根据权利要求1所述的运载车，其特征在于，所述推送机构包括第一推送组件和第二推送组件，所述第一推送组件设置于所述升降机构上，所述第二推送组件设置于所述第一推送机构上，所述第一推送组件用于推动所述第二推送组件沿所述滑道运动，所述第二推送组件用于推送所述载具沿所述滑道运动。

12.根据权利要求11所述的运载车，其特征在于，所述第一推送组件包括第一推送驱动件、第一推送台和第一导轨，所述第一推送驱动件和所述第一导轨设置于所述升降机构上，所述第一推送台滑动设置于所述第一导轨上，所述第一推送驱动件用于驱动所述第一推送台沿所述第一导轨运动；

所述第二推送组件包括第二推送驱动件、第二推送台和第二导轨，所述第二推送驱动件和所述第二导轨设置于所述第一推送台上，所述第二推送台滑动设置于所述第二导轨上，所述第二推送驱动件用于驱动所述第二推送台沿所述第二导轨运动；

其中，所述第二推送台上设有推挂件，所述推挂件用以与所述载具可拆卸连接。

13.根据权利要求12所述的运载车，其特征在于，所述载具设有插接孔，所述载具承载于所述滑道上时，所述载具与所述第二推送组件间隔设置，所述推挂件用于从所述载具背离所述拾取机构的一侧插设于所述插接孔。

14.根据权利要求13所述的运载车，其特征在于，所述载具包括载板，所述载板设有接受槽和所述插接孔，所述接受槽背离所述插接孔的一侧敞开，用于沿所述滑道的延伸方向接受物料，所述接受槽的两相对侧壁与所述物料滑动装配。

15.根据权利要求14所述的运载车，其特征在于，所述载具还包括设置于所述载板两侧的挡板，两个所述挡板相向的内侧设置有多个滚动件，所述多个滚动件沿所述滑道的延伸方向分布，且与所述载板相间隔设置。

16.一种运载***，其特征在于，所述运载***包括对接机台和如权利要求1至15任一项所述的运载车，所述对接机台包括导向组件和夹紧机构，所述滑道用以与所述导向组件对准，所述推送机构用于推动所述载具沿所述滑道和所述导向组件至所述夹紧机构，所述夹紧机构用于夹取所述载具上承载的物料。

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