CN218260161U - 取送料装置、装卸单元及拣选*** - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种取送容器装置、装卸单元及拣选***，取送容器装置包括支撑架、承载组件、取放组件、旋转组件、竖向移动组件，以及横向移动机构，承载组件连接至支撑架，并具有承载表面；位于承载组件的上方的取放组件具有用于可分离地连接至容器的接合构件；旋转组件具有连接至取放组件的转动轴，用于驱动取放组件绕垂直于承载表面的第一枢转轴线旋转；竖向移动组件用于沿竖向方向移动旋转组件和取放组件；横向移动机构用于沿第一水平方向移动接合构件，横向移动机构设置于竖向移动组件和/或接合构件。本实用新型以更加简化的结构，实现两个相反方向的取送料，且由于取放组件位于承载表面的上方，有助于实现货架更低位置的取送料。

Description

取送料装置、装卸单元及拣选***

技术领域

本实用新型总地涉及仓储设备的技术领域，更具体地涉及一种取送料装置、装卸单元及拣选***。

背景技术

目前自动化的仓储***，已经越来越多的应用在各种民用及工业的仓储领域，但是因为储存场地成本的不断增加，不断提出了高效率密集存储的方式。

密集仓储领域的货架排布特点是，库位紧密排布。在上料和下料时，不适合抱叉等入库式搬运的方法；而且，入库式搬运和人工搬运的效率都比较低。

因此，需要提供一种取送料装置、装卸单元及拣选***，以至少部分地解决上述问题。

实用新型内容

在实用新型内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本实用新型的实用新型内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

为至少部分地解决上述问题，本实用新型第一方面提供一种取送容器装置，所述取送容器装置包括：

支撑架；

承载组件，所述承载组件连接至所述支撑架，所述承载组件具有用于承载容器的承载表面，所述承载表面沿第一水平方向的两端的外侧区域分别为第一目标位置和第二目标位置；

取放组件，所述取放组件位于所述承载组件的上方，所述取放组件具有用于可分离地连接至所述容器的接合构件，以用于在所述第一目标位置和所述承载组件之间进行单向或双向传递所述容器，且用于在所述第二目标位置和所述承载组件之间进行单向或双向传递所述容器；

旋转组件，所述旋转组件具有连接至所述取放组件的转动轴，用于驱动所述取放组件绕垂直于所述承载表面的第一枢转轴线旋转，以使得所述接合构件能够朝向所述第一目标位置或所述第二目标位置；

竖向移动组件，所述竖向移动组件连接至所述支撑架，用于沿垂直于所述承载表面的竖向方向移动所述旋转组件和所述取放组件；以及

横向移动机构，所述横向移动机构用于沿所述第一水平方向相对于所述支撑架移动所述接合构件，所述横向移动机构设置于所述竖向移动组件和/或所述接合构件。

根据本实用新型第一方面的取送容器装置，通过将取放组件设置在承载组件的上方，从而不会占用支撑架下部的空间，有助于对货架更低位置实现容器的取送；由于接合构件并通过旋转组件的旋转实现朝向不同方向，以实现对第一目标位置或第二目标位置的取送料，不仅简化了取放组件的结构，还有助于减小对沿第一水平方向的空间占用；又由于接合构件是绕竖直的第一枢转轴线旋转，从而可以减少对竖直方向的空间占用，进而有利于实现取放容器装置沿竖直方向的结构的紧凑化。

可选地，所述横向移动机构构造为横向移动组件，所述横向移动组件设置于所述竖向移动组件和所述支撑架之间，以用于驱动所述竖向移动组件、所述旋转组件和所述取放组件三者一起沿所述第一水平方向移动。

可选地，所述横向移动组件包括：

横向导轨，所述横向导轨沿所述第一水平方向设置于所述支撑架；

横向移动构件，所述横向移动构件可移动地连接至所述横向导轨，所述横向移动构件连接至所述竖向移动组件。

可选地，所述竖向移动组件包括：

竖向导轨，所述竖向导轨沿所述竖向方向设置于所述横向移动构件；

竖向移动构件，所述竖向移动构件可移动地连接至所述竖向导轨，所述竖向移动构件连接至所述旋转组件。

可选地，所述横向移动机构构造为横向移动组件，所述横向移动组件设置于所述旋转组件和所述竖向移动组件之间，以用于驱动所述旋转组件和所述取放组件两者一起横向移动。

可选地，所述竖向移动组件包括：

竖向导轨，所述竖向导轨沿所述竖向方向设置于所述支撑架；

竖向移动构件，所述竖向移动构件可移动地连接至所述竖向导轨，所述竖向移动构件连接至所述横向移动组件。

可选地，所述横向移动组件包括：

横向导轨，所述横向导轨沿所述第一水平方向设置于所述竖向移动构件；

横向移动构件，所述横向移动构件可移动地连接至所述横向导轨，所述横向移动构件连接至所述旋转组件。

可选地，所述横向移动机构包括连接至所述转动轴的固定构件和相对于所述固定构件沿水平方向能够伸缩的活动构件，所述活动构件连接至所述接合构件。

可选地，所述取放组件包括另一个所述横向移动机构，所述横向移动机构包括连接至所述转动轴的固定构件和相对于所述固定构件沿水平方向能够伸缩的活动构件，所述活动构件连接至所述接合构件，用于驱动所述接合构件移动至第三目标位置，并且用于驱动所述接合构件移动至第四目标位置，沿所述第一水平方向，所述第三目标位置比所述第一目标位置更远离所述支撑架，所述第四目标位置比所述第二目标位置更远离所述支撑架。

可选地，所述取送容器装置包括第一开口端和第二开口端；所述承载组件包括至少一个输送带，所述输送带构造为驱动所述容器从所述第一开口端和所述第二开口端中的一个移动至所述第一开口端和所述第二开口端中的另一个。

可选地，所述取送容器装置包括至少两条所述输送带，至少两条所述输送带沿垂直于所述第一水平方向的第二水平方向间隔设置。

可选地，所述输送带的数目为两条，所述取放组件位于两条所述输送带之间。

可选地，所述支撑架的顶部具有避让缺口，所述竖向移动组件至少部分地延伸穿过所述避让缺口。

可选地，所述竖向移动组件构造为在避让位置和操作位置之间移动所述取放组件，位于所述避让位置的所述取放组件至少部分地延伸穿过所述避让缺口，位于所述操作位置的所述取放组件位于所述避让缺口的下方。

可选地，所述输送带的两侧设置有防坠挡边，所述防坠挡边被构造为用于将容器限制在所述承载表面上。

可选地，所述取送容器装置还包括引导机构，所述引导机构构造为朝向第二水平方向的中心引导所述输送带上的所述容器，所述第二水平方向垂直于所述第一水平方向和所述竖向方向。

可选地，所述防坠挡边从所述取送容器装置的所述第一开口端延伸至所述第二开口端，所述防坠挡边在所述第一开口端至所述第二开口端之间的中部区域沿所述第二水平方向向内侧延伸形成所述引导机构。

可选地，所述接合构件构造为吸盘、挂钩或磁铁。

可选地，所述旋转组件包括：

直线气缸，所述直线气缸包括缸体和沿垂直于所述第一枢转轴线的方向能够移动的活塞杆；

齿条，所述齿条连接至所述活塞杆；以及

齿轮，所述齿轮连接于所述转动轴，并与所述齿条啮合。

可选地，所述旋转组件包括：

直线气缸，所述直线气缸包括缸体和沿垂直于所述第一枢转轴线的方向能够移动的活塞杆；

连杆，所述连杆的第一端绕平行于所述第一枢转轴线的第二枢转轴线可枢转地连接至所述活塞杆；以及

连接件，所述连接件的第一端绕平行于所述第一枢转轴线的第三枢转轴线可枢转地连接至所述连杆的第二端，所述连接件的第二端连接至所述枢转轴，所述连接件构造为曲柄或圆盘。

可选地，所述旋转组件包括：

电机，所述电机的输出轴连接至所述转动轴；或者

旋转气缸，所述旋转气缸的输出部连接至所述转动轴。

可选地，所述取送容器装置进一步包括：

传感器，所述传感器设置于所述支撑架的沿所述第一水平方向的端部，所述传感器用于检测所述容器的高度信息。

可选地，所述取送容器装置还包括：

控制器，所述控制器连接至所述传感器并连接至所述竖向移动组件，所述控制器配置为执行：

接收所述传感器检测的所述高度信息；

根据所述高度信息，确定所述取放组件沿所述竖向方向所需的竖向移动距离；

根据所述竖向移动距离，控制所述竖向移动组件带动所述取放组件沿所述竖向方向移动所述竖直移动距离。

本实用新型第二方面提供一种装卸单元，包括架体，所述架体上设置上述的取送容器装置，所述取送容器装置构造为可移动地设置于所述架体。

根据本实用新型第二方面的装卸单元，通过应用上述的取送容器装置，既能够完成取容器工作，又能够完成送容器的工作，提高了设备的利用率和工作效率，减轻了人力劳动，有效地降低了生产成本。

可选地，所述架体包括：

X轴轨道，所述X轴轨道的延伸方向平行于所述取送容器装置的承载表面，且垂直于所述第一水平方向；

Y轴轨道，所述Y轴轨道的延伸方向与所述竖向方向平行所述Y轴轨道构造为沿着X轴轨道的延伸方向可移动地连接至所述X轴轨道，所述取送容器装置构造为沿所述竖向方向可移动地连接至所述Y轴轨道。

可选地，所述X轴轨道包括地轨，所述Y轴轨道的下端可移动地连接至所述地轨。

可选地，所述X轴轨道进一步包括天轨，所述天轨位于所述地轨的上方，所述Y轴轨道的上端可移动地连接至所述天轨。

可选地，所述Y轴轨道至少设置有两个，每个所述Y轴轨道上设置有至少一个所述取送容器装置。

本实用新型第三方面提供一种拣选***，所述拣选***包括：

工作站区，所述工作站区内设置有拣选工位；

货架停靠区，所述货架停靠区构造为用于停靠货架，所述货架停靠区沿所述第一水平方向与所述工作站区间隔布置；以及

根据上述的装卸单元，所述装卸单元位于所述工作站区和所述货架停靠区的间隔处，所述装卸单元构造为能够将容器在所述工作站区与所述货架停靠区之间转移。

根据本实用新型第三方面的拣选***，通过应用上述的装卸单元，有助于实现在更紧凑的密集存储环境中，适应更高效率的货物上架和货物下架需求。

可选地，所述工作站区还包括输送线，所述输送线用于接收取送容器装置中转运过来的所述容器；或者，用于将位于输送线上的所述容器输送至取送容器组件上。

附图说明

本实用新型实施方式的下列附图在此作为本实用新型的一部分用于理解本实用新型。附图中示出了本实用新型的实施方式及其描述，用来解释本实用新型的原理。在附图中，

图1为根据本实用新型的一种优选实施方式的取送容器装置的一个立体视图；

图2为图1所示的取送容器装置的另一个立体视图；

图3为图1所示的取送容器装置的俯视图；

图4为图1所示的取送容器装置的一个使用状态图，其中吸盘伸出第一开口端外并接合至容器；

图5为图1所示的取送容器装置的另一个使用状态图，其中吸盘将容器从第一开口端部分地移动至承载表面上；

图6为图1所示的取送容器装置的再一个使用状态图，其中容器完全位于承载表面上，且吸盘位于避让位置并朝向第一开口端；

图7为图1所示的取送容器装置的再一个使用状态图，其中容器完全位于承载表面上，且吸盘位于避让位置并朝向第二开口端；

图8为图1所示的取送容器装置的再一个使用状态图，其中吸盘将容器从第二开口端完全推出至取送容器装置的外部；

图9为图1所示的取送容器装置的再一个使用状态图，其中容器完全位于取送容器装置的外部；

图10为图1所示的取放组件、旋转组件和竖向移动构件的连接结构的侧视图；

图11为图10所示的取放组件、旋转组件和竖向移动构件的连接结构的立体视图；

图12为根据本实用新型的另一种优选实施方式的取送容器装置的立体视图；

图13为图12所示的取送容器装置的俯视图；

图14为根据本实用新型的再一种优选实施方式的取送容器装置的俯视图，其中输送带为三条；

图15为图14所示的取送容器装置的立体视图；

图16为本实用新型的再一种优选实施方式的取送容器装置的立体视图，其中输送带为一条；以及

图17为本实用新型的一种优选实施方式的具有取送容器装置的装卸单元的立体视图。

附图标记说明

100： 支撑架 101： 第一开口端

102： 第二开口端 103： 防坠挡边

103a： 引导机构 104： 避让缺口

110： 输送带 111： 承载表面

112： 开口 120： 运动机构

121： 取放组件 121a： 操纵杆

121b： 吸盘 121c： 旋转架

121c1： 安装部 121d： 转动轴

121f： 接近传感器 122： 横向移动组件

122a： 横向导轨 122b： 横向移动构件

123： 竖向移动组件 123a： 竖向导轨

123b： 竖向移动构件 124： 旋转组件

124a： 直线气缸 124b： 齿条

124c： 齿轮 130： 容器

224： 旋转组件 224a： 直线气缸

224d： 连杆 224e： 圆盘

300： 架体 310： X轴轨道

320： Y轴轨道 400： 货架

AX1： 第一枢转轴线 AX2： 第二枢转轴线

AX3： 第三枢转轴线 D1： 第一水平方向

D2： 第二水平方向 D3： 竖向方向

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本实用新型更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员来说显而易见的是，本实用新型实施方式可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本实用新型实施方式发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

在本文中，本申请中所引用的诸如“第一”和“第二”的序数词仅仅是标识，而不具有任何其它含义，例如特定的顺序等。而且，例如，术语“第一部件”其本身不暗示“第二部件”的存在，术语“第二部件”本身不暗示“第一部件”的存在。

在本文中，“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等仅用于表示相关部分之间的相对位置关系，而非限定这些相关部分的绝对位置。

在本文中，“相等”、“相同”等并非严格的数学和/或几何学意义上的限制，还包含本领域技术人员可以理解的且制造或使用等允许的误差。

除非另有说明，本文中的数值范围不仅包括其两个端点内的整个范围，也包括含于其中的若干子范围。

取决于语境，词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

首先，对本实用新型一个或多个实施方式涉及的名词术语进行解释。

“货物上架”指的是将待入库的货物放入到货物容器的相应货位中。

“货物下架”指的是从货物容器的相应货位中取出待出库的货物。

拣选***是指根据拣选指令来拣选目标货物***，目标货物是指拣选订单上的货物，每一种货物存放在不同的容器内。

容器是物流中用于装载货物的容器，包括但不限于货架、料箱、托盘、包装箱等。

以下参照附图对本实用新型的优选实施方式进行说明。需要说明的是，本文中所使用的术语“上”、“下”以及类似的表述只是为了说明的目的，并非限制。

下面将结合图1至图17，对根据本实用新型的取送容器装置进行详细介绍。该取送容器装置用于实现在密集货架与工作站之间进行货物上架和货物下架。

第一实施方式

本实用新型首先提供一种取送容器装置，用于实现容器的传送，如图1至图17所示。根据本实用新型的取送容器装置包括支撑架100、承载组件和运动机构120。运动机构120包括取放组件121、旋转组件124、竖向移动组件123，以及横向移动机构。

其中，承载组件连接至支撑架100。承载组件具有用于承载容器130的承载表面。承载表面沿第一水平方向D1的两端的外侧区域分别为第一目标位置和第二目标位置。取放组件121位于承载组件的上方。取放组件121具有用于可分离地连接至容器130的接合构件，以用于在第一目标位置和承载组件之间进行单向或双向传递容器130，且用于在第二目标位置和承载组件之间进行单向或双向传递容器130。

旋转组件124具有连接至取放组件121的转动轴。旋转组件124用于驱动取放组件121绕垂直于承载表面的第一枢转轴线AX1旋转，以使得接合构件能够朝向第一目标位置或第二目标位置。竖向移动组件123连接至支撑架100。竖向移动组件123用于沿垂直于承载表面的竖向方向移动旋转组件124和取放组件121，以调节取放组件121沿竖向方向的位置。横向移动机构用于沿第一水平方向D1相对于支撑架100移动接合构件，横向移动机构设置于竖向移动组件123和/或接合构件。

根据本实用新型的取送容器130装置，通过将取放组件121设置在承载组件的上方，从而不会占用支撑架100下部的空间，有助于对货架更低位置实现容器130的取送；由于接合构件并通过旋转组件124的旋转实现朝向不同方向，以实现对第一目标位置或第二目标位置的取送料，不仅简化了取放组件121的结构，还有助于减小对沿第一水平方向D1的空间占用；又由于接合构件是绕竖直的第一枢转轴线AX1旋转，从而可以减少对竖直方向的空间占用，进而有利于实现取放容器130装置沿竖直方向的结构的紧凑化。

下面将进一步分别讨论取送容器装置的各个部件：

支撑架100

如图1至图9，以及图12至图17中所示，支撑架100可以包括底架、第一侧框架、第二侧框架和顶端梁。其中，底架可以是水平布置的矩形框。底架可以用来安装下文将要详述的承载组件。第一侧框架和第二侧框架分别连接至底架的沿第二水平方向D2的两侧部。第一侧框架和第二侧框架相互平行且分别垂直于底架。第一侧框架和第二侧框架可以构造为开口112朝下的U形框。顶端梁设置两个，且两个顶端梁沿第二水平方向D2连接在第一侧框架和第二侧框架之间。两个顶端梁分别对应于底架的沿第一水平方向D1的两端。

在图示实施方式中，顶端梁的高度与第二侧框架一致，且第一侧框架的顶部高于第二侧框架的顶部。第二侧框架可以用来安装下文将要详述的运动机构120。

此外，支撑架100可以包括第一开口端101和第二开口端102。第一开口端101和第二开口端102分别位于支撑架100的沿第一水平方向D1的两端部。在图示实施方式中，第一开口端101与第二开口端102之间相对于第一枢转轴线AX1的角度为180度。

可选地，支撑架100的顶部具有避让缺口104。下文详述的竖向移动组件123可以至少部分地延伸穿过避让缺口104。下文将要详述的旋转组件124的第一枢转轴线AX1与避让缺口104的沿第二水平方向D2的中心位置向对应，并且，避让缺口104的大小可以与下文将要详述的接合构件绕第一枢转轴线AX1的枢转范围相适配。通过限定避让缺口104的位置和大小，能够允许位于避让位置的接合构件在避让缺口104内枢转，甚至还可以允许接合构件从操作位置向避让位置移动的过程中绕第一枢转轴线AX1枢转，以提高对接合构件的姿态进行调整的效率，进而有助于提高取送料装置在上货物下架过程中的工作效率。可以理解的是，避让缺口104不是必须的，通过设置避让缺口104可以在能够对较大尺寸的容器130进行避让的情况下，减少支撑架100的沿高度方向的尺寸，进而有助于支撑架100沿竖向方向D3的结构的紧凑化。

可以理解，作为在本实用新型的变形，支撑架100可以不包括顶端梁。

承载组件

如图1至图3，以及图12至图16中可见，承载组件连接至上文的支撑架100。承载组件具有用于承载容器130的承载表面111。承载表面111沿第一水平方向D1的两端的外侧区域分别为第一目标位置和第二目标位置。第一目标位置可以与第一开口端101对应设置，第二目标位置可以与第二开口端102对应设置，且第一目标位置比第二目标位置更靠近第一开口端101。

其中，该第一目标位置、第二目标位置可以为货架上相应的容器位。第一目标位置与第二目标位置可以是同一容器位，也可以是不同的容器位，在此不做限制。

此外，承载组件可以包括至少一个输送带110。输送带110构造为驱动容器130从第一开口端101和第二开口端102中的一个移动至第一开口端101和第二开口端102中的另一个。输送带110的上表面构成承载表面111，以用来承载容器130。

在图示实施方式中，输送带110可以是单个整体的环状构件(如图16所示)。该输送带110的沿垂直于第一水平方向D1的第二水平方向D2的尺寸与容器130沿第二水平方向D2的尺寸相适配。下文将详述的取放组件121对应输送带110沿第二水平方向D2的中部设置。该输送带110的上表面构成上文的承载表面111。在该实施方式中，承载表面111是沿第二水平方向D2完整的表面。

在图示实施方式中，输送带110还可以是两条环状构件(如图1至图3，以及图12和图13所示)。两条输送带110沿第二水平方向D2间隔设置，分别对应于支撑架100的沿第二水平方向D2的两端。取放组件121位于两条输送带110之间。在对容器130进行承载时，两条输送带110分别与容器130的沿第二水平方向D2的两端的底部对应。两条输送带110的上表面一同构成上文的承载表面111。即，在该实施方式中，承载表面111是沿第二水平方向D2分开的两个表面。在该实施方式的变形中，参阅14和图15，可以在两条输送带110之间再增设一条输送带110，以对容器130的底部的中间位置进行承载。从而可以防止容器130陷入两条输送带110之间的开口112，甚至可以防止容器130从该开口112处脱离。

此外，输送带110的两侧设置可以设置有防坠挡边103，防坠挡边103设置在支撑架100沿第二水平方向D2的两端。防坠挡边103从取送容器装置的第一开口端101延伸至第二开口端102。防坠挡边103被构造为用于将容器130限制在承载表面111上，即限制容器130在承载表面111上沿第二水平方向D2移动的行程，进而防止容器130从输送带110的两侧脱离输送带110。第二水平方向D2垂直于第一水平方向D1和竖向方向D3。

此外，支撑架100上还设置有引导机构103a，引导机构103a可以是位于承载表面111的沿第二水平方向D2的两端。引导机构103a构造为朝向第二水平方向D2的中心引导输送带110上的容器130，使得承载表面111上的容器130位于承载表面111沿第二水平方向D2的中心位置。

例如在图示的实施方式中，防坠挡边103设置两个，两个防坠挡边103分别位于承载表面111的沿第二水平方向D2的两侧。引导机构103a可以构造为两个防坠挡边103的相向一表面。防坠挡边103在第一开口端101至第二开口端102之间的中部区域沿第二水平方向D2向内侧延伸形成引导机构103a。两个防坠挡边103的相向一表面的间距沿着容器130移至承载表面111的方向减小。

取放组件121

参阅图1至图9，图12至图17，取放组件121位于承载组件的上方。取放组件121具有用于可分离地连接至容器130的接合构件。接合构件能够在第一目标位置和承载组件之间进行单向或双向传递容器130，而且能够在第二目标位置和承载组件之间进行单向或双向传递容器130。接合构件能够在第一目标位置和承载组件之间进行单向传递容器130，即，接合构件能够从第一目标位置取容置并移动至承载组件上，或者将承载组件上的容器130推送至第一目标位置。接合构件能够在第一目标位置和承载组件之间双向传递容器130，即，接合构件既能够从第一目标位置取容置并移动至承载组件上，又能够将承载组件上的容器130推送至第一目标位置。

在图示的实施方式中，取放组件121还包括操纵杆121a和旋转架121c。操纵杆121a的杆长方向的一端连接至旋转架121c，操纵杆121a的杆长方向的另一端连接至接合构件。其中，接合构件构造为吸盘121b。吸盘121b的吸力由抽真空的装置提供，并通过气路管件连通至吸盘121b的朝向外侧的表面。从而在吸盘121b与容器130的表面接触后，通过启动抽真空装置抽真空实现吸盘121b与容器130的接合，通过关闭抽真空装置或者关闭串联在气流管件上的阀断开真空，以实现吸盘121b与容器130的脱离。

可以理解，作为本实施方式的变形，接合构件可以构造为挂钩。相应地，可以在容器130的端面上或者端面附近(例如端面的侧边)或者容器130的上沿设置筋板等能够与挂钩钩连的结构。通过设置挂钩可以钩住容器130，实现取放组件121与容器130的连接。

作为本实施方式的其他变形，接合构件可以构造为磁铁。相应地，可以在容器130上设置能够与磁铁通过磁性吸引的铁质构件或者另一个磁铁。接合构件优选采用电磁铁。电磁铁通过开关电连接至控制器，通过控制器控制开关的断开和闭合，实现控制电磁铁与容器130的接合和脱离。

旋转组件124

参阅图1至图11，以及图14至图17，旋转组件124具有转动轴121d，并通过转动轴121d连接至上文的取放组件121。旋转组件124用于驱动上文中的吸盘121b绕垂直于承载表面111的第一枢转轴线AX1旋转，以使得接合构件能够朝向第一目标位置或第二目标位置。

在图示实施方式中，旋转组件124包括直线气缸124a、齿条124b和齿轮124c。直线气缸124a包括缸体和沿垂直于第一枢转轴线AX1的方向能够移动的活塞杆。齿条124b连接至活塞杆。齿轮124c连接于转动轴121d，并与齿条124b啮合。其中，齿轮124c的轴线与转动轴121d的轴线重合。启动气缸，活塞杆做伸出和回缩运动，继而通过齿条124b、齿轮124c传递动力至转动轴121d，以带动转动轴121d实现正转和反转，最终改变接合构件的朝向，使得接合构件朝向第一目标位置或者第二目标位置。可以通过在吸盘121b移动的行程两端设置限位结构，以限制吸盘121b移动的范围。由于直线气缸124a为本领域的公知技术，在此不对其进行详述。

参阅图12和图13，作为上述旋转组件的另一种实施方式，该实施方式的旋转组件224包括直线气缸224a、连杆和连接件。直线气缸224a包括缸体和沿垂直于第一枢转轴线AX1的方向能够移动的活塞杆。连杆224d的第一端绕平行于第一枢转轴线AX1的第二枢转轴线AX2可枢转地连接至活塞杆。连接件的第一端绕平行于第一枢转轴线AX1的第三枢转轴线AX3可枢转地连接至连杆224d的第二端。连接件的第二端固定连接至转动轴121d。在图示的实施方式中，连接件构造为圆盘224e。第三枢转轴线AX3不与第一枢转轴线AX1重合。可以理解的是，作为该实施方式的变形，连接件可以构造为曲柄。该曲柄可以是一个杆件。

可以理解，作为上述旋转组件的其他实施方式，旋转组件可以包括电机或者旋转气缸。即，可以通过电机直接驱动转动轴121d旋转，进而实现调节上文中的吸盘121b旋转以改变吸盘121b的朝向。电机与转动轴121d之间可以增设诸如减速齿轮组的减速组件，以调整转动轴121d枢转的速度符合实际取货要求。

还可以理解，作为上述旋转组件的其他实施方式，旋转组件可以包括旋转气缸。也可以通过将旋转气缸的输出部连接至转动轴121d，旋转气缸的输出部的旋转轴线与第一枢转轴线AX1重合。启动旋转气缸可以驱使转动轴121d绕第一枢转轴线AX1旋转，进而实现改变接合构件的朝向。旋转气缸为本领域的公知技术，在此不再详述。

竖向移动组件123

如图1至图9，以及图12至图17中可见，竖向移动组件123连接至下文将要详述的横向移动机构。竖向移动组件123用于沿垂直于承载表面111的竖向方向D3移动旋转组件124和取放组件121。即，竖向移动组件123用于实现驱动旋转组件124和取放组件121一起沿竖直方向移动，从而使得取放组件121上的吸盘121b的高度与容器130的高度适配，或者使得吸盘121b位于避开容器130的避让位置。

可选地，竖向移动组件123至少部分地延伸穿过上文中的支撑架100上的避让缺口104，从而能够在取送高度尺寸较大的容器130时，竖向移动组件123能够带动吸盘121b移动至更高的位置，以避开承载表面111上的容器130。同时，可以有助于减小支撑架100的沿竖直方向的尺寸。

在图示的实施方式中，竖向移动组件具体包括竖向导轨123a和竖向移动构件123b。竖向导轨123a沿竖向方向D3设置于下文将要详述的横向移动构件122b。竖向移动构件123b可移动地连接至竖向导轨123a，同时，竖向移动构件123b还连接至旋转组件124。竖向移动组件123构造为在避让位置和操作位置之间移动取放组件121。当取放组件121位于避让位置时，取放组件121可以部分地延伸穿过避让缺口104，也可以完全位于避让缺口104的上方；当取放组件121位于操作位置时，取放组件121位于避让缺口104的下方，以使得吸盘121b的高度与容器130的高度适应，确保吸盘121b能够沿第一水平方向D1接合容器130和移动容器130。

横向移动机构

如图1至图9，以及图12至图17所示，横向移动机构连接于支撑架100，并能够相对于支撑架100沿第一水平方向D1移动，从而能够沿第一水平方向D1相对于支撑架100移动接合构件。

在图示的实施方式中，横向移动机构构造为横向移动组件122。横向移动组件122设置于竖向移动组件123和支撑架100之间，以用于驱动竖向移动组件123、旋转组件124和取放组件121三者一起沿第一水平方向D1移动。

具体地，横向移动组件122包括横向导轨122a和横向移动构件122b。横向导轨122a沿第一水平方向D1设置于支撑架100。横向移动构件122b沿第一水平方向D1滑动连接至横向导轨122a，并且，横向移动构件122b连接至竖向移动组件123。

可以理解，在本实施方式的变形中，横向移动组件122的位置和竖向移动组件123的位置可以互换。即，在该变形的实施方式中，横向移动组件122设置于旋转组件124和竖向移动组件123之间，以用于驱动旋转组件124和取放组件121两者一起横向移动。具体地，竖向移动组件123的竖向导轨123a沿竖向方向D3设置于支撑架100，竖向移动组件123的竖向移动构件123b可移动地连接至竖向导轨123a，竖向移动构件123b连接至横向移动组件122。横向移动组件122的横向导轨122a沿第一水平方向D1设置于竖向移动构件123b，横向移动组件122的横向移动构件122b可移动地连接至横向导轨122a，横向移动构件122b连接至旋转组件124。

根据本实用新型的取送容器装置，在支架上设置承载组件，通过承载组件的承载表面111承载容器130，承载表面111沿第一水平方向D1的两端的外侧区域分别为第一目标位置和第二目标位置；通过承载组件的上方的取放组件121的接合构件可分离地连接容器130，以在用于在第一目标位置和承载组件之间进行单向或双向传递容器130，且用于在第二目标位置和承载组件之间进行单向或双向传递容器130；通过旋转组件124的转动轴121d连接至取放组件121，以驱动取放组件121绕垂直于承载表面111的第一枢转轴线AX1旋转，从而使得接合构件能够朝向第一目标位置或第二目标位置；通过竖向移动组件123连接至支撑架100，用于在沿垂直于所述承载表面111的竖向方向D3上移动旋转组件124和取放组件121，从而能够使得取放组件121的高度与待取送的容器130的高度适配或者对承载表面111上的容器130进行避让；通过将横向移动机构设置于竖向移动组件123和/或接合构件，以通过横向移动机构沿第一水平方向D1相对于支撑架100移动接合构件，使得朝向第一目标位置的接合构件能够沿第一水平方向D1在承载表面111和第一目标位置之间移动，或者使得朝向第二目标位子的接合构件能够沿第一水平方向D1在承载表面111和第二目标位置之间移动，从而实现沿第一水平方向D1传递容器130。本实用新型的取送容器装置，通过将取放组件121设置在承载组件的上方，从而不会占用支撑架100下部的空间，有助于对货架更低位置实现容器130的取送；由于接合构件并通过旋转组件124的旋转实现朝向不同方向，以实现对第一目标位置或第二目标位置的取送料，不仅简化了取放组件121的结构，还有助于减小对沿第一水平方向D1的空间占用；又由于接合构件是绕竖直的第一枢转轴线AX1旋转，从而可以减少对竖直方向的空间占用，进而有利于实现取放容器130装置沿竖直方向的结构的紧凑化。

参阅图1至图11，以及图14至图17，本实用新型的取送容器装置还可以包括接近传感器121f。接近传感器121f设置至旋转架121c并与操纵杆121a的第一端沿操纵杆121a的长度方向间隔布置。接近传感器121f用于在操纵杆121a的第一端靠近接近传感器121f时产生感应信号。在实际应用时，需要配合具有数据处理和分析功能的控制器(例如计算机)进行使用，从而通过控制器接收接近传感器121f的感应信号进行分析处理，以判断接合构件是否可靠地与货架上的容器130接合(抵接)，或者将容器130在货架上推送到位。

取放组件还可以包括两个弹簧。同时在图示的实施方式中，旋转架121c上具有沿竖向方向D3凸出设置的安装部121c1，具有供操纵杆121a的第一端沿操纵杆121a的长度方向活动穿设在安装部121c1。两个弹簧分别位于安装部121c1的两侧，并分别与操纵杆121a相连。两个弹簧在接合构件受力时缓冲来自两个相反方向的容器的作用力，以防接合构件受到损坏。

可选地，还可以在支撑架100上设置一些用于感应容器130的到位信号的位置传感器。位置传感器可以设置在支撑架100的对应第一开口端101、第二开口端102的位置。位置传感器可以采用现有技术中的光电感应开关进行实施。同时，控制器还与竖向移动组件123、横向移动组件122和旋转组件124等的电控连接端连接，以根据上述位置感应开关、接近传感器等传感器采集的信息，进行分析处理和判断，以调控竖向移动组件123、横向移动组件122和旋转组件124等的运行状态。

例如，在实际应用中，同一货架可以具有不同尺寸的货位，以承载不同体积的容器。在对这样的货架的不同货位进行取送容器时，需要预先获取容器的高度，以便接合构件能够与待取送的容器对接。在另一些应用场合中，不同货架的货位尺寸也可能是不同的，同样，本实施方式的取送容器装置如果要实现对不同货架的不同尺寸的货位进行取送容器的操作是，也需要预先获取相应货位的容器的尺寸。对此，本实施方式的取送容器装置进一步包括控制器和用于检测容器的高度信息的传感器。该传感器设置于支撑架的沿第一水平方向的端部(一端或两端)。控制器连接至传感器并连接至竖向移动组件，控制器配置为执行：

接收传感器检测的高度信息；

根据高度信息，确定取放组件沿竖向方向所需的竖向移动距离；

根据竖向移动距离，控制竖向移动组件带动取放组件沿竖向方向移动竖直移动距离。

其中，用于检测容器的高度信息的传感器，一方面检测容器尺寸，控制接合构件调整到合适的取送位置，以匹配不同尺寸的容器；另一方面也可以作为调整取放组件移动到避让位置的依据，因为在取送不同高度尺寸的容器时，避让位置的实际高度可能是不同的。

进一步地，还可以在两个输送带110之间的开口112处布置一些传感器(比如上述的用于检测容器的高度信息的传感器)或图像采集装置。比如，可以在开口112处设置摄像头用于采集容器130的标识信息等。

在图示的实施方式中，吸盘121b绕转动轴121d旋转的实现方式可以为：

参阅图10和图11，通过直线气缸124a沿第二水平方向D2驱动齿条124b运动，通过齿轮齿条机构带动吸盘杆(操纵杆121a)实现往复180度旋转。

在图示的实施方式中，从第一开口端101取货的实现方式可以为：

当取送容器装置随输送线移动到取料位时，先将吸盘121b在上方进行旋转180度，让吸盘121b朝向第一开口端101。然后通过竖向移动组件123将吸盘121b下降至操作位置(参阅图1至图3)。再然后通过横向移动组件122将吸盘121b沿第一水平方向D1移动，以将吸盘121b整体伸出(例如伸出第一开口端101)。吸盘121b杆上装配弹簧和接近传感器121f。当吸盘121b伸出并抵靠容器时(参阅图4)，吸盘121b杆收到阻力而回缩，使得吸盘121b杆尾端靠近接近传感器121f并激发接近传感器121f产生感应信号，以自适应取容器的位置。在确定吸盘121b可靠接触容器时，可以对吸盘121b与容器之间的空气进行抽真空，以使得吸盘121b可靠地附接在容器上。此时，吸盘121b通过横向移动组件122的运行而沿第一水平方向D1回撤，以将容器拉至输送线上的取送容器装置内(参阅图5)，当容器到达外缘传感器的感应范围内(容器完全移至取送容器装置的输送表面的上部)时，吸盘121b破真空，使得吸盘121b与容器脱离。然后，吸盘121b通过横向移动组件122沿第一水平方向D1回撤并通过竖向移动组件123沿竖直方向上升至容器上方的避让位置(参阅图5)，至此完成取货。完成取货后，位于取送容器装置的容器由输送线送至***预设的目标位置。

在图示的实施方式中，从第二开口端102送货的实现方式可以为：

当取送容器装置随输送线移动到送料位时，先将吸盘121b在上方进行旋转180度，让吸盘121b朝向第二开口端102(参阅图7)。吸盘121b通过竖向移动组件123运行而沿竖直方向D3下降至操作位置，并通过横向移动组件122沿第一水平方向D1朝第二开口端102，直至与容器130附接，再利用横向移动组件122沿第一水平方向D1移动吸盘121b直至将容器130推出第二开口端102(参阅图8)，并送到密集货架(或其他承接容器130的结构)的规定位置。然后，通过横向移动组件122带动吸盘121b回撤，并通过竖向移动组件123带动吸盘121b上升，直至返回取送容器装置的上方位置(参阅图9)，至此完成送货。

在图示的实施方式中，从第二开口端102取货的实现方式与第一开口端101取货的实现方式原理相同，不再赘述。同理，从第一开口端101送货的实现方式与第二开口端102送货的实现方式原理相同，在此也不再作描述赘述。

第二实施方式

根据本实用新型的第二实施方式的取送容器装置中，除了横向移动机构的位置以外，具有与根据第一实施方式的取送料装置大致相同的构造，其中相同功能的结构被赋予相同或类似的附图标记。因此，为叙述简洁，此处仅对区别的技术特征进行详细介绍。

横向移动机构设置在转动轴和接合构件之间，比如横向移动机构可以是设置在转动轴与取放组件之间，也可以是作为取放组件的一部分。横向移动机构包括固定构件和活动构件。其中，固定构件连接至转动轴，活动构件连接至接合构件，且活动构件相对于固定构件沿水平方向能够伸缩。即通过位于转动轴和接合构件之间的横向移动机构调节接合构件与转动轴之间的间距，实现调整接合构件伸出和退回。需要注意的是，在启动横向移动机构之前，可以先启动旋转组件驱动接合构件朝向第一目标位置或第二目标位置，以防接合构件与取送容器装置的其他结构发生干涉。

其中，横向移动机构可以构造为直线气缸。直线气缸的缸体连接至转动轴，直线气缸的活塞杆连接至接合构件。

可以理解的是，作为本实施方式的变形，可以包括上述两种横向移动机构。即，两个横向移动机构进行组合使用，从而可实现更长的行程。此外，还可以实现双伸位，以在第一水平方向的不同距离的两个位置取送容器。该实施方式可适用于货位沿第一水平方向贯通式的货架。例如，两个横向移动机构中的一个横向移动机构采用第一实施方式的横向移动机构，通过第一实施方式的横向移动机构可以驱使接合构件移动至第一目标位置，并且可以驱动接合构件移动至第二目标位置。同时，取放组件包括另一个横向移动机构。取放组件的横向移动机构包括连接至转动轴的固定构件和相对于固定构件沿水平方向能够伸缩的活动构件，活动构件连接至接合构件。通过取放组件的横向移动机构用于驱动接合构件移动至第三目标位置，并且用于驱动接合构件移动至第四目标位置。沿第一水平方向，第三目标位置比第一目标位置更远离支撑架，第四目标位置比第二目标位置更远离支撑架。其中，取放组件的横向移动机构的构造也可以和第一实施方式的横向移动机构的构造相同。

以在承载组件分别与第一目标位置和第三目标位置之间传递容器为例，取送容器的过程可以为：先启动两个横向移动机构中的一个横向移动机构，以驱使接合构件以在承载组件和第一目标位置之间传递容器；然后，同时启动两个横向移动机构，以驱使接合构件在承载组件和第三目标位置之间传递容器。

根据本实用新型的上述任意一种实施方式的取送容器装置，能够针对自动化密集存储中，货物摆放密集、且侧边没有货叉通道的货架，有助于实现自动化取货。还能针对大景深以及低库位的存取，从而使得本实用新型的取送料装置能够适应更全面的密集存储的取送货环境。

参阅图17，本实用新型还提供了一种装卸单元，包括架体300。架体300上设置上述任意一种实施方式的取送容器装置，取送容器装置可以构造为可移动地设置于架体300。即，取送容器装置可以相对于架体300移动至与第一目标位置相对应的位置，或者相对于架体300移动至与第二目标位置相对应的位置。其中，第一目标位置可以是货架400上的货位，也可以是远离货架400的位置。

根据本实用新型的装卸单元，通过应用上述的取送容器装置，既能够完成取容器工作，又能够完成送容器的工作，提高了设备的利用率和工作效率，减轻了人力劳动，有效地降低了生产成本。

具体地，架体300包括X轴轨道310和Y轴轨道320。X轴轨道310的延伸方向平行于取送容器装置的承载表面，且垂直于第一水平方向D1。Y轴轨道320的延伸方向与竖向方向D3平行Y轴轨道320构造为沿着X轴轨道310的延伸方向可移动地连接至X轴轨道310。取送容器装置构造为沿竖向方向D3可移动地连接至Y轴轨道320。取送容器装置沿X轴轨道310的延伸方向(可以是平行于第二水平方向D2)移动时，可以实现改变取送容器装置沿X轴轨道310的延伸方向的位置。取送容器装置沿Y轴轨道320的延伸方向(竖向方向D3)移动时，可以实现改变取送容器装置沿Y轴轨道320的延伸方向的位置。

在图示的实施方式中，X轴轨道310包括地轨，Y轴轨道320的下端可移动地连接至地轨。可选地，可以在地轨上设置能够沿X轴轨道310滑移的立柱，并将Y轴轨道320设置在立柱上。

可以理解，在图示的实施方式的变形中，X轴轨道310进一步可以包括天轨，天轨位于地轨的上方，Y轴轨道320的上端可移动地连接至天轨。在X轴轨道310包括天轨的应用场景中，架体300可以构造为门架(龙门架)，天轨安装在门架的顶部，地轨安装在门架的底部。

为了提高取送容器130的效率，本实用新型的Y轴轨道320至少可以设置两个。每个Y轴轨道320上设置有至少一个取送容器装置。两个Y轴轨道320的取送容器装置可以协同工作，实现在X轴轨道310的不同位置实现取送货。

例如，在图示的实施方式中，Y轴轨道320设置两个，每个Y轴轨道320上设置一个取送容器装置。

本实用新型的装卸单元还可以包括用于驱使Y轴轨道320沿X轴轨道310的延伸方向移动和驱使取送容器装置沿Y轴轨道320的延伸方向移动的驱动组件。驱动组件可以包括步进电机、丝杆和螺母等构件，也可以参照现有技术中的其他方式进行实施，在此不再赘述。

本实用新型还提供了一种拣选***，如图17所示的装卸单元为拣选***的组成部分。根据本实用新型的拣选***包括工作站区、货架400停靠区，以及根据上述任一种实施方式或变形的装卸单元。其中，工作站区内设置有拣选工位。货架400停靠区构造为用于停靠货架400，货架400停靠区沿第一水平方向D1与工作站区间隔布置。装卸单元位于工作站区和货架400停靠区的间隔处，装卸单元构造为能够将容器130在工作站区与货架400停靠区之间转移。

可选地，工作站区还包括输送线。输送线用于接收取送容器装置中转运过来的容器130。或者，用于将位于输送线上的容器130输送至取送容器130组件上。

装卸单元在拣选***中，既能够完成取容器工作，又能够完成送容器的工作，提高了设备的利用率和工作效率，减轻了人力劳动，有效地降低了生产成本，具有突出的优越性。根据本实用新型的拣选***，通过应用上述的装卸单元，有助于实现在更紧凑的密集存储环境中，适应更高效率的货物上架和货物下架需求。

除非另有定义，本文中所使用的技术和科学术语与本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中使用的术语只是为了描述具体的实施目的，不是旨在限制本实用新型。本文中出现的诸如“设置”等术语既可以表示一个部件直接附接至另一个部件，也可以表示一个部件通过中间件附接至另一个部件。本文中在一个实施方式中描述的特征可以单独地或与其它特征结合地应用于另一个实施方式，除非该特征在该另一个实施方式中不适用或是另有说明。

本实用新型已经通过上述实施方式进行了说明，但应当理解的是，上述实施方式只是用于举例和说明的目的，而非意在将本实用新型限制于所描述的实施方式范围内。本领域技术人员可以理解的是，根据本实用新型的教导还可以做出更多种的变型和修改，这些变型和修改均落在本实用新型所要求保护的范围以内。

Claims (30)

1.一种取送容器装置，其特征在于，所述取送容器装置包括：

支撑架；

承载组件，所述承载组件连接至所述支撑架，所述承载组件具有用于承载容器的承载表面，所述承载表面沿第一水平方向的两端的外侧区域分别为第一目标位置和第二目标位置；

取放组件，所述取放组件位于所述承载组件的上方，所述取放组件具有用于可分离地连接至所述容器的接合构件，以用于在所述第一目标位置和所述承载组件之间进行单向或双向传递所述容器，且用于在所述第二目标位置和所述承载组件之间进行单向或双向传递所述容器；

旋转组件，所述旋转组件具有连接至所述取放组件的转动轴，用于驱动所述取放组件绕垂直于所述承载表面的第一枢转轴线旋转，以使得所述接合构件能够朝向所述第一目标位置或所述第二目标位置；

竖向移动组件，所述竖向移动组件连接至所述支撑架，用于沿垂直于所述承载表面的竖向方向移动所述旋转组件和所述取放组件；以及

横向移动机构，所述横向移动机构用于沿所述第一水平方向相对于所述支撑架移动所述接合构件，所述横向移动机构设置于所述竖向移动组件和/或所述接合构件。

2.根据权利要求1所述的取送容器装置，其特征在于，所述横向移动机构构造为横向移动组件，所述横向移动组件设置于所述竖向移动组件和所述支撑架之间，以用于驱动所述竖向移动组件、所述旋转组件和所述取放组件三者一起沿所述第一水平方向移动。

3.根据权利要求2所述的取送容器装置，其特征在于，所述横向移动组件包括：

横向导轨，所述横向导轨沿所述第一水平方向设置于所述支撑架；

横向移动构件，所述横向移动构件可移动地连接至所述横向导轨，所述横向移动构件连接至所述竖向移动组件。

4.根据权利要求3所述的取送容器装置，其特征在于，所述竖向移动组件包括：

竖向导轨，所述竖向导轨沿所述竖向方向设置于所述横向移动构件；

竖向移动构件，所述竖向移动构件可移动地连接至所述竖向导轨，所述竖向移动构件连接至所述旋转组件。

5.根据权利要求1所述的取送容器装置，其特征在于，所述横向移动机构构造为横向移动组件，所述横向移动组件设置于所述旋转组件和所述竖向移动组件之间，以用于驱动所述旋转组件和所述取放组件两者一起横向移动。

6.根据权利要求5所述的取送容器装置，其特征在于，所述竖向移动组件包括：

竖向导轨，所述竖向导轨沿所述竖向方向设置于所述支撑架；

竖向移动构件，所述竖向移动构件可移动地连接至所述竖向导轨，所述竖向移动构件连接至所述横向移动组件。

7.根据权利要求6所述的取送容器装置，其特征在于，所述横向移动组件包括：

横向导轨，所述横向导轨沿所述第一水平方向设置于所述竖向移动构件；

横向移动构件，所述横向移动构件可移动地连接至所述横向导轨，所述横向移动构件连接至所述旋转组件。

8.根据权利要求1所述的取送容器装置，其特征在于，所述横向移动机构包括连接至所述转动轴的固定构件和相对于所述固定构件沿水平方向能够伸缩的活动构件，所述活动构件连接至所述接合构件。

9.根据权利要求2至7中任一项所述的取送容器装置，其特征在于，所述取放组件包括另一个所述横向移动机构，所述横向移动机构包括连接至所述转动轴的固定构件和相对于所述固定构件沿水平方向能够伸缩的活动构件，所述活动构件连接至所述接合构件，用于驱动所述接合构件移动至第三目标位置，并且用于驱动所述接合构件移动至第四目标位置，沿所述第一水平方向，所述第三目标位置比所述第一目标位置更远离所述支撑架，所述第四目标位置比所述第二目标位置更远离所述支撑架。

10.根据权利要求1所述的取送容器装置，其特征在于，所述取送容器装置包括第一开口端和第二开口端；所述承载组件包括至少一个输送带，所述输送带构造为驱动所述容器从所述第一开口端和所述第二开口端中的一个移动至所述第一开口端和所述第二开口端中的另一个。

11.根据权利要求10所述的取送容器装置，其特征在于，所述取送容器装置包括至少两条所述输送带，至少两条所述输送带沿垂直于所述第一水平方向的第二水平方向间隔设置。

12.根据权利要求11所述的取送容器装置，其特征在于，所述输送带的数目为两条，所述取放组件位于两条所述输送带之间。

13.根据权利要求1所述的取送容器装置，其特征在于，所述支撑架的顶部具有避让缺口，所述竖向移动组件至少部分地延伸穿过所述避让缺口。

14.根据权利要求13所述的取送容器装置，其特征在于，所述竖向移动组件构造为在避让位置和操作位置之间移动所述取放组件，位于所述避让位置的所述取放组件至少部分地延伸穿过所述避让缺口，位于所述操作位置的所述取放组件位于所述避让缺口的下方。

15.根据权利要求10所述的取送容器装置，其特征在于，所述输送带的两侧设置有防坠挡边，所述防坠挡边被构造为用于将容器限制在所述承载表面上。

16.根据权利要求15所述的取送容器装置，其特征在于，所述取送容器装置还包括引导机构，所述引导机构构造为朝向第二水平方向的中心引导所述输送带上的所述容器，所述第二水平方向垂直于所述第一水平方向和所述竖向方向。

17.根据权利要求16所述的取送容器装置，其特征在于，所述防坠挡边从所述取送容器装置的所述第一开口端延伸至所述第二开口端，所述防坠挡边在所述第一开口端至所述第二开口端之间的中部区域沿所述第二水平方向向内侧延伸形成所述引导机构。

18.根据权利要求1所述的取送容器装置，其特征在于，所述接合构件构造为吸盘、挂钩或磁铁。

19.根据权利要求1所述的取送容器装置，其特征在于，所述旋转组件包括：

直线气缸，所述直线气缸包括缸体和沿垂直于所述第一枢转轴线的方向能够移动的活塞杆；

齿条，所述齿条连接至所述活塞杆；以及

齿轮，所述齿轮连接于所述转动轴，并与所述齿条啮合。

20.根据权利要求1所述的取送容器装置，其特征在于，所述旋转组件包括：

直线气缸，所述直线气缸包括缸体和沿垂直于所述第一枢转轴线的方向能够移动的活塞杆；

连杆，所述连杆的第一端绕平行于所述第一枢转轴线的第二枢转轴线可枢转地连接至所述活塞杆；以及

连接件，所述连接件的第一端绕平行于所述第一枢转轴线的第三枢转轴线可枢转地连接至所述连杆的第二端，所述连接件的第二端连接至所述枢转轴，所述连接件构造为曲柄或圆盘。

21.根据权利要求1所述的取送容器装置，其特征在于，所述旋转组件包括：

电机，所述电机的输出轴连接至所述转动轴；或者

旋转气缸，所述旋转气缸的输出部连接至所述转动轴。

22.根据权利要求1所述的取送容器装置，其特征在于，所述取送容器装置进一步包括：

传感器，所述传感器设置于所述支撑架的沿所述第一水平方向的端部，所述传感器用于检测所述容器的高度信息。

23.根据权利要求22所述的取送容器装置，其特征在于，所述取送容器装置还包括：

控制器，所述控制器连接至所述传感器并连接至所述竖向移动组件，所述控制器配置为执行：

接收所述传感器检测的所述高度信息；

根据所述高度信息，确定所述取放组件沿所述竖向方向所需的竖向移动距离；

根据所述竖向移动距离，控制所述竖向移动组件带动所述取放组件沿所述竖向方向移动所述竖向移动距离。

24.一种装卸单元，其特征在于，包括架体，所述架体上设置权利要求1至23中任一项所述的取送容器装置，所述取送容器装置构造为可移动地设置于所述架体。

25.根据权利要求24所述的装卸单元，其特征在于，所述架体包括：

X轴轨道，所述X轴轨道的延伸方向平行于所述取送容器装置的承载表面，且垂直于所述第一水平方向；

Y轴轨道，所述Y轴轨道的延伸方向与所述竖向方向平行所述Y轴轨道构造为沿着X轴轨道的延伸方向可移动地连接至所述X轴轨道，所述取送容器装置构造为沿所述竖向方向可移动地连接至所述Y轴轨道。

26.根据权利要求25所述的装卸单元，其特征在于，所述X轴轨道包括地轨，所述Y轴轨道的下端可移动地连接至所述地轨。

27.根据权利要求26所述的装卸单元，其特征在于，所述X轴轨道进一步包括天轨，所述天轨位于所述地轨的上方，所述Y轴轨道的上端可移动地连接至所述天轨。

28.根据权利要求25至27中任一项所述的装卸单元，其特征在于，所述Y轴轨道至少设置有两个，每个所述Y轴轨道上设置有至少一个所述取送容器装置。

29.一种拣选***，其特征在于，所述拣选***包括：

工作站区，所述工作站区内设置有拣选工位；

货架停靠区，所述货架停靠区构造为用于停靠货架，所述货架停靠区沿所述第一水平方向与所述工作站区间隔布置；以及

根据权利要求24至28中任一项所述的装卸单元，所述装卸单元位于所述工作站区和所述货架停靠区的间隔处，所述装卸单元构造为能够将容器在所述工作站区与所述货架停靠区之间转移。

30.根据权利要求29所述的拣选***，其特征在于，所述工作站区还包括输送线，所述输送线用于接收取送容器装置中转运过来的所述容器；或者，用于将位于输送线上的所述容器输送至取送容器组件上。

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