CN218230401U - 一种配送柜 - Google Patents

Abstract

本说明书公开了一种配送柜，通过在可调整磁力强度的存储机构中放置材质至少包含软磁材料的可移动载具，由搬运机构将自身装载的可移动载具移动至存储机构内，或将可移动载具从存储机构中移出并装载，本方案利用存储机构内的磁力强度，将可移动载具固定在存储机构内，灵活性更高，保证了业务执行的效率。

Description

一种配送柜

技术领域

本说明书涉及无人配送技术领域，尤其涉及一种配送柜。

背景技术

目前，随着技术的进步以及无人驾驶技术的成熟，无人设备在配送领域已经成功实现了应用，常被应用于外卖、快递、零售等多种配送场景中。

在现有技术中，一种常用的无人配送方法是基于无人设备和配送柜来实现的。具体的，在不同区域设置配送柜(如，自提柜)。然后，配送人员在进行订单配送时，将订单对应的配送物放置在配送柜的可移动载具中。最后，由无人设备将承载有配送物的可移动载具动配送柜中取出，并配送至目的地。其中，可移动载具存放在配送柜设置的各存储位中。

但是，通常需要设置和存储位之间存在空隙的可移动载具，以防止可移动载具无法从存储位中取出。而配送人员在将配送物放置在可移动载具中的过程中，常会出现可移动载具在存储位中的位置发生变化的情况，这就导致可能出现无人设备无法将可移动载具取出的情况，使得配送效率较低。

实用新型内容

本说明书实施例提供的一种配送柜，用于部分解决现有技术中存在的问题。

本说明书实施例采用下述技术方案：

本说明书提供一种配送柜，其特征在于，所述配送柜100包含存储机构200、搬运机构202和可移动载具203，所述可移动载具203的材质至少包含软磁材料；其中：

所述搬运机构202，用于移动至所述存储机构200处，将自身装载的所述可移动载具203移动至所述存储机构200内，或将所述存储机构200内的可移动载具203移出并装载；

所述存储机构200，用于调整磁力强度，固定或释放所述存储机构内的可移动载具203。

可选的，所述存储机构200包含固定单元2002和传送单元2001，所述固定单元2002位于所述存储机构200底部；

所述固定单元2002，用于调整所述存储机构200内的磁力强度，固定或释放所述存储机构200内的可移动载具203；

所述传送单元2001，用于带动所述可移动载具203从所述存储机构200 内移动至所述存储机构200外，或带动所述可移动载具203从所述存储机构200 外移动至所述存储机构200内。

可选的，所述搬运机构202包含伸缩单元2021，所述伸缩单元2021为刚性材质，所述固定单元2002包含开关组件2003，所述开关组件2003的位置和所述伸缩单元2021的位置对应；

所述伸缩单元2021，用于调整伸缩长度，和所述固定单元2002的开关组件2003接触，触发所述开关组件2003，或停止和所述开关组件2003接触，停止触发所述开关组件2003；

所述开关组件2003，用于被触发，向所述固定单元2002发送触发信息，停止触发，停止向所述固定单元2002发送所述触发信息；

所述固定单元2002，用于根据所述触发信息，调低磁力强度，未接收到所述触发信息，调高磁力强度。

可选的，所述搬运机构202包含伸缩单元2021，所述伸缩单元2021为刚性材质，所述固定单元2002在靠近所述搬运机构202的平面中设置插口，所述伸缩单元2021的位置和所述插口的位置对应，所述伸缩单元2021前端的形状和所述插口的形状匹配；

所述伸缩单元2021，用于调整伸缩长度，伸入所述存储机构(200)的插口中形成支撑。

可选的，所述传送单元2001包含第一传送带2005，所述第一传送带2005 的数量为两个，所述第一传送带2005位于所述固定单元2002两侧，且所述第一传送带2005的上表面和所述固定单元2002的上表面处于同一水平面上；

所述第一传送带2005，用于带动所述固定单元2002上的可移动载具203 移动至所述存储机构200外，或带动所述可移动载具203从所述存储机构200 外移动至所述固定单元2002上。

可选的，所述配送柜100包含移动机构201；

所述移动机构201，包含相互垂直且滑动连接的第一导轨和第二导轨，所述第二导轨和所述搬运机构202滑动连接，所述第二导轨沿所述第一导轨移动；

所述搬运机构202，用于沿所述第二导轨移动。

可选的，所述固定单元2002包含第一电路以及失电型电磁铁2004，所述第一电路连接所述失电型电磁铁2004，所述搬运机构202包含伸缩单元2021，所述伸缩单元2021包含第二电路；

所述伸缩单元2021，用于调整伸缩长度，与所述固定单元2002连接，所述第一电路和所述第二电路连接形成闭合电路，或者调整伸缩长度与所述固定单元2002断开，所述第一电路和所述第二电路不连接；

所述失电型电磁铁2004，用于所述第一电路和所述第二电路连接，通电降低磁力强度，或者所述第一电路和所述第二电路不连接，失电升高磁力强度。

可选的，所述传送单元2001包含第一传送带2005和第一电机2006，所述第一传送带2005和所述第一电机2006连接，所述第一电路连接所述第一电机 2006；

所述第一电机2006，用于所述第一电路和所述第二电路连接，通电带动所述可移动载具203移动，或者所述第一电路和所述第二电路不连接，失电型电磁铁2004停止带动所述可移动载具203移动。

可选的，所述搬运机构202包含第二传送带2025和第二电机2026，所述第二传送带2025设置在所述搬运机构202底部，所述第二电机2026和所述第二传送带2025连接。

可选的，所述可移动载具203至少包含底座2031，所述底座2031的材质至少包含软磁材料。

本说明书实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：

通过在可调整磁力强度的存储机构中放置材质至少包含软磁材料的可移动载具，由搬运机构将自身装载的可移动载具移动至存储机构内，或将可移动载具从存储机构中移出并装载。

本方案利用存储机构内的磁力强度，将可移动载具固定在存储机构内，灵活性更高，保证了业务执行的效率。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本说明书的进一步理解，构成本说明书的一部分，本说明书的示意性实施例及其说明用于解释本说明书，并不构成对本说明书的不当限定。在附图中：

图1为本说明书提供的配送***的示意图；

图2A为本说明书提供的配送柜的结构示意图；

图2B为本说明书提供的配送柜的结构示意图；

图3A为本说明书提供的可移动载具存放于存储机构中的剖面图；

图3B为本说明书提供的可移动载具的结构示意图；

图4为本说明书提供的移动机构和搬运机构的结构示意图；

图5为本说明书提供的存储机构的底面结构示意图；

图6A为本说明书提供的伸缩单元支撑可移动载具移动时的结构变化示意图；

图6B为本说明书提供的伸缩单元触发固定单元的场景示意图；

图6C为本说明书提供的伸缩单元触发固定单元的场景示意图；

图7为本说明书提供的将可移动载具从存储机构进行拿取的状态变化示意图。

具体实施方式

为使本说明书的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本说明书技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书保护的范围。

以下结合附图，详细说明本说明书各实施例提供的技术方案。

区别于目前中不对在存储机构中存放的可移动载具进行固定，使得可移动载具在存储机构中的位置容易出现变化，导致可移动载具无法从配送柜中取出，配送效率较低的情况。本说明书提供一种新的配送柜，通过使用材质至少包含软磁材料的可移动载具，以及使用可调节磁力强度的存储机构，来达到通过磁力将可移动载具固定在存储机构中的作用，使得可移动载具在存储机构中的位置不变，进而使得无人配送设置可将可移动载具从配送柜中顺利取出，提高了业务执行的效率。

本说明书提供的该配送柜，可应用于配送***中，该配送***至少包含一个无人配送设备101和至少一个配送柜100，如图1所示。

图1为本说明书提供的配送***的示意图。图中，左侧为配送***的俯视图，其中，黑色矩形为无人配送设备101，矩形状阴影为可移动载具203，灰色矩形围成的物体为配送柜100。则无人配送设备101可从配送柜100中取出可移动载具203，并将可移动载具203进行配送。右侧为配送柜100的三维结构图，可见，配送柜100中包含存储机构。

其中，该无人配送设备101从配送柜100中取出可移动载具203的步骤，可采用在无人配送设备101中设置抓手、用于将可移动载具203进行搬运的取放单元(如，小车)等等多种方式，具体该无人配送设备101如何从配送柜100 的存储机构200中将可移动载具203中进行拿取，可根据需要进行设置，本说明书对此不做限制。

当然，上述对于配送柜100和无人配送设备101的图示仅为简化后的示意图，具体该配送柜100和无人配送设备101的具体结构、形状、如何组合进行配送等，可根据需要进行设置，本说明书对此不做限制。

上述配送柜，还可应用于配送人员将配送物放置在该配送柜的存储机构中，由用户从该存储柜的存储机构中拿取配送物的场景中，当然，也可为由无人机、无人车等将配送物放置在指定位置，由该配送柜通过搬运机构，将携带配送物的可移动载具放置在存储机构中的场景，具体该配送柜的应用场景可根据需要进行设置，本说明书对此不做限制。

其中，本说明书提供的配送柜100，包含存储机构200和搬运机构202，如图2A所示。

图2A为本说明书提供的配送柜的结构示意图，其中展示的是配送柜100 的后视图。可见，配送柜100包含有多个存储机构200，存储机构200用于存放可移动载具203。在后视图中，小车状物体为搬运机构202，该搬运机构202 上放置的白色抽屉状物体为可移动载具203。则该搬运机构202在移动至存储机构202处时，可带动自身携带的可移动载具203向存储机构202处移动。也可为将存储机构202中存放的可移动载具203移出，并装载。可见，该搬运机构202的高度与存储机构200的高度可为相同高度，因此，该搬运机构202可直接移动至该存储机构202处，将可移动载具203进行搬运。

其中，该搬运机构202移动至存储机构200，可为该搬运机构202移动至该存储机构200用于进行将可移动载具203进行搬运的通道处。该搬运机构202 上还可设置有用于携带该搬运机构202在该配送柜100中进行上下移动和/或左右移动的移动单元2024，该移动单元2024可通过滚轮、滑轮等多种方式携带该搬运机构202在该配送柜100中左右移动，以及通过顶升组件等方式携带该搬运机构202在该配送柜100中上下移动。

当然，上述存储机构200可为各立柱、横梁、层板以及机械机构等成的独立存储机构，也可为位于货柜内的货位，且上述图示仅为存储机构200和搬运机构202的示例说明，该存储机构200和搬运机构202的具体结构可根据需要进行设置，本说明书对此不做限制。

进一步的，相比于各立柱、横梁、层板以及机械机构等成的独立存储机构，将存储机构设置在货柜中的稳定性更高。因此，还可将上述存储机构设置在货柜中，则该配送柜可包含货柜和搬运机构。

基于图2A所示的配送柜，本说明书还提供一种包含存储机构200、移动机构201和搬运机构202的配送柜100，如图2B所示。

图2B为本说明书提供的配送柜的结构示意图，其中展示的是配送柜100 的后视图。可见，配送柜100包含有多个存储机构200，存储机构200用于存放可移动载具203。在后视图中，灰色长方体为搬运机构202，连接搬运机构 202的“工”状结构为移动机构201。则移动机构201可携带搬运机构202从其他位置移动至存储机构200处，或从存储机构200的位置移动至其他位置。

其中，上述图示仅为存储机构200、移动机构201、搬运机构202的示例说明，该存储机构200、移动机构201、搬运机构202的具体结构等可根据需要进行设置，本说明书对此不做限制。

而针对每个存储机构200，该存储机构200存放的可移动载具203的材料至少包含软磁材料，则该存储机构200可调整存储机构200内的磁力强度，基于磁力强度将该可移动载具203固定或释放。如图3A和图3B所示。

图3A为本说明书提供的可移动载具存放于存储机构中的剖面图，可见，存储机构200为底面和侧面围成的长方体空间，可移动载具203为包含底面和侧板的抽屉状器具。该可移动载具203的材质中至少包含软磁材料。而该存储机构200可调整磁力强度。则该存储机构200可调节存储机构200内的磁力强度，在搬运机构202移动至该存储机构200处时，将存放在自身的可移动载具203进行释放，以由搬运机构202将可移动载具203移出该存储机构200。或者在该搬运机构202携带可移动载具203移动至该存储机构200中时，调整磁力强度，将移动至该存储机构200内的可移动载具203进行固定。

其中，软磁材料为易于磁化、也易于退磁的材料。包含铁磁性金属、软磁铁氧体、非晶态软磁合金等等材料，软磁材料具体包含的种类以及对应的性质已经是目前较为成熟的内容了，本说明书对此不再赘述。

该软磁材料在该可移动载具203的材质中可按百分比存在。如，在构成该可移动载具203的材料中，铁含量为60％等。当然，也可在该可移动载具203 的不同结构设置不同材质，如图3B所示。

图3B为本说明书提供的可移动载具的结构示意图，其中，该可移动载具 203由底座2031和侧板2032组成，灰色立方体为底座2031，白色矩形为侧板 2032。则对于底座2031和侧板2032，可设置不同材料。如，将底座2031设置为铁合金，将侧板2032设置为塑料。具体如何设置材质包含软磁材料的可移动载具203可根据需要进行设置，本说明书对此不做限制。

当然，本说明书中的可移动载具还可为托盘货架，也就是说，上述可移动载具203至少包含底座2031。

需要说明的是，上述对于存储机构200和可移动载具203的图示仅为简化后的示意图，该存储机构200和可移动载具203的具体结构、形状等可根据需要进行设置，本说明书对此不做限制。

该配送柜100中还包含移动机构201其中，该移动机构201在配送柜100 内上下运动或左右运动。如图4所示，

图4为本说明书提供的移动机构和搬运机构的结构示意图。可见，该移动机构201由相互垂直且滑动连接的第一导轨和第二导轨连接，且第二导轨沿第一导轨移动。其中，第一导轨的数量为两条。

搬运机构202和第二导轨之间滑动连接。且该搬运机构202可沿第二导轨移动。于是，该搬运机构可随该第二导轨在该配送柜100中进行上下移动或左右动。

其中，黑色直线分别为移动机构201进行上下移动或左右移动时的轨道。连接移动机构201的白色矩形物体为搬运机构202。则该移动机构201可携带该搬运机构202在配送柜100内上下移动或左右移动。

当然，该移动机构201还可为预设有轨道的小车，或可在水平面和垂直平面上移动的设备，如，将轨道设置在配送柜100上表面的小车，当需要将可移动载具203进行存取时，可令移动机构201移动至存储机构200对应的指定位置，再通过伸缩机构等移动至存储机构200处，进而由搬运机构202来完成对可移动载具203的存取。

当然，上述第一导轨的数量还可为一个，即，上述搬运机构202，还可仅包含相互垂直且滑动连接的一条第一导轨和一条第二导轨，该搬运机构对应的形状可为“丄”形。

需要说明的是，上述对于移动机构201和搬运机构202的图示仅为简化后的示意图，具体该移动机构201的结构以及如何移动至存储机构200处，可根据需要进行设置，本说明书对此不做限制。

在本说明书提供的一个或多个实施例中，在需要对可移动载具203进行取放时，该移动机构201可在配送柜100内上下运动或左右运动，携带该搬运机构202到存储机构200处。

其中，该存储机构200为存放可移动载具203的存储机构200，或要放置可移动载具203的存储机构200。存储机构200为存储机构200靠近于搬运机构202的平面的开口，如图2B中配送柜的后视图中，各存储机构的开口所形成的白色矩形所示。

则该搬运机构202可在移动至存储机构200时，搬运可移动载具203，将该自身装载的可移动载具203移动至存储机构200内，或将存储机构内的可移动载具203移出并装载。

则该存储机构200，可将磁力强度进行调整，将移动至存储机构内的可移动载具进行固定，或将存储机构内的可移动载具203进行释放，由搬运机构将该可移动载具203移出该存储机构。

当然，该搬运机构202在将可移动载具203移动至存储机构200内，或将可移动载具203从该存储机构200中移出时，可采用抓手结构的装置来执行该过程。

需要说明的是，本说明书中以一次该配送柜中执行将可移动载具移动至存储机构，和\或将可移动载具移出存储机构的过程为例进行说明。在该过程中，该配送柜需确定需要进行搬运或取放的可移动载具，以及存在该可移动载具的存储机构，或需要放置该可移动载具的存储机构。

其中，具体如何确定上述需要进行搬运或取放的可移动载具，以及存放该可移动载具或需要放置该可移动载具的存储机构已经是目前较为成熟的技术了，本说明书对此不再赘述。

进一步的，在采用抓手来执行将可移动载具203从存储机构200中的存取时，对于可移动载具203的侧板2032和存储机构200的侧板之间的空隙的要求可能较高。且抓手在对可移动载具203进行存取过程中，若可移动载具203 的位置与预设位置的差距较大，则可能出现抓手触碰可移动载具203，并使可移动载具203的位置发生变化的情况出现。

为了解决上述问题，可在存储机构200底面中可设置传送单元2001，并基于传送单元2001来将可移动载具203进行搬运或放置。

具体的，针对每个存储机构200，该存储机构可包含传送单元2001和固定单元2002。如图5所示。

图5为本说明书提供的存储机构的底面结构示意图。其中，包含双向箭头的白色矩形为传送单元2001，灰色矩形组成为固定单元2002。双向箭头表征该传送单元2001可带动可移动载具向两个方向移动。

则在执行将可移动载具203放置在存储机构200的过程中，当移动机构201 移动至存储机构200处时，该搬运机构202可带动可移动载具203，将自身装载的可移动载具203移动至该存储机构200内。则该传送单元2001可带动该可移动载具203从存储机构200外，移动至存储机构200内。

当该可移动载具203移动至该存储机构200内时，该固定单元2002可调整存储机构200内的磁力强度，将可移动载具203进行固定。

在执行将可移动载具203从存储机构200取出的过程中，当移动机构201 移动至存储机构200处时，该固定单元2002可调整存储机构200内的磁力强度，将存在该存储机构内的可移动载具203进行释放。

则该传送单元2001可带动该可移动载具203，从存储机构200内移动至该存储机构200外。再由搬运机构202带动该可移动载具203，从存储机构200 移动至该搬运机构202中，完成将该可移动载具203移出存储机构并装载的步骤。

当然，上述对于传送单元2001和固定单元2002的图示仅为简化后的示意图，该传送单元2001也可位于固定单元2002上，并将该固定单元2002进行遮挡。具体该传送单元2001和固定单元2002的形状、位置关系、结构等可根据需要进行设置，本说明书对此不做限制。

更进一步的，该搬运机构202和传送单元2001的结构都为传送结构，具体可为传送带。

另外，针对每个存储机构200，当该存储机构200为需要放置可移动载具 203的存储机构，或需从该存储机构200中取出可移动载具203的存储机构时，该存储机构200才需要将自身存放的可移动载具203进行释放，或将移动至自身中的可移动载具203进行固定。因此，该存储机构中的固定单元2002可在该存储机构200为需进行搬运或取放可移动载具203的存储机构时进行触发。

具体的，该搬运机构202可包含伸缩单元2021。则当移动机构201移动至该存储机构200处时，该伸缩单元2021可调整伸缩长度，以使该伸缩单元2021 接触于固定单元2002，以将该固定单元2002触发。则该固定单元2002，可在被触发时，调低磁力强度。

当搬运机构202将该可移动载具203移动至该存储机构200内，或将存储机构200中的可移动载具移出并装载时，该伸缩单元2021可调整伸缩长度，以停止触发该固定单元2002。则该固定单元2002，可在停止触发时，调高磁力强度。

其中，该伸缩单元2021在触发固定单元2002时，可通过接触固定单元2002，或接触固定单元2002的开关组件2003等方式进行触发。具体该伸缩单元2021 如何将固定单元2002进行触发，可根据需要进行设置，本说明书对此不做限制。

当然，为了保证在伸缩单元2021可将固定单元2002进行触发，还可将该伸缩单元2021的位置设置为和该固定单元2002的位置对应的位置，即，保证该伸缩单元2021在调整伸缩长度后，可将该固定单元2002进行触发，或停止触发该固定单元2002。且为了避免伸缩单元2021即使接触到固定单元2002，或即使接触到固定单元2002的开关组件2003，但仍无法将该固定单元进行触发，还可将该伸缩单元2021设置为刚性材质。

进一步的，由于搬运机构202需要执行将可移动载具203从存储机构200 进行取放，并跟随移动机构201在配送柜100内进行上下或左右移动的步骤。因此，该搬运机构202和存储机构200之间存在空隙，以避免移动机构201和存储机构200之间出现碰撞或摩擦。

而在存储机构200和搬运机构202之间存在空隙的情况下，可能会出现可移动载具203从存储机构200和搬运机构202之间的空隙掉落的情况。为了避免上述情况发生，在将可移动载具203进行搬运时，还可将伸缩单元2021支撑在固定单元2002上。

具体的，存储机构200在靠近搬运机构202的平面中设置插口。伸缩单元 2021可在移动机构201移动至存储机构200处时，调整伸缩速度，伸入该存储机构200的插口中，并支撑在插口的下表面。如图6A所示。

图6A为本说明书提供的伸缩单元支撑可移动载具移动时的结构变化示意图。其中，图中左侧为伸缩单元2021未调整伸缩长度，伸入该存储机构200 中的插口的场景示意图，图中右侧为伸缩单元2021调整伸缩长度，并伸入该存储机构200中的插口的场景示意图。其中，上侧为搬运机构202，下侧为存储机构200，虚线围成的矩形为插口，灰色矩形为固定单元2002，黑色凸多边形为伸缩单元2021，则在移动机构201移动至存储机构200时，伸缩单元2021 可调整伸缩长度，伸入该存储机构200的插口中，并支撑在该插口的下表面上，支撑该可移动载具203在该存储机构200与搬运机构202之间的移动。

当然，该伸缩单元2021的形状可为长方体，也可为由前端截面小于插口截面的小立方体、后端截面大于插口截面的大立方体组成的结构，且该插口可位于该存储机构底部侧面的中心，也可令该插口的上表面与该存储机构底部的上表面重合，具体该伸缩单元2021的形状、体积等以及该插口的位置等可根据需要进行设置，本说明书对此不做限制。

更进一步的，固定单元2002可为电磁铁。则当搬运机构202到达存储机构200时，该伸缩单元2021可调整伸缩长度，将固定单元2002进行触发。该固定单元2002可通过电磁铁来调整存储机构200中的磁力强度，使存储机构 200中的磁力强度降低，以将存储机构200中存放的可移动载具203进行释放，或在搬运机构202将该可移动载具203移动至存储机构的过程中，降低磁力强度以减小搬运该可移动载具203时的阻力。

当然，该固定单元还可为包含电磁铁的电路等，则该固定单元2002可通过调整包含电磁铁的支路中的负载，以及供给包含电磁铁的支路的电压和电流，来调整电磁铁的磁力强度，即，存储机构200中的磁力强度。

另外，由于通过电磁铁的磁力强度作为存储机构200的磁力强度，需要在可移动载具203存放在该配送柜100的各存储机构200中时，使各存储机构200 中的电磁铁处于通电状态，这对资源的要求较大。为了解决上述问题，可在固定单元2002中设置失电型电磁铁2004，来将各可移动载具203进行固定。如图6B所示。

图6B为本说明书提供的伸缩单元触发固定单元的场景示意图，与图6A 类似，图中左侧为伸缩单元2021未调整伸缩长度，伸入该存储机构200中的插口的场景示意图，图中右侧为伸缩单元2021调整伸缩长度，并伸入该存储机构200中的插口的场景示意图。上侧为搬运机构202，下侧为存储机构200，虚线围成的矩形为插口，在搬运机构2002中，两侧的白色矩形为传送单元2001，中间的白色矩形为固定单元2002，而位于固定单元中央的矩形状阴影为失电型电磁铁2004。在搬运机构202中，可设置有用于供电的电源，而在伸缩单元 2021中，可设置有连接该电源的电路，在该固定单元2002中，设置有失电型电磁铁2004以及连接该失电型连磁铁的电路。

可见，在伸缩单元2021连接至该固定单元2002之前，该固定单元2002 中没有电源为其供电，则该失电型电磁铁2004可处于失电状态，此时，处于失电状态的失电型电磁铁2004可提供磁力，将放置在存储机构200中的可移动载具203进行固定。

于是，当搬运机构202需将存储机构200中的可移动载具203移出并装载，或需将自身装载的可移动载具203搬运至该存储机构200中时，该伸缩单元 2021可调整伸缩长度，伸入该存储机构200的插口中，使得该伸缩单元2021 中的电路和该固定单元2002中的电路连接，形成闭合回路，进而使得该固定单元2002中的失电型电磁铁2004处于通电状态。

当该搬运机构202将自身装载的可移动载具203移动至存储机构200中，或将存储机构200中的可移动载具203移出并装载后，该伸缩单元2021可调整伸缩长度，与该固定单元2002断开，则该固定单元中的电路和该伸缩单元中的电路也会断开，无法形成闭合回路，该失电型电磁铁2004又重新处于失电状态，此时，处于失电状态的失电型电磁铁2004可提供磁力，将放置在存储机构200中的可移动载具203进行固定。

当然，还可将设置在固定单元2002中的电路作为第一电路，将设置在伸缩单元2021的电路作为第二电路，且在伸缩单元2021中，还可设置有专用于为固定单元2002进行供电的电源。也就是说，可设置第一电路和包含电源的第二回路，该电源用于当该第一回路和第二回路连接形成闭合电路时，为该闭合电路供电。

也可在第一电路中设置电源、失电型电磁铁2004、连接电源和失电型电磁铁2004的电路，则上述第二电路中可仅设置有用于和该第一电路连接形成闭合电路的电路。具体第一电路和电路如何设置，以及第一电路和第二电路中包含的电子元件的类型等等均可根据需要进行设置，本说明书对此不做限制。

另外，使失电型电磁铁2004处于通电状态可为调整供给包含失电型电磁铁2004的支路的电流和电压，来使失电型电磁铁2004处于通电状态。当然，该固定单元2002通过可为包含失电型电磁铁2004的电路等，则该固定单元 2002可通过调整包含失电型电磁铁2004的支路中的负载，以及供给包含失电型电磁铁2004的支路的电压和电流，来调整失电型电磁铁2004的磁力强度，即，存储机构200中的磁力强度。

进一步的，针对每个存储机构200，只有在该存储机构200需要将可移动载具203从中拿取或放置时，该存储机构200中的传送单元2001才需要带动可移动载具203移动，固定单元2002也才需要进行调整。因此，为了节省资源，保证资源利用率，在存储机构200需要将可移动载具203从中拿取或放置时，对该存储机构200中的传送单元2001和固定单元2002进行供能即可。

具体的，该固定单元2002的开关组件2003可用于连接控制能源是否为传送单元2001和固定单元2002供能。于是，当伸缩单元触发固定单元2002的开关组件2003时，固定单元2002、传送单元2001分别和能源(如，电源、电池等)连接，并由能源为固定单元2002和传送单元2001分别进行供能。

则固定单元2002可调低磁力强度，传送单元2001可带动可移动载具203，将可移动载具203移动至存储机构200内，或将存储机构200内的可移动载具 203移出。

当伸缩单元停止触发固定单元的开关组件2003时，固定单元2002、传送单元2001和能源断开，能源无法为固定单元2002和传送单元2001供能。则固定单元2002可调高磁力强度，传送单元2001可停止带动可移动载具203移动。

当然，与上述对固定单元2002进行触发类似，伸缩单元2021将固定单元 2002进行触发，可为与固定单元2002的开关组件2003接触，也可为与固定单元2002本身接触，具体如何对固定单元2002进行触发可根据需要进行设置，本说明书对此不做限制。

更进一步的，由于伸缩单元2021需要和固定单元2002接触来对固定单元 2002进行触发，因此，可将能源设置在搬运机构内，且在伸缩单元2021中设置电路。

具体的，可设置固定单元2002包含第一电路，第一电路中包含失电型电磁铁2004，并设置伸缩单元2021包含第二电路，则在伸缩单元2021和固定单元2002接触时，固定单元2002中的第一电路和伸缩单元2021中的第二电路形成回路，则固定单元中的失电型电磁铁2004处于通电状态，磁力强度降低。在伸缩单元2021和固定单元2002不再接触时，回路断开，固定单元中的失电型电磁铁2004处于失电状态，磁力强度升高。

另外，如前所述的，进一步的，针对每个存储机构200，只有在该存储机构200需要将可移动载具203从中拿取或放置时，该存储机构200中的传送单元2001才需要带动可移动载具203移动，固定单元2002也才需要进行调整。因此，为了节省资源，保证资源利用率，在存储机构200需要将可移动载具203 从中拿取或放置时，对该存储机构200中的传送单元2001和固定单元2002进行供能即可。

而传送单元2001包含第一传送带2005和第一电机2006。该第一电机2006 和第一传送带2005连接，也就是说，该第一电机2006用于控制该第一传送带 2005的传送方向和传送速度。于是，上述固定单元2002中的第一电路，还可连接第一电机2006，并当第一电路和第二电路连接形成闭合电路时，由该第二电路为第一电机2006进行供电，使该第二电机2006处于通电状态，带动可移动载具203移动。如图6C所示。

图6C为本说明书提供的伸缩单元触发固定单元的场景示意图，与图6A 和图6B类似，图中左侧为伸缩单元2021未调整伸缩长度，伸入该存储机构 200中的插口的场景示意图，图中右侧为伸缩单元2021调整伸缩长度，并伸入该存储机构200中的插口的场景示意图。上侧为搬运机构202，下侧为存储机构200，虚线围成的矩形为插口，在搬运机构2002中，两侧的白色矩形为传送单元2001，中间的白色矩形为固定单元2002，而位于固定单元中央的矩形状阴影为失电型电磁铁2004，位于传送单元2001中的矩形状阴影为第一电机 2006，该第一电机2006用于带动第一传送带2005运动。

在搬运机构202中，可设置有用于供电的电源，而在伸缩单元2021中，可设置有连接该电源的电路，在该固定单元2002中，设置有失电型电磁铁2004、连接该失电型连磁铁2004的电路，以及连接第一电机2006的电路。

于是，当搬运机构202需将存储机构200中的可移动载具203移出并装载，或需将自身装载的可移动载具203搬运至该存储机构200中时，该伸缩单元 2021可调整伸缩长度，伸入该存储机构200的插口中，使得该伸缩单元2021 中的电路和该固定单元2002中的电路连接，形成闭合电路，进而使得该固定单元2002中第一电路为该传送单元2001中的第一电机2006供电，由第一电机2006带动第一传送带2005移动。

在本说明书提供的一个或多个实施例中，该搬运机构202中还可设置监控单元2022，对可移动载具203的状态进行监测，以基于可移动载具203的状态，对搬运机构202进行控制，来进一步节省配送柜100对资源的需求，以及避免出现搬运机构202传送过度导致可移动载具203掉落的情况出现。

具体的，当移动机构201携带搬运机构202移动至存储机构200时，该监控单元2022可对可移动载具203的状态进行监测。则当监测到该可移动载具 203移动至搬运机构202，或移动至存储机构200中时，该监控单元2022可控制搬运机构202停止传送。

当然，该监控单元2022还可控制传送单元2001停止传送，或在有伸缩单元2021的情况下，该监控单元2022可控制伸缩单元2021调整伸缩长度，使伸缩单元2021停止触发固定单元2002。具体该监控单元2022如何控制各机构以及各单元停止运作可根据需要进行设置，本说明书对此不做限制。

其中，该监控单元2022可包含压力传感器，该压力传感器可位于该搬运机构中。则监控单元2022可对搬运机构202中的压力进行监测，当监测到压力为0或小于预设的第一阈值时，该监控单元2022可认为可移动载具203已移动至存储机构200中。当监测到压力大于预设的第二阈值时，该监控单元 2022可认为可移动载具203已移动至搬运机构202中。

当然，当搬运机构202为抓手时，该监控单元2022还可对抓手的延伸长度等进行监测，以此来确定可移动载具203的状态。

进一步的，根据前言所述，存储机构200和搬运机构202之间存在空隙。而在可移动载具203移动过程中，该空隙会被可移动载具203遮挡，当可移动载具203移动至存储机构200，或移动至搬运机构202中时，该空隙不会被遮挡，因此，可基于该空隙是否被遮挡，对该可移动载具203的状态进行监测。

具体的，该监控单元2022可为光电监测器，且该光电监测器的发射器和接收器所形成的通路位于搬运机构202和存储机构200之间，该通路和搬运机构202以及存储机构200均不接触。

当该移动机构201移动至存储机构200处时，该监控单元2022可对通路的状态进行监测，当监测到该通路的状态由通畅状态变化为阻塞状态时，该监控单元2022可确定可移动具203正在移动。当监测到该通路的状态由阻塞状态变化为通畅状态时，该监控单元2022可确定可移动载具203已经到达存储机构200，或已经到达搬运机构202。则该监控单元2022可控制搬运机构202 停止传送。如图7所示。

图7为本说明书提供的将可移动载具从存储机构进行拿取的状态变化示意图。其中，灰色矩形表征可移动载具203，黑色虚线表征激光通路，连接激光通路的黑色矩形分别为激光发射器和激光接收器，左侧为存储机构200，右侧为搬运机构202，箭头方向为传送单元2001和搬运机构202带动可移动载具 203移动时的移动方向。则当可移动载具203存放于存储机构200中时，该通路为通畅状态。当可移动载具203在存储机构200和搬运机构202之间移动时，该通路由通畅状态变为阻塞状态，当可移动载具203移动至搬运机构202时，该通路由阻塞状态重新变为通畅状态。

图中为激光发射器设置在配送柜上方，激光接收器设置在配送柜下方为例进行说明，但该激光发射器与激光接收器可设置在第二导轨上，随该搬运机构 202的移动而移动，也可将该激光发射器和激光接收器设置在该配送柜相对的两侧，如，上下两侧、左右两侧等等，且该激光发射器的位置可设置在配送柜下方，激光接收器的位置可设置在配送柜上方等，具体该通路的数量、监控单元2022设置的位置等，可根据需要进行设置，本说明书对此不做限制。

其中，该监控单元2022在控制搬运机构202停止传送时，可为向该搬运机构202发送用于表征该可移动载具203已经搬运到位的到达指令，则该搬运机构202可在接收到该到达指令后，控制自身停止传送。

当然，该配送柜中还可设置有控制机构205，则该监控单元2022可在确定可移动载具203已经到达存储机构200，或已经到达搬运机构202，向该控制机构205发送到达信息。则该控制机构205可将该到达信息进行接收，并在接收到该到达信息后，向搬运机构202发送用于使该搬运机构202停止传送的停止指令。则该搬运机构202可对该停止指令进行接收，并根据该停止指令控制自身停止传送。

与此同时，设置在该存储机构200中的传送单元2001，在该可移动载具 203移动至该存储机构200或移动至该搬运机构202中时，也可停止带动该可移动载具移动。

因此，在该监控单元2022将到达指定信息发送至该搬运机构203中时，可由该搬运机构将该到达信息转发至该传送单元2001，也可由该监控单元2022 在将该到达信息在发送至搬运机构203的同时，向该传送单元2001也发送到达信息，由该传送单元2001根据接收到的到达信息，控制自身停止带动可移动载具203移动。

当然，也可为该监控单元2022将到达信息发送至控制机构205，由控制机构205向传送单元2001发送停止指令。则传送单元2001在接收到该停止指令后，控制自身停止带动可移动载具203移动。

或者，该搬运机构202中的伸缩单元2021，可根据该搬运机构202接收到的停止指令，调整伸缩长度，收回至该搬运机构202中，则该伸缩单元2021 中的第二电路和固定单元2002中的第一电路断开连接，该传送单元2001中的第一电机2006处于失电状态，无法带动第一传送带2005移动。

基于同样思路，该配送柜100中可设置监控机构204，对可移动载具203 的状态进行监测，以基于可移动载具203的状态，对搬运机构202和存储机构 200进行控制，来进一步节省配送柜100对资源的需求，以及避免出现搬运机构202传送过度导致可移动载具203掉落的情况出现。其中，该监控机构204 与上述搬运机构202中的监控单元2022的结构、控制流程等可相同。

更进一步的，为了避免可移动载具203在搬运机构202和存储机构200之间移动时出现卡滞的情况，还可采用差速传送的方式，来带动可移动载具203 进行移动。

具体的，该搬运机构202中还可设置有速度调节单元2023。则当搬运机构 202带动可移动载具203移动至存储机构200时，该速度调节单元2023可将搬运机构202的传送速度调低，以使搬运机构202的传送速度低于存储机构200 中的传送单元2001的传送速度。当搬运机构202带动可移动载具203移动至搬运机构202时，该速度调节单元2023可将搬运机构202的传送速度调高，以使搬运机构202的传送速度高于存储机构200的传送单元2001的传送速度。

其中，该搬运机构202中，可设置有第二传送带2025和第二电机2026，该第二传送带2025和第二电机2026连接，该第二电机2026可带动该第二传送带2025移动。

则该速度调节单元2023和与该第二电机2026连接，并对该第二电机2026 的运行速度进行调整，以此来调整搬运机构的传送速度。

于是，在该搬运机构202带动可移动载具203移动至存储机构200时，可通过设置在搬运机构202中的速度调节单元2023，控制第二电机2026的运行速度和运行方向，使得该搬运机构202携带可移动载具203向传送单元方向移动，且使得该搬运机构202中的传送速度低于传送单元2001的传送速度。

在该搬运机构202将存储机构200中的可移动载具203移出并装载时，可通过设置在搬运机构202中的速度调节单元2023，控制第二电机2026的运行速度和运行方向，使得该搬运机构202携带可移动载具203，沿着存储机构200 向搬运机构202的方向移动，且使得该搬运机构202中的传送速度高于传送单元2001的传送速度。以此来实现差速传输。

当然，上述仅在搬运机构中设置速度调节单元的实施例，其目的是通过仅在搬运机构上设置速度调节单元，即可实现该搬运机构从各存储机构中搬运可移动载具时的差速传输。在差速传输的同时，还能减小对于配送柜成本的要求。

而若不考虑成本问题和资源消耗问题的话，也可在各存储机构中设置速度调节单元，则在搬运机构202带动可移动载具203移动至存储机构200时，可通过设置在搬运机构中的速度调节单元2023，和/或设置在存储机构中的速度调节单元2003，调节搬运机构203和传送单元2001的传送速度，使该搬运机构203的传送速度低于该传送单元2001。当搬运机构202带动可移动载具203 移动至搬运机构202时，通过设置在搬运机构中的速度调节单元2023，和/或设置在存储机构中的速度调节单元2003，调节搬运机构203和传送单元2001 的传送速度，使搬运机构202的传送速度高于存储机构200的传送单元2001 的传送速度。

其中，该速度调整单元2023控制传送单元2001的传送速度，可为该速度调整单元2023向该传送单元2001中的第一电机2006发送速度控制指令，也可为该速度调整单元2023调整伸缩单元2021中的电路情况，使得该伸缩单元 2021中的第二电路和固定单元2002中的第一电路连接形成闭合电路时，根据速度调整单元2023调整后的电路，控制第一电机2006的运行速度和运行方向。其中，运行速度可基于负载进行调整，运行方向可基于电路中的电流方向进行调整。

具体该速度调节单元2023设置的位置，以及在进行差速传输时如何调整搬运机构和传送单元的速度，可根据需要进行设置，本说明书对此不做限制。

另外，基于同样思路，本说明书提供一种配送柜100，该配送柜中可包含控制机构205，并由该控制机构205对各机构以及各单元进行控制。

具体的，该控制机构205可基于可移动载具203，向移动机构201发送第一指令。该第一指令用于控制移动机构201移动至存储机构200处，所述第一指令中可携带有存储机构200的标识或存储机构200的位置标识。

该移动机构201可在接收到第一指令后，在配送柜100内上下运动或左右运动，携带搬运机构202至存储机构200处，并在到达该存储机构200处后，根据该第一指令返回第二信息，该第二信息用于表征该移动机构201携带该搬运机构202已到达存储机构200处。

该控制机构205在接收到该第二信息后，可确定该可移动载具203的终点位置。

当该可移动载具203需要放置在存储机构200时，该控制机构205可向搬运机构202发送第三指令，该第三指令用于控制搬运机构202带动可移动载具 203，将可移动载具203移动至存储机构200内。

当该可移动载具203移动至存储机构200中时，该搬运机构202可向控制机构205返回第四信息，该第四信息用于保证该可移动载具203已被搬运至该存储机构200中，即，该可移动载具203已被搬运完成。

该控制机构205可在接收到该第四信息后，向存储机构200发送第五指令，该第五指令用于控制存储机构200将可移动载具203固定。

当该可移动载具203需要放置在存储机构200时，该控制机构205可向存储机构200发送第六指令，该第六指令用于控制存储机构200将可移动载具203 释放。

该存储机构200将可移动载具203释放后，可向控制机构205返回第七信息。

则该控制机构205可在接收到该第七信息后，向搬运机构202发送第八指令，该第八指令用于控制搬运机构202搬运可移动载具203，将存储机构200 中的可移动载具203移出并装载。

当然，该控制机构205还可与上述传送单元2001、固定单元2002、伸缩单元2021、监控单元2022、速度调节单元2023等等进行结合，来完成该配送柜100中可移动载具203在存储机构200中的取放的步骤。

需要说明的是，本说明书中所有获取信号、信息或数据的动作都是在遵照所在地国家相应的数据保护法规政策的前提下，并获得由相应装置所有者给予授权的情况下进行的。

还需要说明的是，本说明书中的术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，即除了本说明书中列举的要素，还可包括没有明确列出的其他要素。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。

以上所述仅为本说明书的实施例而已，并不用于限制本说明书。对于本领域技术人员来说，本说明书可以有各种更改和变化。凡在本说明书的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种配送柜，其特征在于，所述配送柜(100)包含存储机构(200)、搬运机构(202)和可移动载具(203)，所述可移动载具(203)的材质至少包含软磁材料；其中：

所述搬运机构(202)，用于移动至所述存储机构(200)处，将自身装载的所述可移动载具(203)移动至所述存储机构(200)内，或将所述存储机构(200)内的可移动载具(203)移出并装载；

所述存储机构(200)，用于调整磁力强度，固定或释放所述存储机构(200)内的可移动载具(203)。

2.如权利要求1所述的配送柜，其特征在于，所述存储机构(200)包含固定单元(2002)和传送单元(2001)，所述固定单元(2002)位于所述存储机构(200)底部；

所述固定单元(2002)，用于调整所述存储机构(200)内的磁力强度，固定或释放所述存储机构(200)内的可移动载具(203)；

所述传送单元(2001)，用于带动所述可移动载具(203)从所述存储机构(200)内移动至所述存储机构(200)外，或带动所述可移动载具(203)从所述存储机构(200)外移动至所述存储机构(200)内。

3.如权利要求2所述的配送柜，其特征在于，所述搬运机构(202)包含伸缩单元(2021)，所述伸缩单元(2021)为刚性材质，所述固定单元(2002)包含开关组件(2003)，所述开关组件(2003)的位置和所述伸缩单元(2021)的位置对应；

所述伸缩单元(2021)，用于调整伸缩长度，和所述固定单元(2002)的开关组件(2003)接触，触发所述开关组件(2003)，或停止和所述开关组件(2003)接触，停止触发所述开关组件(2003)；

所述开关组件(2003)，用于被触发，向所述固定单元(2002)发送触发信息，停止触发，停止向所述固定单元(2002)发送所述触发信息；

所述固定单元(2002)，用于根据所述触发信息，调低磁力强度，未接收到所述触发信息，调高磁力强度。

4.如权利要求2所述的配送柜，其特征在于，所述搬运机构(202)包含伸缩单元(2021)，所述伸缩单元(2021)为刚性材质，所述固定单元(2002)在靠近所述搬运机构(202)的平面中设置插口，所述伸缩单元(2021)的位置和所述插口的位置对应，所述伸缩单元(2021)前端的形状和所述插口的形状匹配；

所述伸缩单元(2021)，用于调整伸缩长度，伸入所述存储机构(200)的插口中形成支撑。

5.如权利要求4所述的配送柜，其特征在于，所述传送单元(2001)包含第一传送带(2005)，所述第一传送带(2005)的数量为两个，所述第一传送带(2005)位于所述固定单元(2002)两侧，且所述第一传送带(2005)的上表面和所述固定单元(2002)的上表面处于同一水平面上；

所述第一传送带(2005)，用于带动所述固定单元(2002)上的可移动载具(203)移动至所述存储机构(200)外，或带动所述可移动载具(203)从所述存储机构(200)外移动至所述固定单元(2002)上。

6.如权利要求1所述的配送柜，其特征在于，所述配送柜(100)包含移动机构(201)；

所述移动机构(201)，包含相互垂直且滑动连接的第一导轨和第二导轨，所述第二导轨和所述搬运机构(202)滑动连接，所述第二导轨沿所述第一导轨移动；

所述搬运机构(202)，用于沿所述第二导轨移动。

7.如权利要求2所述的配送柜，其特征在于，所述固定单元(2002)包含第一电路以及失电型电磁铁(2004)，所述第一电路连接所述失电型电磁铁(2004)，所述搬运机构(202)包含伸缩单元(2021)，所述伸缩单元(2021)包含第二电路；

所述伸缩单元(2021)，用于调整伸缩长度，与所述固定单元(2002)连接，所述第一电路和所述第二电路连接形成闭合电路，或者调整伸缩长度与所述固定单元(2002)断开，所述第一电路和所述第二电路不连接；

所述失电型电磁铁(2004)，用于所述第一电路和所述第二电路连接，通电降低磁力强度，或者所述第一电路和所述第二电路不连接，失电升高磁力强度。

8.如权利要求7所述的配送柜，其特征在于，所述传送单元(2001)包含第一传送带(2005)和第一电机(2006)，所述第一传送带(2005)和所述第一电机(2006)连接，所述第一电路连接所述第一电机(2006)；

所述第一电机(2006)，用于所述第一电路和所述第二电路连接，通电带动所述可移动载具(203)移动，或者所述第一电路和所述第二电路不连接，失电型电磁铁(2004)停止带动所述可移动载具(203)移动。

9.如权利要求1-3任一项所述的配送柜，其特征在于，所述搬运机构(202)包含第二传送带(2025)和第二电机(2026)，所述第二传送带(2025)设置在所述搬运机构(202)底部，所述第二电机(2026)和所述第二传送带(2025)连接。

10.如权利要求1所述的配送柜，其特征在于，所述可移动载具(203)至少包含底座(2031)，所述底座(2031)的材质至少包含软磁材料。

Images