CN111846815A - 运输小车、货物传送***及楼宇 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种运输小车、货物传送***及楼宇。该货物传送***包括运输小车、供运输小车行走的轨道、用于布置轨道的井道，以及用于临时放置货物的货物收发台，运输小车包括小车本体和货架，货架包括用于将货物从运输小车和货物收发台中的一者转运至另一者的转运机构，转运机构包括伸缩臂，井道的壁上开设有供货物或伸缩臂通过的开口，伸缩臂能够沿Y向伸缩且具有用于与货物的底面接触的载物面，运输小车在轨道上沿Z向移动时带动伸缩臂沿Z向移动，以将货物放置到货物收发台上或者将货物从货物收发台转运至伸缩臂上。应用于楼宇时，该货物传送***在实现对货物传送的同时利于减小对楼宇的占用空间及对楼宇的改造。

Description

运输小车、货物传送***及楼宇

技术领域

本公开涉及货物运送领域，具体地，涉及一种运输小车、货物传送***及楼宇。

背景技术

随着物流技术的发展，楼宇内自动运送快递等货物的相关技术研发与应用逐渐兴起。市面现有技术方案，多采用轨道结合物流小车的技术形式。通过在楼宇内布置多条运输轨道，物流小车可沿轨道行走，换轨装置可将物流小车在不同轨道间接驳，来实现物流小车接受货物，运送货物的目的。

在相关技术中，需要在楼宇内设置多条交错的布置的轨道，设置多条井道以布置轨道，占用楼宇公共空间较大，对楼宇改动较大，且物流小车与收发货物的用户或设备接驳方式复杂。

发明内容

本公开的目的是提供一种运输小车、货物传送***及楼宇，应用于楼宇时，该货物传送***在实现对货物传送的同时利于减小对楼宇的占用空间。

为了实现上述目的，本公开提供一种货物传送***，包括运输小车、供所述运输小车行走的轨道、用于布置所述轨道的井道，以及用于临时放置货物的货物收发台，所述运输小车包括小车本体和货架，所述货架包括用于将货物从所述运输小车和所述货物收发台中的一者转运至另一者的转运机构，所述转运机构包括伸缩臂，所述井道的壁上开设有供货物或所述伸缩臂通过的开口，所述伸缩臂能够沿Y向伸缩且具有用于与货物的底面接触的载物面，所述运输小车在所述轨道上沿Z向移动时带动所述伸缩臂沿Z向移动，以将货物放置到所述货物收发台上或者将货物从所述货物收发台转运至所述伸缩臂上。

可选地，所述转运机构还包括均设置于所述伸缩臂的第一Z向凸起和第二Z向凸起，所述第一Z向凸起设置在所述伸缩臂靠近所述货物收发台的一端，所述第二Z向凸起与所述第一Z向凸起在Y向上间隔布置。

可选地，所述货物收发台具有用于与货物的底面接触的放置面，所述轨道具有Z向轨道段，所述运输小车在所述Z向轨道段上具有第一位置和位于所述第一位置的下方的第二位置，在所述第一位置时，所述载物面高于所述放置面，在所述第二位置，所述第一Z向凸起的上端面不高于所述放置面。

可选地，所述货物收发台至少为两个，该至少两个所述货物收发台在Y向上相对设置在所述轨道的两侧，所述伸缩臂能够在Y向上双向伸缩。

可选地，所述伸缩臂为多级伸缩结构，包括能够相对滑动的多级滑轨，所述第一Z向凸起设置在所述伸缩臂位于伸展状态时最靠近所述货物收发台的滑轨上。

可选地，所述货架还包括载物台、支架和驱动装置，所述支架固定于所述小车本体，所述伸缩臂设置于所述载物台，所述载物台可转动地连接于所述支架，所述驱动装置用于驱动所述载物台相对于所述支架转动，以使在所述运输小车行走时所述载物台的所述载物面始终位于所述载物台的上表面。

可选地，所述运输小车还包括检测装置和控制器，该控制器与所述检测装置、所述驱动装置信号相连，所述检测装置用于检测所述载物台的水平度，所述控制器用于获取检测装置的检测信息，以基于该检测信息控制所述驱动装置工作，并且所述控制器还用于控制所述伸缩臂的伸缩。

可选地，所述支架包括一对第一凸耳和铰接轴，所述一对第一凸耳相对设置在所述小车本体的两侧，所述铰接轴的两端分别铰接于所述一对第一凸耳，所述载物台上设置有第二凸耳，所述铰接轴穿设于所述第二凸耳。

可选地，所述驱动装置包括电机和传动机构，所述传动机构包括第一皮带轮、第二皮带轮、及传动皮带，所述电机安装于所述支架，所述第一皮带轮套设于所述铰接轴，所述第二皮带轮套设于所述电机的输出轴，所述传动皮带传动连接所述第一皮带轮和所述第二皮带轮。

可选地，所述载物台呈U形且包括第一底板和设置在所述第一底板相对两侧的第一侧板，所述第二凸耳设置于所述第一底板。

可选地，所述货物收发台具有用于与货物的底面接触的放置面以及至少一个凹槽，所述伸缩臂能够在所述凹槽内沿Z向移动，以将货物从所述伸缩臂放置到所述放置面上或将货物从所述放置面转运至所述伸缩臂上。

可选地，所述货物收发台呈U形，且包括第二底板以及设置在所述第二底板在X向上相对两侧的第二侧板，所述第二底板的一部分内壁向下凹陷以构造出所述凹槽，所述第二底板的另一部分内壁构造出所述放置面。

可选地，所述第二侧板的内壁在Y向的两端分别形成有第一导向斜面和第二导向斜面，其中，在Y向上，所述第二侧板的内壁的尺寸小于所述第二侧板的外壁的尺寸。

可选地，所述轨道为带电轨道，通过所述带电轨道给所述运输小车供电及提供控制信号。

可选地，所述货物传送***还包括用于放置货物的货箱，所述转运机构将所述货箱从所述运输小车和所述货物收发台中的一者转运至另一者以实现对货物的转运。

根据本公开的另一方面，提供一种运输小车，所述运输小车包括小车本体和货架，所述货架包括用于将货物从所述运输小车和目标地中的一者转运至另一者的转运机构，所述转运机构包括伸缩臂，所述伸缩臂能够沿货物的投取方向伸缩，且所述伸缩臂具有用于与货物的底面接触的载物面。根据本公开的又一方面，提供一种楼宇，所述楼宇包括上述的货物传送***。

根据本公开的又一方面，提供一种楼宇，所述楼宇包括上述的货物传送***。

通过上述技术方案，当将该货物传送***应用于楼宇时，由于运输小车上集成有上述转运机构，通过伸缩臂的伸缩即可将货物在运输小车和货物收发台之间转运。相较于现有技术中的物流小车仅用作运输工具，布置众多交错布置的水平轨道和垂直轨道的技术方案，在本公开中通过将转运机构集成在运输小车上，有利于减少轨道的条数，能够简化货物传送***的结构，减小轨道对楼宇内的占用空间。

而且，减少轨道的数量，即可减少井道的数量，从而有利于减小整个货物传送***占用楼宇的空间。并且，在楼宇中设置货物收发台为运输小车提供装载货物或卸载货物零时仓库，无需对楼宇内部结构做较大的改动，因此，具有减小对用户家中空间的侵占及改造的优点。

另外，通过运输小车的移动及伸缩臂的伸缩，即可实现伸缩臂在Y向和Z向上移动，从而实现将货物从伸缩臂放置在放置面上或将货物从放置面上转运至伸缩臂上，使得货物的转运容易操作。

当楼宇内需要传送货物时，可例如采用手动或其他传送机构将货物放置在货物收发台上，然后通过运输小车的转运机构拾取该货物，并通过轨道，将货物运送至目的地。例如，运送至天台，以供无人机进行无人配送。同样，无人机配送来的货物也可由运输小车传送至楼宇内部。这样，即可实现由无人机到用户家中的双向、快速、无人化传送。

设置井道一方面便于安装轨道。例如，可将轨道布置在井道的内壁上；另一方面使得货物运输处在一个相对封闭的环境，减小运输小车进行时对井道外部的影响，例如可降低噪音等。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是本公开一种实施方式的货物传送***的结构示意图；

图2是本公开一种实施方式的货物传送***的运输小车传送货物时工作示意图；

图3是图2的局部放大图；

图4是本公开一种实施方式的货物传送***的局部侧视示意图，其中，运输小车在轨道上处于第一位置，轨道上的第一点P1与运输小车上的标识点P3在Z向对齐；

图5是本公开一种实施方式的货物传送***的局部立体结构示意图，其中，伸缩臂处于缩回状态；

图6是本公开一种实施方式的货物传送***的局部立体结构示意图，其中，伸缩臂处于伸展状态，货物位于货物收发平台的上方；

图7是本公开一种实施方式的货物传送***的局部侧视示意图，其中，运输小车在轨道上处于第二位置，轨道上的第一点P2与运输小车上的标识点P3在Z向对齐；

图8是本公开一种实施方式的货物传送***的局部立体结构示意图，其中，伸缩臂处于伸展状态，货物位于放置面上；

图9是本公开一种实施方式的货物传送***的局部立体结构示意图，其中，伸缩臂处于缩回状态，货物位于放置面上；

图10是本公开一种实施方式的货物传送***的运输小车的立体结构示意图，其中，小车本***于水平状态；

图11是本公开一种实施方式的货物传送***的运输小车的立体结构示意图，其中，小车本***于竖直状态。

附图标记说明

100-运输小车；10-小车本体；11-车轮；20-货架；21-伸缩臂；211-载物面；212-滑轨；22-第一Z向凸起；23-第二Z向凸起；24-载物台；241-第一底板；242-第一侧板；243-第二凸耳；25-支架；251-第一凸耳；252-铰接轴；26-第一皮带轮；27-传动皮带；28-电机；200-轨道；210-Z向轨道段；220-水平轨道段；300-货物收发台；310-放置面；320-凹槽；330-第二底板；340-第二侧板；341-第一导向斜面；342-第二导向斜面；400-货箱；410-货箱的底面；500-井道；510-开口；1000-楼宇；P1-第一点；P2-第二点；P3-标识点。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

在本公开中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下”通常是指基于附图的图面方向定义的。具体地，“上、下”可以楼宇1000的上、下方向相同，即楼宇1000的高度方向，也即Z向，如1所示，X向、Y向、Z向为三维坐标的三个坐标轴所在的方向，“内、外”是指相关零部件的内、外。此外，另外，本公开实施方式中使用的术语“第一”、“第二”等是为了区别一个要素和另一个要素，不具有顺序性和重要性。

如图1至图11所示，本公开提供了一种货物传送***。该货物传送***包括运输小车100、供运输小车100行走的轨道200、用于布置所述轨道200的井道500、以及用于临时放置货物的货物收发台300。其中，如图1所示，井道500的壁上开设有供货物或伸缩臂21通过的开口510，如图2和图3所示，运输小车100包括小车本体10和货架20，该货架20具有用于将货物从运输小车100和货物收发台300中的一者转运至另一者的转运机构。

如图10所示，该转运机构包括伸缩臂21，伸缩臂21能够沿Y向伸缩且具有用于与货物的底面(例如图2的货箱400的底面410)接触的载物面211，运输小车100在轨道200上沿Z向移动时带动伸缩臂21沿Z向移动，以将货物放置到货物收发台300上或者将货物从货物收发台300转运至伸缩臂21上。

通过上述技术方案，当将该货物传送***应用于楼宇1000时，由于运输小车100上集成有上述转运机构，通过伸缩臂21的伸缩即可将货物在运输小车100和货物收发台300之间转运。相较于现有技术中的物流小车仅用作运输工具，布置众多交错布置的水平轨道和垂直轨道的技术方案，在本公开中通过将转运机构集成在运输小车100上，有利于减少轨道200的条数，能够简化货物传送***的结构，减小轨道200对楼宇1000内的占用空间。

而且，在楼宇1000内设置有井道500来布置轨道200的实施方式中，减少轨道200的数量，即可减少井道500的数量，从而有利于减小整个货物传送***占用楼宇1000的空间。并且，在楼宇1000中设置货物收发台300为运输小车100提供装载货物或卸载货物零时仓库，无需对楼宇1000内部结构做较大的改动，因此，具有减小对用户家中空间的侵占及改造的优点。

另外，通过运输小车100的移动及伸缩臂21的伸缩，即可实现伸缩臂21在Y向和Z向上移动，从而实现将货物从伸缩臂21放置在放置面310上或将货物从放置面310上转运至伸缩臂21上，使得货物的转运容易操作。

当楼宇1000内需要传送货物时，可例如采用手动或其他传送机构将货物放置在货物收发台300上，然后通过运输小车100的转运机构拾取该货物，并通过轨道200，将货物运送至目的地。例如，运送至天台，以供无人机进行无人配送。同样，无人机配送来的货物也可由运输小车100传送至楼宇1000内部。这样，即可实现由无人机到用户家中的双向、快速、无人化传送。

设置井道500一方面便于安装轨道200。例如，可将轨道200布置在井道500的内壁上；另一方面使得货物运输处在一个相对封闭的环境，减小运输小车100进行时对井道500外部的影响，例如可降低噪音等。

如图2和图3所示，在本公开的一种实施方式中，转运机构还包括均设置于(安装或一体成型)伸缩臂21的第一Z向凸起22和第二Z向凸起23，第一Z向凸起22设置在伸缩臂21靠近货物收发台300的一端，第二Z向凸起23与第一Z向凸起22在Y向上间隔布置。这样，由于在伸缩臂21的伸缩方向上设置有第一Z向凸起22和第二Z向凸起23，在伸缩臂21伸缩过程中，能够防止货物在伸缩臂上出现打滑等移动，起到限位作用，避免货物因沿Y向移动而脱离伸缩臂21。而且，由于第一Z向凸起22和第二Z向凸起23间隔设置，当货物的尺寸与第一Z向凸起22和第二Z向凸起23之间的距离适配时，如图2所示，在伸缩臂21伸出时，第二Z向凸起23能够向货物(如货箱400)施加推力，使得货物同步朝向货物收发台300同步移动，有利于将货物运送至精确位置。同理，当伸缩臂21缩回时，第一Z向凸起22能够对货物(货箱400)施加推力，使得货物能够同步跟随伸缩臂21移动至运输小车100上的精确位置。

在相关技术中，伸缩臂21上还设置有分货拨叉，分拨货叉可从伸缩臂21上旋出和旋回，旋出时分货拨叉可作用在货物上，实现对货物的限位且用于推拉货物以使该货物跟随伸缩臂21运动，旋回时分货拨叉释放货物，以将货物放置与相应的位置。相较于采用分货拨叉的方案，在本公开提供的货物传送***中，第一Z向凸起22和第二Z向凸起23在起到对货物限位的同时，可省去用于驱动分货拨叉旋出或旋回的驱动机构，例如电机等，能够省减少动力源数量，简化机械结构、相应的供电布线，减小出现布线缠绕的风险，有利于简化货物传送***的结构及可靠性。

这里的“第一Z向凸起22和第二Z向限位凸起23”是指沿Z向延伸的凸起，即，沿楼宇1000的高度方向的延伸的凸起。

可以理解的是，上文提到的“货物”可以是例如快递、外卖等各式各样的具体物品，也可为如图1至图9所示的货箱400，利用该货箱400放置各式各样的物品。即，可将具体物品放置在伸缩臂21上进行转运，也可将具体物品放置在货箱400内，运输小车100传送货箱400是实现对物品的传送，本公开对此不作限定。

在本公开中，轨道200的数量以及布置位置可根据需要设置。例如，根据楼宇1000的大小，可设置多条轨道200并合理布置轨道200的数量，以方便楼宇1000内各个地方的用户进行货物的收发。

另外，为了使得单条轨道200能够对应尽量多的用户，可将轨道200布置在位于与多个用户相邻的位置，如楼宇1000的中心，或楼宇1000外壁的两个阳台中间。

如图1所示，在本公开的一种实施方式中，轨道200具有Z向轨道200段。其中，运输小车100在Z向轨道200段上具有第一位置和位于第一位置的下方的第二位置，在第一位置时，载物面211高于放置面310，以使伸缩臂21沿Y向移动时，能够将货物移动至放置面310的上方。因此，当运输小车100运行至第一位置时，如果有卸载需求，伸缩臂21可将位于其上的货物(货箱400)转运至货物收卸载在货物收发平台上。在第二位置，第一Z向凸起22的上端不高于放置面310，以避让货物(货箱400)，使得伸缩臂21缩回时，第一Z向凸起22不会因与货物发生干涉，能够顺利缩回。因此，当小车运行至第二位置时，伸缩臂21在完成货物的卸载后可顺利缩回。

如此，利用运输小车100在轨道200上的沿Z向的上下移动，使得在第一Z向凸起22无需如分货拨叉旋出和旋回地设置在伸缩臂21上，也能实现对货物的限位及对货物的避让，能够减少运输小车100的动力源数量，从而有利于简化机械结构、供电布线。

可选地，如图4和图7所示，Z向轨道200段上沿Z向间隔设置有第一点P1和第二点P2，其中第一点P1位于第二点P2的上方，运输小车100上设置有标识点P3。如图5所示，当标识点P3与第一点P1在Z向轨道200段的Z向上对齐时(可在运输小车100内设置设别判断程序结合传感器等硬件设备进行判定)，运输小车100处于第一位置。如图5所示，当标识点P3与第二点P2在Z向轨道200段的Z向上对齐时，运输小车100处于第二位置。

在本公开中，对货物收发台300的数量不作限制。对单条轨道200而言，如图1所示，在本公开的一种实施方式中，货物收发台300可至少为两个，该至少两个货物收发台300在Y向上相对设置在轨道200的两侧，即，两个货物收发台300分别位于轨道200宽度方向的两侧，伸缩臂21能够在Y向上双向伸缩，以使伸缩臂21能够分别从两个货物收发台300上装载或卸载货物。两个货物收发台300的设置，方便处于楼宇1000不同位置的用户根据距离等因素选择适合的货物收发台300进行货物的收发。而且，将伸缩臂21设置为双向伸缩以对应两个货物收发台300，有利于减少轨道200的数量，从而减小占用楼宇1000内部的空间。

在其他实施方式中，对于单条轨道200而言，可同时对应三个货物收发台300，此时，可将两个货物收发台300分别设置在轨道200的宽度方向的两侧，将剩余的一个货物收发台300设置在与轨道200垂直的方向上，且可将转运机构配置为能够绕小车本体10转动，以使的伸缩臂21的伸缩方向能够调整为垂直于轨道200的方向，例如图1中的X向。

为了增大伸缩臂21的行程，以使伸缩臂21能够达覆盖更远的工作范围，可使伸缩臂21单侧伸出的距离较长。这样，在运输小车100的车体宽度不变的情况下，能够覆盖更远的工作范围，允许将货物收发平台设置在离轨道200更远的地方，从而有利于较小整个楼宇1000中货物收发平台的数量。

可选地，在本公开的一种实施方式中，如图2、图3、图10和图11所示，伸缩臂21可为多级伸缩结构，包括能够相对滑动的多级滑轨212。其中，第一Z向凸起22和第二Z向限位凸起22可设置在伸缩臂21位于伸展状态时最靠近货物收发台300的滑轨212上。这样，通过滑轨212之间的相对滑动，即可实现伸缩臂21的伸展或收缩，以适应货物收发台300与运输小车100之间的距离，从而实现货物在货物收发台300上的装载或卸载。

本公开对滑轨212的级数不作限定，可为2、3、4、5等任意适当的级数，具体可根据运输小车100的尺寸以及运输小车100与货物收发平台之间的距离等因素决定。

在本实施方式中，可采用驱动机构驱动相邻两个滑轨212之间相对滑动。本公开对驱动机构的具体结构不作限定，例如，可采用直线电机28驱动相邻两个滑轨212之间互动，具体地，可将直线电机28安装于相邻两个滑轨212中的后一级滑轨212(例如图10所示的靠近载物台24的滑轨212)的侧壁上，将直线电机28的推杆与相邻两个滑轨212中的前一级滑轨212(例如图10所示的远离载物台24的滑轨212)的侧壁相连，这样，通过推杆的伸缩，便能够实现相邻两个滑轨212的相对滑动。

在本公开的其他实施方式中，伸缩臂21可构造成多级伸缩液压缸的结构，以实现伸缩。由于多级伸缩液压缸的工作原理为本领域技术人员所熟知，故在此不再赘述。

需要说明的是，在本公开的其他实施方式中，参照图10，滑轨212也可以为只有一级，该滑轨212可移动地设置在货架20上，且第一Z向凸起22和第二Z向凸起23也设置在该滑轨212上。

本公开对伸缩臂21的条数及具体形状不作限定。如图10和图11所示，在本公开的一种实施方式中，伸缩臂21可为两条，两条伸缩臂21沿X向间隔布置。设置条伸缩臂21，便于缩小每条伸缩臂21在X向的宽度尺寸，每条伸缩臂21可为大致呈沿Y向延伸的条形结构。在如图10和图11所示的实施方式中，当伸缩臂21由多级滑轨212组形成时，每条滑轨212呈沿Y向延伸的条形结构。

可以理解的是，在本公开的其他实施方式中，伸缩臂21也可以只有一条，此时，可适当增大伸缩臂21在X向上的尺寸，以便于能够对货物或货箱400起到较好的支撑效果。

本公开对货架20的具体结构不作限定。可选地，如图2、图10和图11所示，在本公开的一种实施方式中，货架20可包括载物台24、支架25和驱动装置，支架25固定于小车本体10，伸缩臂21设置于载物台24，载物台24可转动地连接于支架25，驱动装置用于驱动载物台24相对于支架25转动，以使在运输小车100行走时载物台24的载物面211始终位于所述载物台24的上表面即，在运输小车100行走时，载物面211始终面向Z向的正向。这样，如图10和图11所示，当运输小车100在与竖直方向呈不同角度的轨道200上行走时(例如从轨道200的Z向轨道段210和水平轨道段220之间切换时，尤其是经过两者之间的弯曲轨道时)，也能保证载物面211上的货物朝上的姿态不变，即，保证货物始终保持在水平状态，使得货物不易从载物面211上掉落。

在本公开的一种实施方式中，轨道200可形成为槽体结构，在槽体的两侧壁形成有垂直于该侧壁的止挡板，运输小车100的车轮11可容纳在该挡板与槽体结构的底板之间，这样，可避免运输小车100从轨道200上掉落。

另外，在其他实施方式中，当运输小车100并非采用车轮结构，而是利用运输小车100的底盘与轨道200配合时，轨道200可形成为槽状结构，在槽体的两侧壁形成有垂直于该侧壁的止挡板，底盘上可形成有容纳该止挡板的导槽，轨道200的止挡板嵌设在底盘的导槽中，使底盘能沿轨道200滑动，并且不会从底盘脱出。或者，在本公开其他实施方式中，底盘上可以设置有T型滑块，轨道200形成为具有T型截面的滑槽，使得T型滑块嵌设在T型滑槽中，既能保持底盘的运行，又能防止底盘脱出。

在本公开的一种实施方式中，运输小车100的车轮11和轨道200可以是紧配合的方式滑动配合，运输小车100可以是自驱动式小车，例如电控小车等，当运输小车100驱动时，运输小车100产生的驱动力大于车轮11与轨道200之间的摩擦力，使得小车沿轨道200运行；当运输小车100停止时，车轮11与轨道200之间产生的摩擦力能够使得小车保持在静止的位置，例如，在轨道200的Z向轨道段210静止的运输小车100，其车轮11与轨道200之间产生的摩擦力能够大于运输小车100的重力，从而防止运输小车100从轨道200坠落。

运输小车100还包括检测装置和控制器，该控制器与检测装置、驱动装置信号相连，检测装置用于检测载物台24的水平度，控制器用于获取检测装置的检测信息，以基于该检测信息控制驱动装置工作，以调节载物台24相对于支架25的角度，以保证载物台24上的载物面211始终位于载物台24的上表面。并且该控制器还可用于控制伸缩臂21的伸缩。

本公开对检测装置的具体类型不作限定，例如，该检测装置可以为水平仪、传感器等，以用于检测载物台24的载物面211的水平度。

这里，实现载物台24与支架25可转动相连的方式可有多种，如图2所示，在本公开的一种实施方式中，支架25可包括一对第一凸耳251和铰接轴252，一对第一凸耳251相对设置在小车本体10的两侧，铰接轴252的两端分别铰接于一对第一凸耳251。载物台24上设置有第二凸耳243，铰接轴252穿设于第二凸耳243，其中，可在凸耳上设置供铰接轴252***的铰接孔。这样，当铰接轴252绕铰接孔转动时，载物台24可跟随铰接轴252一起绕第一凸耳251转动，实现载物台24可转动地连接在小车本体10上。

在其他实施方式中，参照图2，可在载物台24上设置对应的圆柱段以构造成铰接轴252，在支架25上对应位置开设铰接孔，载物台24通过该铰接轴252可转动地配合在铰接孔内，实现载物台24与支架25的可转动。

本公开对驱动装置的具体结构不作限定，可选地，在本公开的一种实施方式中，如图2所示，驱动装置包括电机28和传动机构，该传动机构可包括第一皮带轮26、第二皮带轮(未图示)、及传动皮带27。其中，电机28可安装在支架25上，第一皮带轮26套设于铰接轴252，第二皮带轮套设在电机28的输出轴(未图示)上，传动皮带27传动连接第一皮带轮26和第二皮带轮。这样，控制电机28的转动，即可通过传动机构实现载物台24相对于支架25的转动。

在其他实施方式中，还可采用两个齿轮的啮合传动实现电机28的动力传递，以实现载物台24与支架25的相对转动。具体地，可将其中一个齿轮套设在电机的输出轴上，而将另一个齿轮套设在铰接轴252上。

如图2、图10和图11所示，在本公开的一种实施方式中，载物台24呈U形且包括第一底板241和设置在第一底板241相对两侧的第一侧板242，第一底板241连接于铰接轴252，具体地，第一底板241的底壁连接于铰接轴252。在本实施方式中，载物台24构造为U形箱体结构，以便于放置货物或货箱400。

如图2所示，伸缩臂21可滑动连接于底板的内壁，例如，在内壁上设置导槽，伸缩臂21的部分滑动连接在该导槽内。

本公开对货物收发台300的具体形状和结构也不作限定。可选地，如图5所示，在本公开的一种实施方式中，货物收发台300具有至少一个凹槽320，伸缩臂21能够在凹槽320内沿Y向和Z向移动，以将货物从伸缩臂21放置到放置面310上或将货物从放置面310上转运至伸缩臂21上。

具体地，如图4至图9所示，伸缩臂21从运输小车100向货物收发台300转运货物的过程(货物卸载过程)为：首先，如图4和图5所示，当运输小车100在轨道200上行进至第一位置时，可使伸缩臂21携带货物(货箱400)沿Y向伸出，以使货物位于货物收发台300的上方，如图5和图6所示；然后，运输小车100沿Z向的负向(向下)移动，下降至第二位置，伸缩臂21也随着沿Z向在凹槽320内下移，此时货物(货箱400)落在货物收发台300上，第一Z向凸起22的上端的高度低于放置面310(货箱400的底面410)，如图7和图8所示；之后，伸缩臂21缩回，完成卸载操作，如图9所示。

反之，伸缩臂21从货物收发台300向运输小车100向转运货物的过程(装载过程)为：首先，当运输小车100在轨道200上行进至第二位置时，可使伸缩臂21沿Y向伸出；然后，运输小车100沿Z向的正向向(向上)移动，上升至第二位置，在此过程中伸缩臂21的放置面310与货物落接触并将货物抬离货物收发台300；之后，伸缩臂21缩回，以将货物转运至原始小车的载物台24上，完成装载。

在本公开对货物收发台300的具体结构和形状也不作限定，可选地，如图5所示，货物收发台300呈U形，且包括第二底板330以及设置在第二底板330在X向上相对两侧的第二侧板340，第二底板330的一部分内壁向下凹陷以构造出所述凹槽320，第二底板330的另一部分内壁构造出放置面310。这样，货物收发台300构造为U形货箱400结构，具有货物容纳空间，便于放置货物或货箱400。且由于设置有凹槽320以供伸缩臂21在凹槽320内沿Z向移动，得第一Z向凸起22避让货物货箱400，从而使得在伸缩臂21能够顺利缩回。

如图5所示，在本公开的一种方式中，凹槽320可为两条，以分别对应转运结构的两条伸缩臂21。可选地，每条凹槽320在X向上的其中一侧延伸至第二侧板340的内壁。

在其他实施方式中，如果伸缩臂21具有一条，或者为3、4、5等多条伸缩臂21时，凹槽320的数量可与伸缩臂21的数量对应。

此外，如图5所示，在本公开的一种实施方式中，第二侧板340的内壁在Y向的两端分别形成有第一导向斜面341和第二导向斜面342。其中，在Y向上，第二侧板340的内壁的尺寸小于第二侧板340的外壁的尺寸。这样，在手动或自动放置货箱400过程中，两个导向斜面可对货物进行导向，以将货物限定在伸缩臂21可自动对接的正确位置。

具体地，由于设置有第一导向斜面341，当从货物收发台300上取放货物时，尤其是该货物(货箱400)尺寸与货物收发台300上的货物容纳空间相差不大时，由于第一导向斜面341的存在，便于货物(货箱400)通过第一导向斜面341进出该货物容纳空间。

同样，如图5所示，由于设置有第二导向斜面342，便于货物从伸缩臂21进入该货物容纳空间或从该容纳空间移动至伸缩臂21上。

在本公开的一种实施方式中，轨道200可为带电轨道200，通过带电轨道200给运输小车100供电及提供控制信号。这样，即可在运输小车100在行走过程给运输小车100供电和提供控制信号，无需更换蓄电池或去专门的场所充电，能够提升运输小车100的工作效率。

使轨道200为带电轨道200的方式有多种，例如在轨道200上布置带有多个触点的导电线，运输小车100在行走过程中，与触点接触从而得电。

在本公开的一种实施方式中，小本本体可采用常规的RGV小车或穿梭车，即小车本体10内设置有驱动装置，能够自行驱动运输小车100在轨道200上行走。由于RGV小车和穿梭车行走原理为本领域技术人员所熟知，故这里不再赘述。

如上文提及的，在本公开中，可采用运输小车100直接转运物品，也可设置专门的放置物品的货箱400，运输小车100通过运输货箱400达到运输物品的目的。由于货箱400的尺寸规格可以相对固定，便于对应设置结构来运输货箱400，因此，如图1至图9所示，在本公开的一种实施方式中，货物传送***还包括货箱400。且可选地，货箱400在Y向上的尺寸与第一Z向凸起22和第二Z向凸起23之间的间隔距离适配。这样，在伸缩臂21伸出时，第二Z向凸起23能够像货物或货箱400施加推力，使得货物或货箱400同步朝向货物收发台300同步移动，有利于将货物或货箱400运送至精确位置。同理，当伸缩臂21缩回时，第一Z向凸起22能够对货物或货箱400施加推力，使得货物或货箱400能够同步跟随伸缩臂21移动至运输小车100上的精确位置。

在本公开的一种实施方式种，货物传送***为楼宇1000货物传送***，即，该货物传送***为楼宇1000的货物传送***。如图1所示，楼宇1000货物传送***设置有井道500，轨道200设置在井道500内，井道500的壁上开设有供货物或伸缩臂21通过的开口510。

可选地，井道500沿Y向的两个壁上均设置有开口，且两个开口的中轴线重合。这样，当伸缩臂21在运输小车100上双向伸出时，可通过对应的开口将货物或货箱400转运。

根据本公开的另一方面，提供一种运输小车100，该运输小车100包括小车本体10和货架20，货架20包括用于将货物从运输小车100和目标地(如上述的货物收发台300)中的一者转运至另一者的转运机构，转运机构包括伸缩臂21，伸缩臂21能够沿货物的投取方向伸缩，且伸缩臂21具有用于与货物的底面接触的载物面211。由于运输小车100上集成有上述转运机构，通过伸缩臂21的伸缩即可将货物在运输小车100和目标地之间转运。

本公开的运输小车100可以应用在各种场景中，例如，当应用于楼宇货物传送***时，可例如采用手动或其他传送机构将货物放置在货物收发台300上，然后通过运输小车100的转运机构3拾取该货物，并通过轨道200，将货物运送至目的地。例如，运送至天台，以供无人机进行无人配送。同样，无人机配送来的货物也可由运输小车100传送至楼宇内部。这样，即可实现由无人机到用户家中的双向、快速、无人化传送。

另外，相较于现有技术中的物流小车仅用作运输工具，布置众多交错布置的水平轨道和垂直轨道的技术方案，在本公开中通过将转运机构集成在运输小车100上，有利于减少轨道200的条数，能够简化货物传送***的结构，减小轨道200对楼宇1000内的占用空间。

而且，通过运输小车100的移动及伸缩臂21的伸缩，即可实现伸缩臂21在Y向和Z向上移动，从而实现将货物从伸缩臂21放置在放置面310上或将货物从放置面310上转运至伸缩臂21上，使得货物的转运容易操作。

根据本公开的又一方面，提供一种楼宇1000，该楼宇1000包括上述的货物传送***。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (17)

1.一种货物传送***，其特征在于，包括运输小车(100)、供所述运输小车(100)行走的轨道(200)、用于布置所述轨道(200)的井道(500)，以及用于临时放置货物的货物收发台(300)，所述运输小车(100)包括小车本体(10)和货架(20)，所述货架(20)包括用于将货物从所述运输小车(100)和所述货物收发台(300)中的一者转运至另一者的转运机构，

所述转运机构包括伸缩臂(21)，所述井道(500)的壁上开设有供货物或所述伸缩臂(21)通过的开口(510)，所述伸缩臂(21)能够沿Y向伸缩且具有用于与货物的底面接触的载物面(211)，所述运输小车(100)在所述轨道(200)上沿Z向移动时带动所述伸缩臂(21)沿Z向移动，以将货物放置到所述货物收发台(300)上或者将货物从所述货物收发台(300)转运至所述伸缩臂(21)上。

2.根据权利要求1所述的货物传送***，其特征在于，所述转运机构还包括均设置于所述伸缩臂(21)的第一Z向凸起(22)和第二Z向凸起(23)，所述第一Z向凸起(22)设置在所述伸缩臂(21)靠近所述货物收发台(300)的一端，所述第二Z向凸起(23)与所述第一Z向凸起(22)在Y向上间隔布置。

3.根据权利要求2所述的货物传送***，其特征在于，所述货物收发台(300)具有用于与货物的底面接触的放置面(310)，所述轨道(200)具有Z向轨道段(210)，所述运输小车(100)在所述Z向轨道段(210)上具有第一位置和位于所述第一位置的下方的第二位置，在所述第一位置时，所述载物面(211)高于所述放置面(310)，在所述第二位置，所述第一Z向凸起(22)的上端面不高于所述放置面(310)。

4.根据权利要求1所述的货物传送***，其特征在于，所述货物收发台(300)至少为两个，该至少两个所述货物收发台(300)在Y向上相对设置在所述轨道(200)的两侧，所述伸缩臂(21)能够在Y向上双向伸缩。

5.根据权利要求2所述的货物传送***，其特征在于，所述伸缩臂(21)为多级伸缩结构，包括能够相对滑动的多级滑轨(212)，所述第一Z向凸起(22)设置在所述伸缩臂(21)位于伸展状态时最靠近所述货物收发台(300)的滑轨(212)上。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的货物传送***，其特征在于，所述货架(20)还包括载物台(24)、支架(25)和驱动装置，所述支架(25)固定于所述小车本体(10)，所述伸缩臂(21)设置于所述载物台(24)，所述载物台(24)可转动地连接于所述支架(25)，所述驱动装置用于驱动所述载物台(24)相对于所述支架(25)转动，以使在所述运输小车(100)行走时所述载物台(24)的所述载物面(211)始终位于所述载物台(24)的上表面。

7.根据权利要求6所述的货物传送***，其特征在于，所述运输小车(100)还包括检测装置和控制器，该控制器与所述检测装置、所述驱动装置信号相连，所述检测装置用于检测所述载物台(24)的水平度，所述控制器用于获取检测装置的检测信息，以基于该检测信息控制所述驱动装置工作，并且所述控制器还用于控制所述伸缩臂(21)的伸缩。

8.根据权利要求6所述的货物传送***，其特征在于，所述支架(25)包括一对第一凸耳(251)和铰接轴(252)，所述一对第一凸耳(251)相对设置在所述小车本体(10)的两侧，所述铰接轴(252)的两端分别铰接于所述一对第一凸耳(251)，

所述载物台(24)上设置有第二凸耳(243)，所述铰接轴(252)穿设于所述第二凸耳(243)。

9.根据权利要求8所述的货物传送***，其特征在于，所述驱动装置包括电机(28)和传动机构，所述传动机构包括第一皮带轮(26)、第二皮带轮、及传动皮带(17)，所述电机(28)安装于所述支架(25)，所述第一皮带轮(26)套设于所述铰接轴(252)，所述第二皮带轮套设于所述电机(28)的输出轴，所述传动皮带(27)传动连接所述第一皮带轮(26)和所述第二皮带轮。

10.根据权利要求8所述的货物传送***，其特征在于，所述载物台(24)呈U形且包括第一底板(241)和设置在所述第一底板(241)相对两侧的第一侧板(242)，所述第二凸耳(243)设置于所述第一底板(241)。

11.根据权利要求1-5中任一项所述货物传送***，其特征在于，所述货物收发台(300)具有用于与货物的底面接触的放置面(310)以及至少一个凹槽(320)，所述伸缩臂(21)能够在所述凹槽(320)内沿Z向移动，以将货物从所述伸缩臂(21)放置到所述放置面(310)上或将货物从所述放置面(310)转运至所述伸缩臂(21)上。

12.根据权利要求11所述的货物传送***，其特征在于，所述货物收发台(300)呈U形，且包括第二底板(330)以及设置在所述第二底板(330)在X向上相对两侧的第二侧板(340)，所述第二底板(330)的一部分内壁向下凹陷以构造出所述凹槽(320)，所述第二底板(330)的另一部分内壁构造出所述放置面(310)。

13.根据权利要求12所述的货物传送***，其特征在于，所述第二侧板(340)的内壁在Y向的两端分别形成有第一导向斜面(341)和第二导向斜面(342)，其中，在Y向上，所述第二侧板(340)的内壁的尺寸小于所述第二侧板(340)的外壁的尺寸。

14.根据权利要求1-5中任一项所述的货物传送***，其特征在于，所述轨道(200)为带电轨道，通过所述带电轨道给所述运输小车(100)供电及提供控制信号。

15.根据权利要求1-5中任一项所述的货物传送***，其特征在于，所述货物传送***还包括用于放置货物的货箱(400)，所述转运机构将所述货箱(400)从所述运输小车(100)和所述货物收发台(300)中的一者转运至另一者以实现对货物的转运。

16.一种运输小车，其特征在于，所述运输小车(100)包括小车本体(10)和货架(20)，所述货架(20)包括用于将货物从所述运输小车(100)和目标地中的一者转运至另一者的转运机构，所述转运机构包括伸缩臂(21)，所述伸缩臂(21)能够沿货物的投取方向伸缩，且所述伸缩臂(21)具有用于与货物的底面接触的载物面(211)。

17.一种楼宇，其特征在于，所述楼宇包括权利要求1-15中任一项所述的货物传送***。

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