CN213230127U - 一种基于agv的自动货架*** - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种基于AGV的自动货架***，属于自动化仓储货架技术领域，包括取货区域、自动货架、控制中心和AGV；所述取货区域包括第一传送装置，所述第一传送装置上设置有第一识别装置；所述自动货架包括控制柜、垂直升降装置、货架、第二传送装置，所述第二传送装置上设置有第二识别装置和第二对射传感器；AGV包括判断第二传送装置上有无货物的第一对射传感器，第一识别装置能识别货物表面的识别码，所述第一识别装置将所述货物信息发送至所述控制中心，所述控制中心分配待命区域的所述AGV前往所述第一传送装置接取所述货物，本实用新型无需人工引导AGV与自动货架对接提高了运输效率，缩短了时间。

Description

一种基于AGV的自动货架***

技术领域

本实用新型涉及自动货架，尤其是一种基于AGV的自动货架***，属于自动化仓储货架技术领域。

背景技术

在物流行业中，仓库中货物的存储一直在朝着高效、快速、准确的方向发展，仓库存储***也在不断的进行改善和提高以满足人们的使用需求。现有的仓储中在货物到来时，需要人工操纵控制***使轨道小车移动至顶升机处，一是不智能，二是需要等待轨道小车的到来，随后当载货小车装载到轨道小车上之后，两者才一起通过射频识别装置扫描货物信息。由于需要等待轨道小车的到来，轨道小车带动载货小车一起通过射频识别装置，这就使得耗费的时间较长，也导致了货物入库的时间较长。

发明内容

本实用新型需要解决的技术问题是提供一种基于AGV的自动货架***，解决现有的自动货架***需要人工操纵与载货小车对接，时间长，效率低下，以及小车等待时间长，货物转移效率低的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案是：

一种基于AGV的自动货架***，其特征在于：包括取货区域、自动货架、控制中心和AGV；所述取货区域包括第一传送装置，所述第一传送装置上设置有第一识别装置；所述自动货架包括控制柜、垂直升降装置、货架、第二传送装置，所述第二传送装置上设置有第二识别装置和第二对射传感器；所述AGV包括判断第一传送装置或第二传送装置上有无货物的第一对射传感器；所述第一识别装置能识别货物表面的识别码，所述第一识别装置将所述货物信息发送至所述控制中心，所述控制中心分配待命区域的所述AGV前往所述第一传送装置接取所述货物，所述AGV接取所述货物变为载货状态的所述AGV前往所述自动货架，载货状态的所述AGV启动所述第一对射传感器与所述第二传送装置的所述第二对射传感器进行交互，载货状态的所述AGV将所述货物卸至所述第二传送装置后移动至待命区域等待，所述第二识别装置能识别所述货物的识别码，所述第二识别装置将货物信息发送至所述控制柜，所述控制柜控制所述垂直升降装置将所述货物移动至目标货架层。

本实用新型技术方案的进一步改进在于：所述取货区域还包括码垛装置、将货物进行装箱操作的打包机、对货物箱体外侧粘贴识别码的贴识别码装置。

本实用新型技术方案的进一步改进在于：所述第一传送装置上还设置有对射传感器。

本实用新型技术方案的进一步改进在于：所述AGV还设置有二次定位传感器。

本实用新型技术方案的进一步改进在于：所述控制柜设置在货架底部，所述第二传送装置为滚筒输送机，所述滚筒输送机将所述货物输送至垂直升降装置上，所述垂直升降装置包括设置在货架顶部的升降电机，所述升降电机带动托板上下移动进而带动所述货物移动，所述托板包括多个滚筒。

由于采用了上述技术方案，本实用新型取得的技术进步是：

本实用新型采用在货物箱体表面粘贴识别码，识别装置识别货物的识别码将信息传输给控制中心，便于控制中心分配运力，AGV自第一传送装置取货后前往自动货架卸货，AGV通过对射传感器实现了智能判断第二传送装置上是否存在货物，无需人工引导，AGV将货物卸至第二传送装置，第二传送装置的第二识别装置识别货物信息后发送至自动货架的控制柜，控制柜根据货物信息将货物运输至目标货架层无需人工参与提高了效率，缩短了货物进入自动货架的时间，使用垂直升降装置代替轨道小车无需等待轨道小车缩短了小车的等待时长；取货区域通过码垛装置将货物码放至第一传送装置，通过打包机对货物进行装箱操作，通过贴识别码装置便于识别货物信息。通过第一传送装置的第三对射传感器有助于AGV和第一传送装置精确对接货物。AGV上通过设置二次定位传感器，有助于AGV精准停靠；自动货架通过滚筒输送机和垂直升降装置配合将货物提升至自动货架的目标货架层，通过在托板上设置多个滚筒将货物转至货架上，节约了成本。

附图说明

图1是本实用新型原理框图；

图2是本实用新型货架结构示意图；

图3是本实用新型垂直升降装置示意图；

图4是本实用新型第二传送装置及垂直升降装置俯视图；

其中，1、控制柜，2、货架，3、滚筒输送机，4、垂直升降装置，5、升降电机，6、托板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

实施例1如图1所示，一种基于AGV的自动货架***包括，用于AGV取货的取货区域、自动货架、控制中心和AGV，取货区域包括码垛装置，将货物进行装箱操作的打包机、对货物箱体外侧粘贴识别码的贴识别码装置和第一传送装置，码垛装置将带有识别码的货物放在在第一传送装置上，第一传送装置为滚筒输送机3或者皮带输送机，第一传送装置上设置有第一识别装置和第三对射传感器，第一识别装置选用扫码枪SUNMIL2K，第三对射传感器选用欧姆龙E3ZG-T61-S传感器，第一识别装置能识别货物的识别码，第一识别装置通过通讯装置将货物信息发送至控制中心，通讯装置可以是通讯盒。

AGV包括用于定位的二次定位传感器和判断货物位置的第一对射传感器。

自动货架包括控制柜1、垂直升降装置4、货架2、第二传送装置，第二传送装置上设置有第二识别装置和第二对射传感器。垂直升降装置4包括设置在货架2顶部的升降电机5和带有多个滚筒的托板6，货架2设置有滑轨，相配合的托板6上下设置有滑块，滑块能在滑轨上滑动，通过滑块和滑轨限制托板6的运动轨迹作上下移动，升降电机5控制孔板在滑轨上移动。托板6上设置的多个滚筒用来将托板6上的货物输送至货架2上。

控制中心分配待命区域的AGV前往第一传送装置处，AGV前往第一传送装置后，AGV启动第一对射传感器的发射端，AGV对射传感器发射端发出信号至第一传送装置的第三对射传感器接收端，第一传送装置的第三对射传感器发射端发射信号至AGV的第一对射传感器接收端，AGV接收货物，AGV接取货物后变为载货状态的AGV根据规划路径前往自动货架，载货AGV运行至自动货架检测到定位标志后，载货状态的AGV启动二次定位传感器进行二次定位控制载货状态的AGV减速停车至预定位置，二次定位完成后小车进入预定位置，载货状态的AGV启动第一对射传感器与第二传送装置的第二对射传感器进行货物位置判断，若第二传送装置上无空闲货位则第二传送装置的对射传感器发射端被货物挡住，载货AGV的对射传感器接收端不能接收到信号，载货状态的AGV等待，载货状态的AGV接收到第二传送装置的对射传感器发射端信号，载货状态的AGV卸货至第二传送装置上，载货状态的AGV可以通过滚筒装置或者举升装置卸货。第二传送装置启动第二识别装置，第二识别装置识别货物的识别码，第二识别装置将货物信息发送至控制柜1，控制柜1控制垂直升降装置4将货物分配至目标货架层。载货状态的AGV卸货完成后继续行进至待命区域等待。

货物存入过程为控制***分配运力呼叫AGV，控制***与AGV之间采用ZigBee通讯或者WiFi模块进行通讯，AGV根据控制***规划的路径前往取货区，AGV取货，AGV根据控制***规划的路径前往卸货区，AGV卸货完成后AGV继续行进至AGV的待命区域等待下一次工作。自动货架一端接收存入的货物，自动货架另一端连接有输送带，将货物输送至发货区。取货区域的第一传送装置和自动货架的第二传送装置均采用滚筒输送机3，滚筒输送机3适用于底部是平面的物品输送，如各类箱、包、托盘等货物的输送，具有输送量大和速度快的特点，可方便经济地实现水平输送、转弯、合流、分流、转向、靠边、积放、自滑等各种功能，能承受较大的冲击载荷；滚筒线之间易于衔接，可用多条滚筒线与其它输送机组成复杂的物流输送***，完成多方面的工艺需要。滚筒输送机3主要由传动滚筒、机架、支架、驱动部等部分组成。

载货状态的AGV在第二传送装置处启动第一对射传感器，第一对射传感器的发射端将信号发射至第二传送装置上的第二对射传感器的接收端，第二对射传感器的接收端接收信号后，第二对射传感器的发射端发射信号，此时若第二传送装置上已存在货物，第二对射传感器的发射端发射信号发射的信号被第二传送装置上的货物阻挡，第一对射传感器的接收端无法接收信号，载货状态的AGV原地等待。若第二传送装置上不存在货物，则第一对射传感器的接收端接收到信号，触发载货状态的AGV进行卸货工作，实现了智能判断货物位置，无需人工引导AGV。

优选的实施方案中，AGV车体载货架通过光电传感器检测车体是否载货。

自动货架底部设有控制柜1滑道，可将控制柜1置于货架2底部，节省现场操作空间。

优选的实施方案中，滚筒加装橡胶防滑套，防止货物传送途中打滑空转，节省滚筒运行时间，节约能源。以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点，对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (5)

1.一种基于AGV的自动货架***，其特征在于：包括取货区域、自动货架(2)、控制中心和AGV；

所述取货区域包括第一传送装置，所述第一传送装置上设置有第一识别装置；

所述自动货架包括控制柜(1)、垂直升降装置(4)、货架(2)、第二传送装置，所述第二传送装置上设置有第二识别装置和第二对射传感器；

所述AGV包括判断第一传送装置或第二传送装置上有无货物的第一对射传感器；

所述第一识别装置能识别货物表面的识别码，所述第一识别装置将货物信息发送至所述控制中心，所述控制中心分配待命区域的所述AGV前往所述第一传送装置接取所述货物，所述AGV接取所述货物变为载货状态的所述AGV前往所述自动货架，载货状态的所述AGV启动所述第一对射传感器与所述第二传送装置的所述第二对射传感器进行交互，载货状态的所述AGV将所述货物卸至所述第二传送装置后移动至待命区域等待，所述第二识别装置能识别所述货物的识别码，所述第二识别装置将货物信息发送至所述控制柜(1)，所述控制柜(1)控制所述垂直升降装置(4)将所述货物移动至目标货架层。

2.根据权利要求1所述的一种基于AGV的自动货架***，其特征在于：所述取货区域还包括码垛装置、将货物进行装箱操作的打包机、对货物箱体外侧粘贴识别码的贴识别码装置。

3.根据权利要求1所述的一种基于AGV的自动货架***，其特征在于：所述第一传送装置上还设置有第三对射传感器。

4.根据权利要求1所述的一种基于AGV的自动货架***，其特征在于：所述AGV还设置有二次定位传感器。

5.根据权利要求1所述的一种基于AGV的自动货架***，其特征在于：所述控制柜(1)设置在货架(2)底部，所述第二传送装置为滚筒输送机(3)，所述滚筒输送机(3)将所述货物输送至垂直升降装置(4)上，所述垂直升降装置(4)包括设置在货架(2)顶部的升降电机(5)，所述升降电机(5)带动托板(6)上下移动进而带动所述货物移动，所述托板(6)包括多个滚筒。

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