CN214734185U - 一种新型主动伸缩***及自动搬运设备 - Google Patents

一种新型主动伸缩***及自动搬运设备 Download PDF

Info

Publication number
CN214734185U
CN214734185U CN202120127068.1U CN202120127068U CN214734185U CN 214734185 U CN214734185 U CN 214734185U CN 202120127068 U CN202120127068 U CN 202120127068U CN 214734185 U CN214734185 U CN 214734185U
Authority
CN
China
Prior art keywords
fork arm
sliding rail
mounting plate
driving assembly
fork
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
CN202120127068.1U
Other languages
English (en)
Inventor
不公告发明人
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guangdong Tusk Robot Co ltd
Original Assignee
Beijing Tushi Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Tushi Technology Co ltd filed Critical Beijing Tushi Technology Co ltd
Priority to CN202120127068.1U priority Critical patent/CN214734185U/zh
Priority to PCT/CN2021/108051 priority patent/WO2022151698A1/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN214734185U publication Critical patent/CN214734185U/zh
Ceased legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/065—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks non-masted
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/08—Masts; Guides; Chains
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/12—Platforms; Forks; Other load supporting or gripping members
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/20—Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/20—Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks
    • B66F9/24—Electrical devices or systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)

Abstract

本实用新型公开了一种新型主动伸缩***及自动搬运设备。包括本体、叉臂、滑轨。在本体上至少设置一个叉臂，每一叉臂与本体之间通过至少一条滑轨连接。滑轨与本体之间滑动连接，滑轨与叉臂之间滑动连接。叉臂上设置叉臂驱动组件，若干叉臂驱动组件彼此独立运行。叉臂驱动组件使叉臂主动离开本体或主动回到本体；叉臂驱动组件沿滑轨以及滑轨的延长线运动。本实用新型中通过在叉臂上安装有驱动机构，让叉臂可以实现主动伸缩；由于叉臂的底部有驱动机构和滑轨做支撑，因此叉臂可以承载更大重量的物品，而本体结构不会侧翻；整个设备占用空间小，结构简单精简，移动方便，可极大的节约成本。

Description

一种新型主动伸缩***及自动搬运设备
技术领域
本实用新型涉及AGV领域，具体涉及一种新型主动伸缩***及自动搬运设备。
背景技术
伸缩机构作为一种自动化设备，经常用于取放和存储货物。这些伸缩机构的叉臂基本上都采用的是悬臂结构，而此种悬臂结构通常来说只适用于负载较轻的情况，再由于伸缩机构的伸缩运动是靠本体上的驱动机构来驱动，伸缩机构可以伸长的距离取决于驱动机构的行程或者滑轨的行程，一般不能将伸缩机构伸出到本体以外。
对于重载或伸出距离比固定部分长度要长的情况并不实用。例如当重载情况(500kg以上)需要使用这种机构时，本体需要额外增加配重以提升本体结构刚度、强度，保证叉臂伸出去时本体结构不会侧翻；这会导致整个设备占用空间增大。
如果本体结构配重不够，还会采用其他辅助手段：例如把本体结构通过地脚螺栓固定在地面上，或者从其他地方增加斜拉装置对本体结构进行固定等，将使设备结构变得复杂，而且不方便移动。
另外为了保证叉臂顺利缩回来，还需要采用大功率的电机，通过提升扭矩把整个负载后的叉臂拉回来，这样对机构和能源要求均较高。
实用新型内容
本实用新型的目的是提供一种新型主动伸缩***，可以解决上述技术问题中的一个或是多个。
为了达到上述目的，本实用新型提出的技术方案如下：
一种新型主动伸缩***，包括本体、叉臂、滑轨。在所述本体上至少设置一个所述叉臂，每一所述叉臂与所述本体之间通过至少一条所述滑轨连接。
所述滑轨与所述本体之间滑动连接，所述滑轨与所述叉臂之间滑动连接。
所述叉臂上设置叉臂驱动组件，若干所述叉臂驱动组件彼此独立运行。
所述叉臂驱动组件使所述叉臂主动离开所述本体或主动回到所述本体；所述叉臂驱动组件沿所述滑轨以及所述滑轨的延长线运动。
进一步的：所述叉臂驱动组件包括第一安装板、连杆、第二安装板、脚轮、脚轮电机、皮带；所述第一安装板和第二安装板之间通过连杆连接，所述脚轮、所述脚轮电机、所述皮带安装在第二安装板上；所述脚轮电机正反转、通过皮带使脚轮主动前进或主动后退。
进一步的：所述第一安装板与所述第二安装板之间具有锐角夹角。
进一步的：所述叉臂驱动组件安装在叉臂前端。
进一步的：所述滑轨后端在所述本体上滑动，所述叉臂后端在所述滑轨上滑动。
进一步的：所述滑轨与所述本体之间设置第一限位机构，所述滑轨与所述叉臂之间设置第二限位机构。
进一步的：所述滑轨为两条，对应安装在所述叉臂的两侧。
进一步的：所述本体上设置滑动槽，所述滑动槽数量与叉臂数量对应；所述滑轨安装在所述滑动槽内。
进一步的：所述本体上设置本体驱动组件，所述本体驱动组件与叉臂驱动组件彼此独立运行。
本实用新型的另一个目的是提供一种自动搬运设备，可以实现中重型转运。
一种自动搬运设备，包括上述任意一项所述的新型主动伸缩***。
本实用新型的技术效果是：
本实用新型中通过在叉臂上安装有驱动机构，让叉臂可以实现主动伸缩；由于叉臂的底部有驱动机构和滑轨做支撑，因此叉臂可以承载更大重量的物品，而本体结构不会侧翻；整个设备占用空间小，结构简单精简，移动方便，可极大的节约成本。
附图说明
构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。
在附图中：
图1是本实用新型的结构示意图；
图2是本实用新型中的叉臂驱动组件具体结构示意；
图3是图2的立体结构示意图；
图4是搬运设备的使用状态示意图一；
图5是搬运设备的使用状态示意图二；
图6是搬运设备的使用状态示意图三；
图7是搬运设备的使用状态示意图四；
图8是搬运设备的使用状态示意图五。
其中，上述附图包括以下附图标记：
1为本体，1-1为本体驱动组件，2为滑轨，
3为叉臂，3-1为叉臂驱动组件；3-11为第一安装板、3-12为连杆、3-13为第二安装板、3-14为脚轮、3-15为脚轮电机、3-16为皮带；
4为搬运设备，5为托盘。
具体实施方式
下面将结合附图以及具体实施例来详细说明本实用新型，其中的示意性实施例以及说明仅用来解释本实用新型，但并不作为对本实用新型的不当限定。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。
需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。
一种新型主动伸缩***，包括本体、叉臂、滑轨。在所述本体上至少设置一个所述叉臂，每一所述叉臂与所述本体之间通过至少一条所述滑轨连接。
所述滑轨与所述本体之间滑动连接，所述滑轨与所述叉臂之间滑动连接。
所述叉臂上设置叉臂驱动组件，若干所述叉臂驱动组件彼此独立运行。
所述叉臂驱动组件使所述叉臂主动离开所述本体或主动回到所述本体；所述叉臂驱动组件沿所述滑轨以及所述滑轨的延长线运动。
在本实用新型中，在叉臂上设置驱动组件，实现叉臂相对于本体的主动伸缩，以达到将叉臂主体伸出到货物位置的目的；而在利用叉臂主体叉取货物后，可以控制叉臂上的叉臂驱动组件反向转动，将货物送回到本体上；叉臂的底部在伸缩过程中都存在支撑(驱动组件和滑轨共同支撑在叉臂的两端)，提高叉臂的承载能力，因此可以将叉臂结构做的更加轻薄，同时相对于传统技术，本发明无需使用地脚螺栓、或斜拉装置等固定结构对本体结构进行固定，也无需使用大功率电机对叉臂结构进行驱动伸缩，可以减小设备占用空间，简化设备结构，移动方便简单，还可节约能源，降低对设备的要求，可极大地节约成本。
在某些实施例中，公开一个叉臂驱动组件的具体结构。进一步的：所述叉臂驱动组件包括第一安装板、连杆、第二安装板、脚轮、脚轮电机、皮带；所述第一安装板和第二安装板之间通过连杆连接，所述脚轮、所述脚轮电机、所述皮带安装在第二安装板上；所述脚轮电机正反转、通过皮带使脚轮主动前进或主动后退。
在本发明中，优选的是在第一安装板上设置安装孔。本实施例中的叉臂驱动组件结构简单，整体作为一个模块用于与叉臂组装，降低整体的装配难度，提高装配效率。
进一步的：所述第一安装板与所述第二安装板之间具有锐角夹角。保证脚轮转动过程中，前后不受干涉，运行平稳。
进一步的：所述叉臂驱动组件安装在叉臂前端。这样叉臂的受力端前端和后端，让受力均衡、稳定，保证货品在转运过程中的安全。
进一步的：所述滑轨后端在所述本体上滑动，所述叉臂后端在所述滑轨上滑动。滑动是滚动摩擦，通过滚轮、轴承等实现；例如在所述叉臂后端安装滚轮在滑轨上滑动，在滑轨后端安装滚轮在本体上滑动。
滑轨与本体之间可以设置滑道或是不设置滑道，通过叉臂与本体之间的尺寸做限位，不做限定。
进一步的：所述滑轨与所述本体之间设置第一限位机构，所述滑轨与所述叉臂之间设置第二限位机构。限位机构可以是挡块。
滑轨连接叉臂和本体，在叉臂伸缩方向上对其进行限位，防止叉臂偏离运行方向或脱出本体。
进一步的：所述滑轨为两条，对应安装在所述叉臂的两侧。让叉臂的受力均匀，运行平稳。
进一步的：所述本体上设置滑动槽，所述滑动槽数量与叉臂数量对应；所述滑轨安装在所述滑动槽内。
这样叉臂就可以完全收进本体内，在本体运载物品时，叉臂不会成为本体运行的阻碍，也便于物的放置。
进一步的：所述本体上设置本体驱动组件，所述本体驱动组件与叉臂驱动组件彼此独立运行。
彼此独立，相互不影响，在工作时可以相互配合、分工合作。在检修时也更方便。本体和叉臂之间是独立装配，通过滑轨组装在一起使用，另外在装配过程中也结构更简洁、高效。
如图1所示，1为本体，1-1为本体驱动组件，2为滑轨，3为叉臂，3-1为叉臂驱动组件。
其中本体驱动组件1-1装配在本体1上，可以驱动本体移动；叉臂驱动组件3-1装配在叉臂3上，可以驱动叉臂3主动移动。滑轨2一端与本体1滑动连接，另一端与叉臂3滑动连接。
叉臂3沿着滑轨2滑动，在滑动到限位结构(例如挡块)时，叉臂3带动滑轨2一起滑动，其中滑轨2在本体1上滑动。这样可以实现叉臂的主动超行程滑动；由于叉臂的两端都有支撑，因此叉臂可以远距离的取送物品，而无需对本体1进行改造或是增加配重，整个装置便于移动，使用更灵活。
如图2、图3所示，是本实用新型中的叉臂驱动组件3-1具体结构示意。其中，所述叉臂驱动组件包括第一安装板3-11、连杆3-12、第二安装板3-13、脚轮3-14、脚轮电机3-15、皮带3-16。
所述脚轮电机正反转、通过皮带使脚轮主动前进或主动后退。其中皮带是同步轮带。
一种自动搬运设备，包括上述任意一项所述的新型主动伸缩***。在叉臂上设置举升组件，例如剪叉组件。
本搬运设备的叉臂可以在本体的滑道内进行伸缩，可以自由伸出到本体外部；当需要搬运物品时(例如托盘)时，叉臂伸出至物品下方，然后叉臂升起将物品举到一定高度；然后本体向前移动或是叉臂反向运动，使本***于物品下边；最后叉臂下降，将物品放置在本体上。本体将物品运送到指定位置。在运送过程中叉臂不受力，最大限度延长叉臂的使用寿命；另外本体的驱动轮位于车体中间两侧，可实现原地旋转，转弯半径小，需要的通道宽度较小，可以实现密集存储。
如图4、图5、图6、图7、图8所示，是本实用新型的搬运设备使用状态示意图。
搬运设备是4，托盘5。
在这里被搬运的物品以托盘为例。
其中图4是本搬运设备4向托盘5移动的示意图，本体驱动组件带动本体以及位于本体内的叉臂移动到指定位置(在距离货物一定距离的位置，此位置根据实际情况设定)等待搬运托盘。
在图5中，到达指定位置之后叉臂主动伸出进入托盘底部的示意图。此时本体驱动组件1-1保持固定，从而保持本体1不动，叉臂3在叉臂驱动组件3-1的带动下，通过滑轨2伸出到本体1外部，进入到托盘5底部，实现叉臂的主动伸出；由于滑轨2一端与本体1滑动连接，另外一端与叉臂3滑动连接，因此叉臂3结构可以伸出的长度大于本体1的长度或滑轨2的长度。
在图6中，叉臂上设置剪叉举升组件，剪叉举升组件将托盘举起超过本体高度。此时叉臂驱动组件3-1保持不动。
在图7中，叉臂主动缩回到本体内，托盘位于本体上方。此时本体1保持固定位置不变，叉臂3在叉臂驱动组件3-1的驱动下，使叉臂3反向移动，将托盘送回到本体1上方；
在图8中，剪叉举升组件回落回复正常，托盘放置于本体上，本体驱动组件将托盘按照既定要求移动到指定位置。此时叉臂3下降，将托盘5放置到本体1上，完成叉取货物的操作。
在图4-图8中，在货物搬运过程中承载主要是本体而叉臂不承载；提高了叉臂的寿命和可靠性。
当需要将货物放到地面上时，可以先将剪叉举升组件升起，将货物顶起至脱离本体1表面位置，此时控制叉臂驱动组件3-1转动，可以将货物运送本体1外侧，然后控制叉臂3下降，将货物放在地面；然后控制叉臂驱动组件3-1反向转动，将叉臂3收回至本体1内，完成放货作业。
本设备中通过在叉臂上设置叉臂驱动组件，其取货过程是：叉臂驱动组件主动使叉臂伸出至托盘下部→叉臂举起货物→叉臂驱动组件反向转动使叉臂缩回，将货物送至本体上方→货物下放到本体上；在此过程中，由于本体和叉臂之间设置的滑轨，使叉臂结构可以伸出的长度大于本体或滑轨自身的长度；可以实现远距离的取货；而在货物转运的过程中货物放置在本体上，从而保证叉臂结构在运行过程中不承载，提高叉臂结构的寿命和可靠性。
以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种新型主动伸缩***，其特征在于：包括本体、叉臂、滑轨；
在所述本体上至少设置一个所述叉臂，每一所述叉臂与所述本体之间通过至少一条所述滑轨连接；所述滑轨与所述本体之间滑动连接，所述滑轨与所述叉臂之间滑动连接；
所述叉臂上设置叉臂驱动组件，若干所述叉臂驱动组件彼此独立运行；
所述叉臂驱动组件使所述叉臂主动离开所述本体或主动回到所述本体；
所述叉臂驱动组件沿所述滑轨以及所述滑轨的延长线运动。
2.根据权利要求1所述的新型主动伸缩***，其特征在于：所述叉臂驱动组件包括第一安装板、连杆、第二安装板、脚轮、脚轮电机、皮带；所述第一安装板和第二安装板之间通过连杆连接，所述脚轮、所述脚轮电机、所述皮带安装在第二安装板上；所述脚轮电机正反转、通过皮带使脚轮主动前进或主动后退。
3.根据权利要求2所述的新型主动伸缩***，其特征在于：所述第一安装板与所述第二安装板之间具有锐角夹角。
4.根据权利要求1所述的新型主动伸缩***，其特征在于：所述叉臂驱动组件安装在叉臂前端。
5.根据权利要求1所述的新型主动伸缩***，其特征在于：所述滑轨后端在所述本体上滑动，所述叉臂后端在所述滑轨上滑动。
6.根据权利要求5所述的新型主动伸缩***，其特征在于：所述滑轨与所述本体之间设置第一限位机构，所述滑轨与所述叉臂之间设置第二限位机构。
7.根据权利要求1所述的新型主动伸缩***，其特征在于：所述滑轨为两条，对应安装在所述叉臂的两侧。
8.根据权利要求1所述的新型主动伸缩***，其特征在于：所述本体上设置滑动槽，所述滑动槽数量与叉臂数量对应；所述滑轨安装在所述滑动槽内。
9.根据权利要求1所述的新型主动伸缩***，其特征在于：所述本体上设置本体驱动组件，所述本体驱动组件与叉臂驱动组件彼此独立运行。
10.一种自动搬运设备，其特征在于包括权利要求1-9任意一项所述的新型主动伸缩***。
CN202120127068.1U 2021-01-18 2021-01-18 一种新型主动伸缩***及自动搬运设备 Ceased CN214734185U (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202120127068.1U CN214734185U (zh) 2021-01-18 2021-01-18 一种新型主动伸缩***及自动搬运设备
PCT/CN2021/108051 WO2022151698A1 (zh) 2021-01-18 2021-07-23 一种新型主动伸缩***及自动搬运设备

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202120127068.1U CN214734185U (zh) 2021-01-18 2021-01-18 一种新型主动伸缩***及自动搬运设备

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN214734185U true CN214734185U (zh) 2021-11-16

Family

ID=78639866

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202120127068.1U Ceased CN214734185U (zh) 2021-01-18 2021-01-18 一种新型主动伸缩***及自动搬运设备

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN214734185U (zh)
WO (1) WO2022151698A1 (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114129353A (zh) * 2021-12-29 2022-03-04 广东塔斯克机器人有限公司 一种搬运装置
CN114772191A (zh) * 2022-04-22 2022-07-22 浙江世仓智能仓储设备有限公司 一种穿梭车用助力结构

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
NL2004999C2 (en) * 2010-06-29 2011-12-30 Rogama B V Load-handling apparatus adapted to be mounted on an elevatable lift carriage of a lift truck as well as a lift truck comprising such a load-handling apparatus.
CN103086300B (zh) * 2013-01-29 2015-04-15 陕西科技大学 轻型堆垛机器人货叉装置
CN207738403U (zh) * 2017-05-16 2018-08-17 苏州必威物流装备有限公司 一种双向取料货叉
CN109987554A (zh) * 2019-05-06 2019-07-09 杭州易博特科技有限公司 反向伸缩***及自动搬运设备
CN210620154U (zh) * 2019-09-11 2020-05-26 杭州易博特科技有限公司 伸缩叉机构及自动搬运设备
CN112678730A (zh) * 2021-01-18 2021-04-20 苏州筚以智能科技有限公司 移动机器人叉臂防甩出方法及防甩出组件及移动机器人

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114129353A (zh) * 2021-12-29 2022-03-04 广东塔斯克机器人有限公司 一种搬运装置
CN114772191A (zh) * 2022-04-22 2022-07-22 浙江世仓智能仓储设备有限公司 一种穿梭车用助力结构
CN114772191B (zh) * 2022-04-22 2023-12-08 浙江世仓智能仓储设备有限公司 一种穿梭车用助力结构

Also Published As

Publication number Publication date
WO2022151698A1 (zh) 2022-07-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP7419361B2 (ja) 商品ピッキングシステムおよび方法
CN214734185U (zh) 一种新型主动伸缩***及自动搬运设备
CN109573443A (zh) 一种仓储分拣***
KR100726080B1 (ko) 스태커크레인 캐리지
WO2012167581A1 (zh) 车辆货物托架和车辆货物托架组
KR20090046890A (ko) 스태커 크레인
JP2022510769A (ja) 積み降ろし装置および荷物積み降ろしシステム
WO2001066456A1 (en) Apparatus for transport and delivery of articles
JP2023540634A (ja) 搬送装置、倉庫物流システム及びパレット搬送方法
CN113911968B (zh) 一种堆垛机及其堆垛方法
CN111483736A (zh) 一种水平移载式立体贮存输送***
CN216638001U (zh) 一种搬运***
CN113479537A (zh) 一种高精度输送定位装置
CN211003005U (zh) 一种用于料箱的无人存储拣选组件
CN217650119U (zh) 仓储机器人及仓储***
CN111801287A (zh) 货物搬运***和方法
CN115215024A (zh) 一种机器人装置
CN114590162A (zh) 一种换电站用电池旋转装置及换电站
CN114249275A (zh) 一种原位移动叉车
CN210083177U (zh) 车辆换电***
CN109533085B (zh) 一种重载agv
CN114030863A (zh) 一种搬运***及搬运方法
CN112573444A (zh) 堆高车
CN111532677A (zh) 一种自动化物流货物搬运装置
CN220300329U (zh) 一种自动搬运拣货机器人货叉

Legal Events

Date Code Title Description
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20220616

Address after: 528000 Room 202, floor 2, building A1, Xingzhong Chuangxia North fan industry center, Guicheng Street, Nanhai District, Foshan City, Guangdong Province

Patentee after: Guangdong tusk robot Co.,Ltd.

Address before: No. 614, podium, 6th floor, 69 Zizhuyuan Road, Haidian District, Beijing 100089

Patentee before: Beijing Tushi Technology Co.,Ltd.

TR01 Transfer of patent right
IW01 Full invalidation of patent right

Decision date of declaring invalidation: 20230329

Decision number of declaring invalidation: 560933

Granted publication date: 20211116

IW01 Full invalidation of patent right