CN217971582U - 滤棒箱整层码垛机器人手抓夹具 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种滤棒箱整层码垛机器人手抓夹具，包括：机架、气缸控制阀组、夹臂、夹板、吸盘结构，所述机架由铝型材框架固定连接制作，机架左右两侧对称设有夹板，机架前后方向对称设有夹臂，夹臂和夹板通过滑动结构与机架滑动连接，夹臂和夹板与机架之间安装有气缸驱动结构，夹臂和夹板上安装有防滑条。本实用新型通过控制夹板和和夹臂的开合可以对整层滤棒纸箱或者纸板进行抓取码垛，大大提升整层码垛纸箱纸板的效率，夹臂采用兜底式，同时由夹板封堵另外两侧，机器人在移动过程中箱子不会脱出和滑落，具有很高的可靠性，夹臂和夹板既可以整层抓取滤棒箱，同时也可以抓取塑料垫板和隔纸板，具有很强的适应性。

Description

滤棒箱整层码垛机器人手抓夹具

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种滤棒箱整层码垛机器人手抓夹具。

背景技术

智能机器人正在一步一步替代着繁重、单一的传统劳动模式。码垛机器人的出现，解放了从事产品打包、码垛工作的传统搬运工人，大大提高了效率、解放了生产力。

目前，香烟滤棒制作完成后，需要装箱码垛，现有的码垛作业方式有：一是人工搬运；二是机械式码垛机；三是码垛机械人。人工搬运存在劳动强度大、效率低和安全性差的问题；而机械式码垛机受结构等因素的限制，存在着占地面积大、操作程序更改麻烦(有的甚至无法更改)、耗电量大等缺点。

码垛机器人对滤棒纸箱、袋装等各种形状包装的货物都适用，且性能可靠、维修保养简单。为了提高生产效率、节约成本、创造效益，企业对码垛机器人的应用也越来越广泛。

现有的码垛机器人普遍适用小规模单个纸箱抓取搬运，在对整层纸箱码垛时，效率较低。

因此，我们提出一种滤棒箱整层码垛机器人手抓夹具，以便于解决上述中提出的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种滤棒箱整层码垛机器人手抓夹具，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：滤棒箱整层码垛机器人手抓夹具，包括：机架、气缸控制阀组、夹臂、夹板、吸盘结构，所述机架由铝型材框架固定连接制作，机架左右两侧对称设有夹板，机架前后方向对称设有夹臂，夹臂和夹板通过滑动结构与机架滑动连接，夹臂和夹板与机架之间安装有气缸驱动结构，夹臂和夹板上安装有防滑条。

优选的，所述夹臂主要由吊梁、托杆和横梁架构成，横梁架下端固定安装有吊梁，吊梁下表面固定安装有若干个托杆，夹臂与机架之间的滑动结构包括滑动导轨一和滑动座一，滑动导轨一和滑动座一滑动卡接，滑动座一与横梁架固定安装。

优选的，所述夹臂与机架之间的气缸驱动结构主要由夹紧气缸组件和固定组件组成，其中夹紧气缸组件包括第一伸缩驱动杆和固定滑块，固定滑块与横梁架固定安装，第一伸缩驱动杆的一端与固定滑块固定连接，第一伸缩驱动杆另一端安装有固定组件，固定组件与机架固定安装。

优选的，所述述夹板主要由直角铝材板构成，夹板与机架之间的滑动结构主要由滑动导轨二和滑动座二构成，滑动座二与夹板上端面固定连接，滑动座二与滑动导轨二滑动卡接，滑动座二带动夹板沿着滑动导轨二移动。

优选的，所述夹板与机架之间的气缸驱动结构主要由固定脚座和第二伸缩驱动杆构成，固定脚座与夹板上端面固定安装，固定脚座与第二伸缩驱动杆的一端固定连接，第二伸缩驱动杆的另一端与机架固定安装。

优选的，所述吸盘结构左右设有两组，吸盘结构主要由皮带轮结构、升降杆、吸盘组件、气缸平移组件和传动结构构成，升降杆侧表面开设有齿槽，升降杆上滑动连接有固定板一，固定板一与机架固定安装，升降杆下端固定安装有固定板二，固定板二上安装有吸盘组件，吸盘组件包含有真空波纹式吸盘。

优选的，所述气缸平移组件固定安装于机架上，气缸平移组件驱动安装夹持固定板，夹持固定板固定连接传动皮带，通过气缸平移组件驱动夹持固定板带动传动皮带左右移动。

优选的，所述传动结构主要由齿轮和传动杆构成，齿轮与升降杆的齿槽啮合，齿轮安装于传动杆两端，传动杆通过支架与机架转动连接，传动杆上连接有皮带轮结构，皮带轮结构包含传动轮和传动皮带，传动皮带同时传动连接左右两组吸盘结构的传动杆。

优选的，所述机架中间上表面固定安装有吊装支架，吊装支架与外部机械吊臂固定安装，机架上表面安装电控箱和气缸控制阀组，气缸控制阀组连接空气压缩机，气缸控制阀组为气缸平移组件、吸盘组件、气缸驱动结构提供压缩气体。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、通过控制夹板和和夹臂的开合可以对整层滤棒纸箱或者纸板进行抓取码垛，大大提升整层码垛纸箱纸板的效率，夹臂采用兜底式，同时由夹板封堵另外两侧，机器人在移动过程中箱子不会脱出和滑落，具有很高的可靠性；

2、夹臂和夹板既可以整层抓取滤棒箱，同时也可以抓取塑料垫板和隔纸板，具有很强的适应性，抓取塑料底板和隔纸板时，吸盘从托杆的空隙中伸出，节约了空间，直接吸附塑料底板和隔纸板，方便快捷。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型中图2的A处放大图；

图3为本实用新型中图1的仰视图；

图4为本实用新型中图3的B处放大图；

图5为本实用新型中机架、夹臂、夹板的结构示意图。

图中：1、机架；2、吊装支架；3、吊梁；5、电控箱；6、气缸控制阀组；7、夹紧气缸组件；8、夹臂；9、夹板；10、托杆；11、横梁架；12、滑动导轨一；13、滑动座一；14、固定脚座；15、第二伸缩驱动杆；16、第一伸缩驱动杆；17、固定组件；18、滤棒箱；21、滑动导轨二；22、滑动座二；23、升降杆；24、固定板一；25、吸盘组件；26、齿轮；27、传动杆；28、皮带轮结构；29、固定板二；30、气缸平移组件；31、夹持固定板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-5，本实用新型提供一种技术方案：一种滤棒箱整层码垛机器人手抓夹具，包括：机架1、气缸控制阀组6、夹臂8、夹板9、吸盘结构，所述机架1由铝型材框架固定连接制作，机架1左右两侧对称设有夹板9，机架1前后方向对称设有夹臂8，夹臂8和夹板9通过滑动结构与机架1滑动连接，夹臂8和夹板9与机架1之间安装有气缸驱动结构，夹臂8和夹板9上安装有防滑条；

夹臂8主要由吊梁3、托杆10和横梁架11构成，横梁架11下端固定安装有吊梁3，吊梁3下表面固定安装有若干个托杆10；

夹臂8与机架1之间的滑动结构包括滑动导轨一12和滑动座一13，滑动导轨一12和滑动座一13滑动卡接，滑动座一13与横梁架11固定安装；

夹臂8与机架1之间的气缸驱动结构主要由夹紧气缸组件7和固定组件17组成，其中夹紧气缸组件7包括第一伸缩驱动杆16和固定滑块，固定滑块与横梁架11固定安装，第一伸缩驱动杆16的一端与固定滑块固定连接，第一伸缩驱动杆16另一端安装有固定组件17，固定组件17与机架1固定安装；

通过气驱动第一伸缩驱动杆16使其伸缩，带动固定滑块水平方向移动，当带动固定滑块向外移动时，横梁架11带动托杆10分开，固定滑块向内侧移动时，横梁架11带动托杆10向中间合并，托杆10***滤棒箱18下方，将滤棒箱18夹紧托起；

夹板9主要由直角铝材板构成，夹板9与机架1之间的滑动结构主要由滑动导轨二21和滑动座二22构成，滑动座二22与夹板9上端面固定连接，滑动座二22与滑动导轨二21滑动卡接，滑动座二22带动夹板9沿着滑动导轨二21移动；

夹板9与机架1之间的气缸驱动结构主要由固定脚座14和第二伸缩驱动杆15构成，固定脚座14与夹板9上端面固定安装，固定脚座14与第二伸缩驱动杆15的一端固定连接，第二伸缩驱动杆15的另一端与机架1固定安装；

通过气驱动第二伸缩驱动杆15使其伸缩，带动固定脚座14水平方向移动，当带动固定脚座14外移动时，夹板9分开，固定脚座14内侧移动时，夹板9向中间合并，将滤棒箱18向中间夹紧，防止滤棒箱18与托杆10脱离；

吸盘结构左右设有两组，吸盘结构主要由皮带轮结构28、升降杆23、吸盘组件25、气缸平移组件30和传动结构构成，升降杆23侧表面开设有齿槽，升降杆23上滑动连接有固定板一24，固定板一24与机架1固定安装，升降杆23下端固定安装有固定板二29，固定板二29上安装有吸盘组件25，吸盘组件25包含有真空波纹式吸盘，真空波纹式吸盘可以更好的吸附抓取滤棒箱18的纸板；

传动结构主要由齿轮26和传动杆27构成，齿轮26与升降杆23的齿槽啮合，齿轮26安装于传动杆27两端，传动杆27通过支架与机架1转动连接，传动杆27上连接有皮带轮结构28，皮带轮结构28包含传动轮和传动皮带，传动皮带同时传动连接左右两组吸盘结构的传动杆27；

气缸平移组件30固定安装于机架1上，气缸平移组件30驱动安装夹持固定板31，夹持固定板31固定连接传动皮带，通过气缸平移组件30驱动夹持固定板31带动传动皮带左右移动，使传动结构工作，传动结构带动升降杆23上下移动，实现固定板二29带动吸盘组件25上下移动，对滤棒箱18进行吸附拉高；

机架1中间上表面固定安装有吊装支架2，吊装支架2与外部机械吊臂固定安装；

机架1上表面安装电控箱5和气缸控制阀组6，气缸控制阀组6连接空气压缩机，气缸控制阀组6为气缸平移组件30、吸盘组件25、气缸驱动结构提供压缩气体。

本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (9)

1.滤棒箱整层码垛机器人手抓夹具，包括：机架(1)、气缸控制阀组(6)、夹臂(8)、夹板(9)、吸盘结构，所述机架(1)由铝型材框架固定连接制作，其特征在于：机架(1)左右两侧对称设有夹板(9)，机架(1)前后方向对称设有夹臂(8)，夹臂(8)和夹板(9)通过滑动结构与机架(1)滑动连接，夹臂(8)和夹板(9)与机架(1)之间安装有气缸驱动结构，夹臂(8)和夹板(9)上安装有防滑条。

2.根据权利要求1所述滤棒箱整层码垛机器人手抓夹具，其特征在于，所述夹臂(8)主要由吊梁(3)、托杆(10)和横梁架(11)构成，横梁架(11)下端固定安装有吊梁(3)，吊梁(3)下表面固定安装有若干个托杆(10)，夹臂(8)与机架(1)之间的滑动结构包括滑动导轨一(12)和滑动座一(13)，滑动导轨一(12)和滑动座一(13)滑动卡接，滑动座一(13)与横梁架(11)固定安装。

3.根据权利要求2所述滤棒箱整层码垛机器人手抓夹具，其特征在于，所述夹臂(8)与机架(1)之间的气缸驱动结构主要由夹紧气缸组件(7)和固定组件(17)组成，其中夹紧气缸组件(7)包括第一伸缩驱动杆(16)和固定滑块，固定滑块与横梁架(11)固定安装，第一伸缩驱动杆(16)的一端与固定滑块固定连接，第一伸缩驱动杆(16)另一端安装有固定组件(17)，固定组件(17)与机架(1)固定安装。

4.根据权利要求1所述滤棒箱整层码垛机器人手抓夹具，其特征在于，所述夹板(9)主要由直角铝材板构成，夹板(9)与机架(1)之间的滑动结构主要由滑动导轨二(21)和滑动座二(22)构成，滑动座二(22)与夹板(9)上端面固定连接，滑动座二(22)与滑动导轨二(21)滑动卡接，滑动座二(22)带动夹板(9)沿着滑动导轨二(21)移动。

5.根据权利要求4所述滤棒箱整层码垛机器人手抓夹具，其特征在于，所述夹板(9)与机架(1)之间的气缸驱动结构主要由固定脚座(14)和第二伸缩驱动杆(15)构成，固定脚座(14)与夹板(9)上端面固定安装，固定脚座(14)与第二伸缩驱动杆(15)的一端固定连接，第二伸缩驱动杆(15)的另一端与机架(1)固定安装。

6.根据权利要求1所述滤棒箱整层码垛机器人手抓夹具，其特征在于，所述吸盘结构左右设有两组，吸盘结构主要由皮带轮结构(28)、升降杆(23)、吸盘组件(25)、气缸平移组件(30)和传动结构构成，升降杆(23)侧表面开设有齿槽，升降杆(23)上滑动连接有固定板一(24)，固定板一(24)与机架(1)固定安装，升降杆(23)下端固定安装有固定板二(29)，固定板二(29)上安装有吸盘组件(25)，吸盘组件(25)包含有真空波纹式吸盘。

7.根据权利要求6所述滤棒箱整层码垛机器人手抓夹具，其特征在于，所述气缸平移组件(30)固定安装于机架(1)上，气缸平移组件(30)驱动安装夹持固定板(31)，夹持固定板(31)固定连接传动皮带，通过气缸平移组件(30)驱动夹持固定板(31)带动传动皮带左右移动。

8.根据权利要求7所述的一种滤棒箱整层码垛机器人手抓夹具，其特征在于，所述传动结构主要由齿轮(26)和传动杆(27)构成，齿轮(26)与升降杆(23)的齿槽啮合，齿轮(26)安装于传动杆(27)两端，传动杆(27)通过支架与机架(1)转动连接，传动杆(27)上连接有皮带轮结构(28)，皮带轮结构(28)包含传动轮和传动皮带，传动皮带同时传动连接左右两组吸盘结构的传动杆(27)。

9.根据权利要求1所述滤棒箱整层码垛机器人手抓夹具，其特征在于，所述机架(1)中间上表面固定安装有吊装支架(2)，吊装支架(2)与外部机械吊臂固定安装，机架(1)上表面安装电控箱(5)和气缸控制阀组(6)，气缸控制阀组(6)连接空气压缩机，气缸控制阀组(6)为气缸平移组件(30)、吸盘组件(25)、气缸驱动结构提供压缩气体。

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