CN214166589U - 一种用于箱体抓取的柔性抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于箱体抓取的柔性抓手，涉及箱体抓手技术领域，解决了现有箱体抓手易将箱体挤压变形，导致箱体内货物损坏的技术问题，包括平板，所述平板上壁面活动连接有一对移动块，一对所述移动块两端均转动连接有一对上转套，所述平板两侧均开设有一对平台开口，一对所述上转套贯穿于一对所述平台开口，一对所述上转套贯穿端均插装有下转杆，所述下转杆底部一侧固接有叉齿，所述平板中心处开设有安装孔，所述安装孔内固接有气缸，所述气缸伸缩端固接有纸箱吸盘，本装置通过纸箱吸盘先将纸箱吸起后，通过将叉齿转动至箱体下方，从而实现从下方托起箱体，减少了对箱体的挤压，保证了箱体内部货物的安全。

Description

一种用于箱体抓取的柔性抓手

技术领域

本实用新型涉及箱体抓手技术领域，具体为一种用于箱体抓取的柔性抓手。

背景技术

在仓储、物流领域，应用智能码垛机器人来搬运、码垛能够有效节省人工劳动力，提升工作效率，降低成本，箱式抓手是码垛机器人抓取箱体，实现箱体搬运、码垛的关键部件，如公告号为CN210973042U的实用新型专利中，公开了一种码垛机器人箱式抓手，包括主架，主架的下表面设置有安装口，安装口的内壁对称设置有轨道槽，安装口及轨道槽的内侧滑动连接有第一夹板与第二夹板，主架的表面对称设置有轴承，轴承的内侧固定有驱动杆，驱动杆的表面螺纹连接有第一夹板与第二夹板，驱动杆的一端法兰连接有电机，该实用新型使用时通过电机正转带动第一夹板及第二夹板靠拢通过抓手***箱体底部将箱体抵接第一夹板与第二夹板之间，然后通过气缸上升带动抓手向上使箱体顶端抵接第一夹板及第二夹板表面，以此对箱体的四面进行夹持避免了抓取过程中箱体的掉落，且满足一定范围内不同尺寸箱体的夹持使用，然而，该装置在抓取时，由于纸箱强度有限，使用夹持方式的抓手易将箱体挤压变形，导致箱体内货物损坏，使用效果不佳。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种用于箱体抓取的柔性抓手，解决了现有箱体抓手易将箱体挤压变形，导致箱体内货物损坏的技术问题。

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种用于箱体抓取的柔性抓手，包括平板，所述平板上壁面活动连接有一对移动块，一对所述移动块两端均转动连接有一对上转套，所述平板两侧均开设有一对平台开口，一对所述上转套贯穿于一对所述平台开口，一对所述上转套贯穿端均插装有下转杆，所述下转杆底部一侧固接有叉齿，所述上转套与所述下转杆之间安装有固定装置，一对所述移动块之间安装有间距调节装置，一对所述上转套之间连通有转动装置，所述平板中心处开设有安装孔，所述安装孔内固接有气缸，所述气缸伸缩端固接有纸箱吸盘。

优选的，所述转动装置包括双头伺服电机，所述双头伺服电机固接于所述移动块上壁面，所述移动块上壁面且位于所述一对所述上转套内侧固接有一对转轴固定块，一对所述转轴固定块之间转动连接有转轴，所述转轴连通于所述双头伺服电机，所述转轴两端且位于一对所述转轴固定块外侧均固接有主动齿轮，一对所述上转套且位于所述移动块上方均固接有从动齿轮，所述从动齿轮与所述主动齿轮相啮合。

优选的，所述主动齿轮与所述从动齿轮均为锥齿轮。

优选的，所述间距调节装置包括电动推杆，所述电动推杆固接于所述平板上壁面一侧，所述平板上壁面且位于所述气缸两侧固接有一对限位套，所述电动推杆伸缩端固接有伸缩叉，所述伸缩叉两侧分别插装于一对所述限位套内，所述伸缩叉两侧铰接有两对连杆，两对所述连杆另一端分别铰接于一对所述移动块侧壁。

优选的，所述固定装置包括定位销，所述上转套一侧开设有定位销安装孔，所述定位销插装于所述定位销安装孔内，所述下转杆开设有若干定位孔，所述定位销与所述定位孔相匹配。

优选的，所述平板上壁面两侧均固接有一对燕尾块，一对所述移动块下壁均开始有一对燕尾槽，一对所述燕尾槽与一对所述燕尾块相匹配，一对所述燕尾块一端与一对所述平台开口一端相平齐。

有益效果

本实用新型提供了一种用于箱体抓取的柔性抓手，具备以下有益效果:

1、本实用新型通过纸箱吸盘先将纸箱吸起后，通过将叉齿转动至箱体下方，从而实现从下方托起箱体，减少了对箱体的挤压，保证了箱体内部货物的安全。

2、本实用新型通过调节两侧上转套的间距，可以适应不同宽度的箱体，加大了抓手的适用性。

3、本实用新型通过可伸缩的纸箱吸盘以及可以转动的叉齿，方便在狭小空间将箱体抓起。

附图说明

图1为本实用新型的正视示意图。

图2为本实用新型的俯视示意图。

图3为本实用新型的右视示意图。

图中：1-平板；11-燕尾块；12-平台开口；2-移动块；3-上转套；31-下转杆；32-叉齿；33-从动齿轮；34-定位销；35-定位孔；4-双头伺服电机；41-转轴；42-轴固定块；43-主动齿轮；5-电动推杆；51-伸缩叉；52-连杆；53-限位套；6-气缸；61-纸箱吸盘。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种用于箱体抓取的柔性抓手，包括平板1，所述平板1上壁面活动连接有一对移动块2，一对所述移动块2两端均转动连接有一对上转套3，所述平板1两侧均开设有一对平台开口12，一对所述上转套3贯穿于一对所述平台开口12，一对所述上转套3贯穿端均插装有下转杆31，所述下转杆31底部一侧固接有叉齿32，所述上转套3与所述下转杆31之间安装有固定装置，一对所述移动块2之间安装有间距调节装置，一对所述上转套3之间连通有转动装置，所述平板1中心处开设有安装孔，所述安装孔内固接有气缸6，所述气缸6伸缩端固接有纸箱吸盘61；所述转动装置包括双头伺服电机4，所述双头伺服电机4固接于所述移动块2上壁面，所述移动块2上壁面且位于所述一对所述上转套3内侧固接有一对转轴固定块42，一对所述转轴固定块42之间转动连接有转轴41，所述转轴41连通于所述双头伺服电机4，所述转轴41两端且位于一对所述转轴固定块42外侧均固接有主动齿轮43，一对所述上转套且位于所述移动块2上方均固接有从动齿轮33，所述从动齿轮33与所述主动齿轮43相啮合；所述主动齿轮43与所述从动齿轮33均为锥齿轮；所述间距调节装置包括电动推杆5，所述电动推杆5固接于所述平板1上壁面一侧，所述平板1上壁面且位于所述气缸6两侧固接有一对限位套53，所述电动推杆5伸缩端固接有伸缩叉51，所述伸缩叉51两侧分别插装于一对所述限位套53内，所述伸缩叉51两侧铰接有两对连杆52，两对所述连杆52另一端分别铰接于一对所述移动块2侧壁；所述固定装置包括定位销34，所述上转套3一侧开设有定位销安装孔，所述定位销34插装于所述定位销安装孔内，所述下转杆31开设有若干定位孔35，所述定位销34与所述定位孔35相匹配；所述平板1上壁面两侧均固接有一对燕尾块11，一对所述移动块2下壁均开始有一对燕尾槽，一对所述燕尾槽与一对所述燕尾块11相匹配，一对所述燕尾块11一端与一对所述平台开口12一端相平齐。

下列为本案的各组件型号及作用：

电动推杆又名直线驱动器，主要是由电机推杆和控制装置等机构组成的一种新型直线执行机构，可以认为是旋转电机在结构方面的一种延伸。

纸箱吸盘采用佛山长来自动化设备有限公司生产的型号为NAPFYS-200-50-N真空吸盘（真空吸盘通过接管与真空设备接通,然后与待提升物如玻璃、纸张等接触,起动真空设备抽吸,使吸盘内产生负气压,从而将待提升物吸牢,即可开始搬送待提升物），

通过本领域人员，将本案中所有电气件与其适配的电源通过导线进行连接，并且应该根据实际情况，选择合适的控制器，以满足控制需求，具体连接以及控制顺序，应参考下述工作原理中，各电气件之间先后工作顺序完成电性连接，其详细连接手段，为本领域公知技术，下述主要介绍工作原理以及过程，不在对电气控制做说明。

实施例：根据说明书附图1-3可知，在使用时，电动推杆5电源输入端以及双头伺服电机4通过导线连通外接控制器以及外接电源，将气缸6与纸箱吸盘61连通外接气动阀门及外接空压机，将平板1固定安装于搬运机器人的机械臂上，启动电动推杆5，通过电动推杆5推动伸缩叉51，当伸缩叉51向右移动时，可以通过连杆52使一对移动块2沿着燕尾块11相互靠近，当伸缩叉51向左移动时，可以通过连杆52使一对移动块2沿着燕尾块11相互远离，进而实现根据纸箱宽度来调整叉齿32的间距，拔出定位销34，将下转杆31抽出，根据需要抓取的纸箱高度来调整叉齿32与纸箱吸盘61的间距，调整完毕后将定位销34***此时相对应的定位孔35中，将平板1移动至纸箱正上方，控制气缸6伸缩端下降，使纸箱吸盘61贴紧纸箱上表面，通过使纸箱吸盘61将纸箱吸紧，收缩气缸6，使纸箱向上移动，当纸箱下表面高于叉齿32时，启动两侧双头伺服电机4，双头伺服电机4带动转轴41转动，通过转轴41两端的主动齿轮43啮合一对上转套3上的从动齿轮33，由于主动齿轮43以及从动齿轮33均为锥齿轮，可以使一对上转套3向相反方向转动，当上转套3转动90°时，停止双头伺服电机4，此时可以使叉齿32转动至纸箱下方，控制气缸6下降，当纸箱下降至叉齿32上后放松纸箱吸盘61，至此抓取完毕。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下。由语句“包括一个......限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素”。

Claims (6)

1.一种用于箱体抓取的柔性抓手，包括平板（1），其特征在于，所述平板（1）上壁面活动连接有一对移动块（2），一对所述移动块（2）两端均转动连接有一对上转套（3），所述平板（1）两侧均开设有一对平台开口（12），一对所述上转套（3）贯穿于一对所述平台开口（12），一对所述上转套（3）贯穿端均插装有下转杆（31），所述下转杆（31）底部一侧固接有叉齿（32），所述上转套（3）与所述下转杆（31）之间安装有固定装置，一对所述移动块（2）之间安装有间距调节装置，一对所述上转套（3）之间连通有转动装置，所述平板（1）中心处开设有安装孔，所述安装孔内固接有气缸（6），所述气缸（6）伸缩端固接有纸箱吸盘（61）。

2.根据权利要求1所述的一种用于箱体抓取的柔性抓手，其特征在于，所述转动装置包括双头伺服电机（4），所述双头伺服电机（4）固接于所述移动块（2）上壁面，所述移动块（2）上壁面且位于所述一对所述上转套（3）内侧固接有一对转轴固定块（42），一对所述转轴固定块（42）之间转动连接有转轴（41），所述转轴（41）连通于所述双头伺服电机（4），所述转轴（41）两端且位于一对所述转轴固定块（42）外侧均固接有主动齿轮（43），一对所述上转套且位于所述移动块（2）上方均固接有从动齿轮（33），所述从动齿轮（33）与所述主动齿轮（43）相啮合。

3.根据权利要求2所述的一种用于箱体抓取的柔性抓手，其特征在于，所述主动齿轮（43）与所述从动齿轮（33）均为锥齿轮。

4.根据权利要求1所述的一种用于箱体抓取的柔性抓手，其特征在于，所述间距调节装置包括电动推杆（5），所述电动推杆（5）固接于所述平板（1）上壁面一侧，所述平板（1）上壁面且位于所述气缸（6）两侧固接有一对限位套（53），所述电动推杆（5）伸缩端固接有伸缩叉（51），所述伸缩叉（51）两侧分别插装于一对所述限位套（53）内，所述伸缩叉（51）两侧铰接有两对连杆（52），两对所述连杆（52）另一端分别铰接于一对所述移动块（2）侧壁。

5.根据权利要求1所述的一种用于箱体抓取的柔性抓手，其特征在于，所述固定装置包括定位销（34），所述上转套（3）一侧开设有定位销安装孔，所述定位销（34）插装于所述定位销安装孔内，所述下转杆（31）开设有若干定位孔（35），所述定位销（34）与所述定位孔（35）相匹配。

6.根据权利要求1所述的一种用于箱体抓取的柔性抓手，其特征在于，所述平板（1）上壁面两侧均固接有一对燕尾块（11），一对所述移动块（2）下壁均开始有一对燕尾槽，一对所述燕尾槽与一对所述燕尾块（11）相匹配，一对所述燕尾块（11）一端与一对所述平台开口（12）一端相平齐。

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