CN217831146U - 光伏清扫装置及其框架 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种光伏清扫装置及其框架，光伏清扫装置的框架包括：主支撑梁，第一副支撑梁，以及第二副支撑梁；其中，主支撑梁用于安装光伏清扫装置的控制模块，第一副支撑梁和第二副支撑梁均用于安装光伏清扫装置的清扫模块和行走模块；第一副支撑梁连接于主支撑梁的一端，第二副支撑梁连接于主支撑梁的另一端。上述光伏清扫装置的框架有效减小了整个框架的体积，从而降低了整个框架的重量和成本，也简化了整个框架的制造工艺；还强整个框架的刚度，提高了稳定性。

Description

光伏清扫装置及其框架

技术领域

本实用新型涉及光伏发电技术领域，更具体地说，涉及一种光伏清扫装置及其框架。

背景技术

光伏发电***中，光伏组件的表面较易沉积灰尘等杂质，需要设置光伏清扫装置来清扫光伏组件。

上述光伏清扫装置主要包括：框架，控制模块，行走模块和清扫模块；其中，框架包括机壳和设置于机壳两端的传动箱体，控制模块设置于机壳，行走模块和清扫模块均设置于传动箱体，上述机壳外罩在行走模块和清扫模块上，传动箱体罩住行走模块和清扫模块所需的传动机构。

上述机壳和传动箱体的体积较大、重量较大且成本较高，导致整个光伏清扫装置的重量较大、成本较高。另外，上述机壳和传动箱体的尺寸较大，加工较困难。

综上所述，如何设计光伏清扫装置的框架，以降低整个光伏清扫装置的重量和成本，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的是提供一种光伏清扫装置的框架，降低其重量和成本，以减小整个光伏清扫装置的重量和成本。本实用新型的另一目的是提供一种包括上述框架的光伏清扫装置。

为了达到上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种光伏清扫装置的框架，包括：主支撑梁，第一副支撑梁，以及第二副支撑梁；

其中，所述主支撑梁用于安装光伏清扫装置的控制模块，所述第一副支撑梁和所述第二副支撑梁均用于安装所述光伏清扫装置的清扫模块和行走模块；所述第一副支撑梁连接于所述主支撑梁的一端，所述第二副支撑梁连接于所述主支撑梁的另一端。

可选地，所述主支撑梁为一个，且所述主支撑梁位于所述第一副支撑梁的长度方向的中部以及所述第二副支撑梁的长度方向的中部。

可选地，所述主支撑梁为空心结构或镂空结构。

可选地，所述主支撑梁为支撑管。

可选地，所述第一副支撑梁和/或所述第二副支撑梁为支撑板。

可选地，所述主支撑梁用于设置在所述控制模块的底部。

可选地，所述主支撑梁还用于安装光伏清扫装置的光伏发电模块，所述光伏发电模块用于向所述控制模块、清扫模块和所述行走模块供电。

可选地，所述主支撑梁用于设置在所述光伏发电模块的底部。

可选地，所述第一副支撑梁和所述第二副支撑梁均为副支撑梁；

所述副支撑梁的一侧用于所述安装所述行走模块的行走轮和所述清扫模块的清扫件，所述副支撑梁的另一侧用于安装所述行走模块的行走驱动部件。

可选地，所述第一副支撑梁和所述第二副支撑梁和所述主支撑梁固定连接。

可选地，所述第一副支撑梁和所述第二副支撑梁均设置有所述行走模块的行走轮，且所述第一副支撑梁和所述第二副支撑梁均可旋转地设置，所述第一副支撑梁和所述第二副支撑梁的旋转轴线共线，且所述旋转轴线平行于所述行走轮的轴线。

可选地，光伏清扫装置的框架还包括支撑轴，所述第一副支撑梁和所述主支撑梁固定连接，所述主支撑梁和所述第二副支撑梁均可旋转地设置于所述支撑轴。

可选地，所述支撑轴为所述清扫模块的清扫轴，所述清扫轴设置有用于清扫光伏组件的清扫件；

其中，所述清扫轴位于所述主支撑梁的底部，所述主支撑梁固定有连接梁，所述连接梁可旋转地设置于所述清扫轴。

可选地，所述清扫模块还包括清扫驱动部件，所述清扫驱动部件驱动所述清扫轴旋转；

其中，所述清扫驱动部件设置于所述第一副支撑梁；所述清扫轴外套有回转机构以使所述清扫轴能够旋转；所述第二副支撑梁和所述连接梁均外套于所述回转机构，且所述第二副支撑梁和所述连接梁均和所述回转机构转动配合。

可选地，所述清扫轴包括：清扫轴主体，通过第一联轴器与所述清扫轴主体连接的清扫连接轴；其中，所述回转机构外套于所述清扫连接轴，所述清扫驱动部件通过第二联轴器和所述清扫轴主体传动连接。

本实用新型提供的光伏清扫装置的框架包括主支撑梁、第一副支撑梁和第二副支撑梁，较现有技术相比框架包括机壳以及传动箱体相比，主支撑梁代替现有机壳，第一副支撑梁和第二副支撑梁代替现有传动箱体，则有效减小了整个框架的体积，从而降低了整个框架的重量和成本，也简化了整个框架的制造工艺。

同时，本实用新型提供的光伏清扫装置的框架中，采用主支撑梁代替现有机壳、第一副支撑梁和第二副支撑梁代替现有传动箱体，则可增加主支撑梁、第一副支撑梁和第二副支撑梁的厚度，从而增强整个框架的刚度，提高了稳定性。

基于上述提供的光伏清扫装置的框架，本实用新型还提供了一种光伏清扫装置，该光伏清扫装置包括框架，所述框架为上述任一项所述的光伏清扫装置的框架。

可选地，所述行走模块为两个，一个所述行走模块设置于所述第一副支撑梁，另一个所述行走模块设置于所述第二副支撑梁；

至少一个所述行走模块包括：行走轮，限位轮，以及第一联动装置；

其中，所述限位轮和所述行走轮通过所述第一联动装置联动设置；

所述第一联动装置包括联动箱体和第一联动机构，所述第一联动机构设置于所述联动箱体内。

可选地，所述联动箱体为能够存放润滑油的密封箱。

可选地，所述联动箱体包括：箱体本体，和所述箱体本体密封连接的盖板；其中，所述盖板位于所述箱体本体的顶部。

可选地，所述第一副支撑梁和所述第二副支撑梁均为副支撑梁，所述行走模块的行走驱动部件通过所述联动箱体设置于所述副支撑梁，且所述行走驱动部件设置于所述联动箱体的外部。

可选地，所述限位轮和所述第一联动装置一一对应；

或者，所述限位轮至少为两个，所述第一联动装置为一个，任意两个所述限位轮共用同一个所述第一联动装置。

可选地，所述联动箱体为减材成型箱体。

可选地，所述行走模块还包括第二联动装置，所述行走轮至少为两个，所有的所述行走轮通过所述第二联动装置联动设置，所述第二联动装置位于所述联动箱体的外部。

可选地，所述第一副支撑梁和所述第二副支撑梁均为副支撑梁；所述第一联动装置位于所述副支撑梁远离所述清扫模块的清扫件的一侧，所述第二联动装置位于所述副支撑梁靠近所述清扫件的一侧。

可选地，所述行走模块为两个，一个所述行走模块设置于所述第一副支撑梁，另一个所述行走模块设置于所述第二副支撑梁；

每个所述行走模块中，相邻的任意两个行走轮的中心距用于大于相邻两个光伏组件的间隙，且相邻的任意两个所述行走轮之间的中心距不大于300mm。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的光伏清扫装置的结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的光伏清扫装置的另一方向的结构示意图；

图3为本实用新型实施例提供的光伏清扫装置的清扫示意图；

图4为本实用新型实施例提供的光伏清扫装置的部分结构示意图；

图5为图4的局部放大图；

图6为图4的局部放大图；

图7为本实用新型实施例提供的光伏清扫装置中行走驱动部件和联动机构的连接示意图；

图8为本实用新型实施例提供的光伏清扫装置中行走轮和限位轮的联动示意图；

图9为本实用新型实施例提供的光伏清扫装置清扫水平放置的光伏组件的示意图；

图10为本实用新型实施例提供的光伏清扫装置清扫倾斜放置的光伏组件的示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1-3所示，本实用新型实施例提供的光伏清扫装置的框架包括：主支撑梁1，第一副支撑梁2，以及第二副支撑梁10。

上述主支撑梁1用于起主要的支撑作用，上述第一副支撑梁2和第二副支撑梁10用于起辅助的支撑作用。

上述主支撑梁1用于安装光伏清扫装置的控制模块13，即直接将控制模块13安装在主支撑梁1上，无需再设置其他的支撑部件，例如支撑壳等。可以理解的是，主支撑梁1可设置用于安装控制模块13的固定部件，例如第一抱箍等，本实施例对此不做限定。

上述第一副支撑梁2和第二副支撑梁10均用于安装光伏清扫装置的清扫模块和行走模块，即直接将行走模块和清扫模块安装在第一副支撑梁2和第二副支撑梁10上，无需再设置其他的支撑部件，例如支撑箱或支撑壳等。可以理解的是，第一副支撑梁2可设置用于安装清扫模块和行走模块的固定部件，例如固定板、固定孔等；第二副支撑梁10可设置用于安装清扫模块和行走模块的固定部件，例如固定板、固定孔等本实施例对此不做限定。

上述第一副支撑梁2连接于主支撑梁1的一端，第二副支撑梁10连接于主支撑梁1的另一端。需要说明的是，上述连接，可直接连接、也可间接连接，本实施例对此不做限定。

需要说明的是，上述控制模块13用于控制光伏清扫装置自动清扫光伏组件15。上述清扫模块用于清扫光伏组件15，上述行走模块用于使整个光伏清扫装置在光伏组件15上行走。

上述主支撑梁1为梁结构，则主支撑梁1未罩设上述清扫模块和行走模块，较现有需要罩设清扫模块和行走模块的机壳相比，主支撑梁1的体积较小，重量较轻、成本较低且较易制造。上述第一副支撑梁2和第二副支撑梁10均为梁结构，则第一副支撑梁2和第二副支撑梁10均未罩设行走模块和清扫模块所需的传动机构，较现有传动箱体罩住行走模块和清扫模块所需的传动机构相比，上述第一副支撑梁2和第二副支撑梁10的体积较小，重量较轻、成本较低且较易制造。

上述实施例提供的光伏清扫装置的框架包括主支撑梁1、第一副支撑梁2和第二副支撑梁10，较现有技术相比框架包括机壳以及传动箱体相比，主支撑梁1代替现有机壳，第一副支撑梁2和第二副支撑梁10代替现有传动箱体，有效减小了整个框架的体积，从而降低了整个框架的重量和成本，也简化了整个框架的制造工艺；同时，可增加主支撑梁1、第一副支撑梁2和第二副支撑梁10的厚度，从而增强整个框架的刚度，提高了稳定性。

上述实施例提供的光伏清扫装置的框架中，主支撑梁1的数目可为一个或两个以上，根据实际需要选择。为了简化整个框架，可选择主支撑梁1为一个。进一步地，主支撑梁1位于第一副支撑梁2的长度方向的中部以及第二副支撑梁2的长度方向的中部。这样，提高了整体稳定性。

需要说明的是，第一副支撑梁2的长度方向和第二副支撑梁2的长度方向均为行走模块的行走方向。

对于上述主支撑梁1的具体结构，根据实际需要选择，例如上述主支撑梁1可为支撑板、支撑柱等，本实施例对此不做限定。

为了减小主支撑梁1的重量，可选择上述主支撑梁1为空心结构或镂空结构。

具体地，若上述主支撑梁1为空心结构，可选择上述主支撑梁1为支撑管。上述支撑管可为圆管、方管或其他形状的管，本实施例对此不做限定。当然，也可选择上述主支撑梁1为其他结构，例如空心板等，本实施例对此亦不做限定。

为了便于安装，可选择上述主支撑梁1设置有用于安装控制模块13的第一抱箍。

当然，也可选择主支撑梁1通过其他方式来安装上述控制模块13，并不局限于上述方式。

对于上述第一副支撑梁2和第二副支撑梁10的具体结构，根据实际需要选择，例如可选择上述第一副支撑梁2和/或第二副支撑梁10为支撑板，也可选择第一副支撑梁2和/或第二副支撑梁10为支撑柱等，本实施例对此不做限定。

上述光伏清扫装置的框架中，清扫模块和行走模块均位于主支撑梁1的底侧。为了便于安装，可选择上述主支撑梁1用于设置在控制模块13的底部，即控制模块13用于设置在主支撑梁1的顶部。这样，避免了控制模块13干涉清扫模块和行走模块的安装。

若上述主支撑梁1设置有用于安装控制模块13的第一抱箍，则上述第一抱箍用于固定控制模块13的固定位在主支撑梁1的顶部。

上述光伏清扫装置通常设置有光伏发电模块14，该光伏发电模块14用于向控制模块13、清扫模块和行走模块供电。此情况下，上述主支撑梁1还用于安装光伏清扫装置的光伏发电模块14。

为了便于安装，上述主支撑梁1用于设置在光伏发电模块14的底部，即光伏发电模块14用于设置在主支撑梁1的顶部。这样，避免了光伏发电模块14干涉清扫模块和行走模块的安装。

具体地，上述主支撑梁1设置有用于安装光伏发电模块14的第二抱箍。若主支撑梁1位于光伏发电模块14的底部，则第二抱箍用于固定光伏发电模块14的固定位在主支撑梁1的顶部。

当然，也可选择主支撑梁1通过其他方式来安装上述光伏发电模块14，并不局限于上述方式。

若上述光伏清扫装置包括光伏发电模块14和控制模块13，可选择光伏发电模块14和控制模块13沿主支撑梁1的长度方向依次分布。

为了便于描述，上述第一副支撑梁2和第二副支撑梁10均为副支撑梁。为了充分利用副支撑梁的支撑面，以减小副支撑梁的尺寸，可选择上述副支撑梁的一侧用于安装行走模块的行走轮7，上述副支撑梁的另一侧用于安装行走模块的行走驱动部件3，该行走驱动部件3用于驱动行走轮7行走。相应的，副支撑梁的一侧用于安装清扫模块的清扫件9。

为了便于安装，可选择上述副支撑梁的一侧用于安装行走轮7和清扫件9，上述副支撑梁的另一侧用于安装行走驱动部件3。

对于上述行走驱动部件3的类型，根据实际需要选择，例如上述行走驱动部件3为电机，本实施例对此不做限定。

上述光伏清扫装置的框架中，第一副支撑梁2与主支撑梁1的连接关系、以及第二副支撑梁10与主支撑梁1的连接关系，根据实际情况设置，本实施例对此不做限定。

在一具体实施方式中，可选择上述第一副支撑梁2和第二副支撑梁10均固定于主支撑梁1。对于固定方式，根据实际需要选择，例如通过紧固件固定连接等，本实施例对此不做限定。

光伏发电***中，光伏组件15较易发生扭转，发生扭转的光伏组件15和与其相邻的光伏组件15之间形成扭曲桥架，导致光伏清扫装置较易被卡住，使得光伏清扫装置较难通过扭曲桥架。另外，当光伏清扫装置通过扭曲桥架时，光伏清扫装置的若干行走轮7必然悬空。当光伏清扫装置即将离开扭曲桥架时悬空的行走轮7会坠落以及砸击光伏组件15，影响光伏组件15的使用寿命。

为了解决上述技术问题，在一具体实施方式中，可选择上述第一副支撑梁2和第二副支撑梁10均设置有行走模块的行走轮7，且第一副支撑梁2和第二副支撑梁10均可旋转地设置，第一副支撑梁2和第二副支撑梁10的旋转轴线共线，且该旋转轴线平行于行走轮7的轴线。可以理解的是，第一副支撑梁2和第二副支撑梁10相互独立，第一副支撑梁2的旋转和第二副支撑梁10的旋转互不影响，第一副支撑梁2可单独旋转，第二副支撑梁10也可单独旋转。

上述光伏清扫装置的框架中，第一副支撑梁2和第二副支撑梁10可根据扭曲桥架的扭曲程度自动旋转，从而保证行走轮7的运行方向与行走轮7所接触的桥架平行，每个行走轮7受力均匀，最大程度发挥行走驱动部件3的驱动功率，使得光伏清扫装置可无阻碍通过扭曲桥架，消除了光伏清扫装置被卡住的情况，也避免了行走轮7坠落，还避免了因行走轮7坠落而砸击光伏组件15。

为了提高平稳性，上述第一副支撑梁2的旋转轴线位于第一副支撑梁2的中部，上述第二副支撑梁10的旋转轴线位于第二副支撑梁10的中部。

上述第一副支撑梁2和第二副支撑梁10均可旋转地设置，对于二者的旋转结构和具***置，根据实际情况进行设计。

在实际应用过程中，为了保证光伏清扫装置的行走稳定性，可限定第一副支撑梁2和第二副支撑梁10的旋转角度，该旋转角度不易过大，对于旋转角度的具体数值，根据实际需要选择，本实施例对此不做限定。

若上述主支撑梁1的轴线平行于行走轮7的轴线，第一副支撑梁2和第二副支撑梁10均可旋转地设置于主支撑梁1。此情况下，若上述清扫模块包括清扫轴8和设置于清扫轴8的清扫件9，上述清扫轴8不可旋转。

在实际情况中，还可选择其他方式来设置第一副支撑梁2和第二副支撑梁10。具体地，上述光伏清扫装置的框架还包括支撑轴，第一副支撑梁2和主支撑梁1固定连接，主支撑梁1和第二副支撑梁10均可旋转地设置于支撑轴。可以理解的是，支撑轴的轴线和行走轮的轴线平行，主支撑梁1和第二副支撑梁10均绕支撑轴旋转。

上述结构中，实现了第一副支撑梁2和主支撑梁1形成一个主体，即第一副支撑梁2和主支撑梁1同步旋转，这样提高了整体稳定性。

在实际应用中，若上述光伏清扫装置清扫倾斜设置的光伏组件15，主支撑梁1也随光伏组件15倾斜设置。为了提高稳定性，上述第一副支撑梁2位于主支撑梁1较高的一端，上述第二副支撑梁10位于主支撑梁1较低的一端。

为了简化结构，可选择上述支撑轴为清扫模块的清扫轴8，清扫轴8设置有用于清扫光伏组件15的清扫件9。

如图4-6所示，清扫轴8位于主支撑梁1的底部；主支撑梁1固定有连接梁12，该连接梁12可旋转地设置于清扫轴8。可以理解的是，连接梁12绕清扫轴8旋转。此情况下，第二副支撑梁10通过清扫轴8和连接梁12连接于主支撑梁1。

为了便于固定，如图6所示，可选择上述第一副支撑梁2外套于主支撑梁且第一副支撑梁2和主支撑梁1通过销钉16固定连接；如图5所示，连接梁12外套于主支撑梁1，且连接梁12和主支撑梁1通过销钉16固定连接。

当然，也可选择上述第一副支撑梁2通过其他结构和主支撑梁1固定连接，以及连接梁12通过其他结构和主支撑梁1固定连接，本实施例对此不做限定。

上述清扫件9的类型，根据实际需要选择，例如上述清扫件9为毛刷，本实施例对此不做限定。

上述清扫轴8可旋转、也可不旋转。若上述清扫轴8可旋转，如图1-4所示，上述清扫模块还包括清扫驱动部件4，该清扫驱动部件4驱动清扫轴8旋转。可以理解的是，上述清扫轴8在旋转的同时带动清扫轴8上的清扫件9旋转。

对于上述清扫驱动部件4的类型，根据实际需要选择，例如上述清扫驱动部件4为电机，本实施例对此不做限定。

如图1、图3和图4-6所示，上述清扫驱动部件4设置于第一副支撑梁2，清扫轴8外套有回转机构11以使清扫轴8能够旋转，第二副支撑梁10和连接梁12均外套于回转机构11，且第二副支撑梁10和连接梁12均和回转机构11转动配合。

对于上述回转机构11的具体结构，根据实际需要选择。具体地，上述回转机构11为轴承。如图5所示，上述轴承包括轴承座20和设置于轴承座20内的轴承本体19。其中，轴承本体19包括轴承内圈和轴承外圈，轴承内圈和轴承外圈转动配合，轴承外圈固定于轴承座20。

上述清扫轴8内套于轴承内圈，且清扫轴8和轴承内圈固定连接；上述第二副支撑梁10和连接梁12均外套于轴承座20，且第二副支撑梁10和连接梁12均与轴承座20转动配合。

需要说明的是，在清扫轴8的轴向上，第二副支撑梁10与轴承座20固定连接，连接梁12与轴承座20固定连接。对于固定结构，可选择轴承座20具有轴肩，第二副支撑梁10和连接梁12中的一者和上述轴肩相抵以沿轴向限位、另一者通过挡圈17和轴承座20沿轴向固定连接。

上述轴承座20的两端具有开口，为了提高防护性能，上述轴承座20的至少一个开口通过轴承盖18封堵。为了简化结构，可选择上述轴承座20远离清扫件9的一端的开口通过轴承盖18封堵。

上述结构中，第二副支撑梁10和连接梁12沿清扫轴8的轴向依次分布，可选择第二副支撑梁10较连接梁12靠近清扫件9、或连接梁12较第二副支撑梁10靠近清扫件9。

上述清扫驱动部件4设置于第一副支撑梁2，为了减小第一副支撑梁2的尺寸，上述清扫驱动部件4位于第一副支撑梁2远离清扫件9的一侧。

由于上述清扫驱动部件4设置于第一副支撑梁2，清扫驱动部件4需要驱动清扫轴8旋转。为了避免第一副支撑梁2的旋转影响清扫轴8，上述清扫轴8包括：清扫轴主体，通过第一联轴器与清扫轴主体连接的清扫连接轴；其中，回转机构11外套于清扫连接轴，清扫驱动部件4通过第二联轴器和清扫轴主体传动连接。上述清扫件9设置于清扫轴主体。

上述结构中，通过设置第二联轴器避免了第一副支撑梁2的旋转影响清扫轴8；同时，通过设置第一联轴器，避免了第二副支撑梁10的旋转影响清扫柱主体。

当然，也可选择上述清扫轴8为其他结构，并不局限于上述实施例方式。

基于上述实施例提供的光伏清扫装置的框架，本实施例还提供了一种光伏清扫装置，该光伏清扫装置包括框架，该框架为上述实施例所述的光伏清扫装置的框架。

由于上述光伏清扫装置的框架具有上述技术效果，上述光伏清扫装置包括上述光伏清扫装置的框架，则上述光伏清扫装置也具有相应的技术效果，本文不再赘述。

上述光伏清扫装置中，行走模块为两个，一个行走模块设置于第一副支撑梁2，另一个行走模块设置于第二副支撑梁10。

需要说明的是，两个行走模块均包括行走轮7和限位轮6，其中，行走轮7的轴线和限位轮6的轴线垂直设置。上述光伏清扫装置通过两侧的限位轮6和光伏组件15限位配合，以避免光伏清扫装置自光伏组件15上滑落。

两个行走模块的行走轮7可联动设置，也可不联动设置。若两个行走模块的行走轮7联动设置，则整个光伏清扫装置仅需一个行走驱动部件3，即仅一个行走模块包括行走驱动部件3；若两个行走模块的行走轮7不联动设置，则整个光伏清扫装置需两个行走驱动部件3，即每个行走模块均包括行走驱动部件3。

如图7和图8所示，至少一个行走模块包括：行走轮7，限位轮6，以及第一联动装置5。

上述限位轮6和行走轮7通过第一联动装置5联动设置。

上述第一联动装置5包括联动箱体23和第一联动机构27，第一联动机构27设置于联动箱体23内。

可以理解的是，上述联动箱体23设置于副支撑梁，具体地，若设置于第一副支撑梁2的行走模块包括联动箱体23，则该联动箱体23设置于第一副支撑梁2；若设置于第二副支撑梁10的行走模块包括联动箱体23，则该联动箱体23设置于第二副支撑梁10。

上述行走模块中，限位轮6和行走轮7通过第一联动装置5联动设置；第一联动装置5包括联动箱体23和第一联动机构27，该第一联动机构27位于联动箱体23内，这样，实现了单独布置第一联动机构27，即将第一联动机构27单独布置在联动箱体23内，较现有技术相比，有效简化了第一联动机构27的安装，提高了安装效率；同时，联动箱体23内仅设置第一联动机构27，提高了第一联动机构27的安装精度；也使得联动箱体23的尺寸较小，便于加工，提高了加工精度，进一步提高了第一联动机构27的安装精度。

为了更好地润滑第一联动机构27的部件，上述联动箱体23为能够存放润滑油的密封箱。具体地，润滑油用于润滑第一联动机构27的部件，可采用浸油润滑方式，特别是第一联动机构27为锥齿轮传动机构的情况。

在实际应用中，也可采用其他方式润滑，并不局限于上述实施例。

上述第一联动装置5中，第一联动机构27的连接轴可伸出联动箱体23，也可不伸出联动箱体23。

若上述第一联动机构27包括伸出联动箱体23的连接轴，该连接轴和联动箱体23密封连接。其中，行走轮7、和/或限位轮6、和/或行走驱动部件3与连接轴传动连接。

可以理解的是，上述行走驱动部件3为行走模块提供驱动力。和行走轮7传动连接的连接轴、与和限位轮6传动连接的连接轴为不同的轴，且和行走轮7传动连接的连接轴、与和限位轮6传动连接的连接轴垂直设置。可选择和行走驱动部件3传动连接的连接轴可与和行走轮7传动连接的连接轴为同一个轴或共轴线，也可选择和行走驱动部件3传动连接的连接轴可与和限位轮6传动连接的连接轴为同一个轴或共轴线。

若第一联动机构27的连接轴不伸出联动箱体23，则需要联动箱体外部的传动轴伸入联动箱体23内。具体地，上述联动箱体23设置有连接孔，连接孔供传动轴伸入联动箱体23内且与第一联动机构27传动连接，该传动轴和联动箱体23密封连接。上述传动轴为行走驱动部件3的驱动轴、和/或与行走轮7传动连接的轴、和/或与限位轮6传动连接的轴。

在实际应用中，可根据需要进行对上述两种情况进行组合。具体地，如图7所示，行走驱动部件3的驱动轴伸入联动箱体23内，且行走驱动部件3和联动箱体23密封连接以实现驱动轴和联动箱体23密封连接。上述驱动轴驱动第一联动机构27运动以使行走轮和限位轮旋转。第一联动机构27的连接轴为两个，且分别为第一连接轴22和第二连接轴26，第一连接轴22的一端伸出联动箱体23且和行走轮7传动连接，行走驱动部件3的驱动轴伸入联动箱体23内且和第一连接轴22的另一端传动连接，第二连接轴26和第一传动轴22传动连接，第二联动轴26伸出联动箱体23且和限位轮6传动连接。第一连接轴22和第二连接轴26均和联动箱体23密封连接。

为了便于存放润滑油，上述联动箱体23包括：箱体本体，和箱体本体密封连接的盖板；其中，盖板位于箱体本体的顶部。这样，在维护过程中润滑油不会流出，保证了对润滑油的存储。

需要说明的是，若上述联动箱体23不需要存放润滑油，则可选择盖板位于箱体本体的侧部，并不局限于上述实施例。

上述行走模块还包括行走驱动部件3，该行走驱动部件3提供驱动力；第一副支撑梁2和第二副支撑梁10均为副支撑梁。为了便于安装，可选择行走驱动部件3通过联动箱体23设置于副支撑梁，且行走驱动部件3设置于联动箱体23的外部。需要说明的是，行走驱动部件3通过联动箱体23设置于联动箱体23所在的副支撑梁。

当然，也可选择上述行走驱动部件3设置在其他位置，本实施例对此不做限定。

上述行走模块中，第一联动装置5的数目根据实际需要选择。在一具体实施方式中，可选择限位轮6和第一联动装置5一一对应，即第一联动装置5和限位轮6的数目相同，这样，若限位轮6至少为两个，可最大程度地减小联动箱体23的体积，从而便于制造，也便于安装每个第一联动装置5，还提高了安装精度。

在另一具体实施方式中，限位轮6至少为两个，第一联动装置5为一个，任意两个限位轮6共用同一个第一联动装置5。此时，所有的限位轮6共用同一个第一联动装置5，这样，减少了第一联动装置5的数目。

上述行走模块中，行走轮7的轴线和限位轮6的轴线垂直设置，为了保证二者轴线的垂直设置，联动箱体23需要有两个相互垂直的箱体板。由于联动箱体23的尺寸较小，为了提高垂直精度，可选择上述联动箱体23为减材成型箱体。可以理解的是，上述减材成型箱体是通过机械加工成型的。这样，保证了第一联动机构27的安装精度。

为了便于减材成型，上述联动箱体23为铝箱。当然，也可选择上述联动箱体23为其他材质，例如不锈钢等，本实施例对此不做限定。

在实际应用过程中，也可选择上述联动箱体23通过其他方式制造，例如折弯成型等，并不局限于上述实施方式。

上述光伏清扫装置的行走模块中，行走轮7可为一个或两个以上。为了提高行走稳定性，可选择上述行走轮7至少为两个。此情况下，行走驱动部件3可与行走轮7一一对应，也可选择一个行走驱动部件3驱动至少两个行走轮7行走。为了减少行走驱动部件3，可选择后者。

在一具体实施方式中，为了最大程度地减少行走驱动部件3以及降低成本，上述光伏清扫装置的行走模块还包括第二联动装置28，所有的行走轮7通过第二联动装置28联动设置，第二联动装置28位于联动箱体27的外部。可以理解的是，一个行走驱动部件3通过第二联动装置28驱动所有的行走轮7行走。所有的行走轮7中，一个行走轮7为主动行走轮，其他的行走轮7为从动行走轮。

上述第一联动机构27和第二联动装置28分开设置，简化了第一联动装置5的安装，也简化了第二联动装置28的安装，进而简化了整个行走模块的安装，提高了安装效率；同时，便于保证第二联动装置28中各个部件的安装精度。

上述实施方式中，光伏清扫装置的行走模块包括行走驱动部件3，可选择行走驱动部件3通过第一联动机构27驱动第二联动装置28运动、或者行走驱动部件3通过二联动装置28驱动第一联动机构27运动。

具体地，若上述行走驱动部件3通过第一联动机构27驱动第二联动装置28运动，可选择行走驱动部件3的主体固定于联动箱体23的外侧，行走驱动部件3的驱动轴伸入联动箱体23的内部。若联动箱体23用于存放润滑油，则行走驱动部件3的主体和联动箱体23密封连接，或者驱动轴和联动箱体23密封连接。

若上述行走驱动部件3通过第二联动装置28驱动第一联动机构27运动，可选择行走驱动部件3设置于联动箱体23；也可选择行走驱动部件3不设置于联动箱体23且行走驱动部件3设置于光伏清扫装置的框架。

对于上述第一联动机构27的具体类型，根据实际需要选择。为了简化结构，上述第一联动机构27为锥齿轮传动机构。具体地，如图1和图2所示，第一联动机构27包括：第一连接轴22，设置于第一连接轴22上的第一锥齿轮24，第二连接轴26，设置于第二连接轴26且与第一锥齿轮24啮合的第二锥齿轮25；其中，第一连接轴22和行走轮7传动连接且共轴线，第二连接轴26和限位轮6传动连接且共轴线。

需要说明的是，第一连接轴22可伸出联动箱体23、也可不伸出联动箱体23，第二连接轴26可伸出联动箱体23、也可不伸出联动箱体23。第一连接轴22和行走轮7可直接传动连接或通过其他轴间接传动连接，第二连接轴26和限位轮6可直接传动连接或通过其他轴间接传动连接。

在实际应用中，也可选择上述锥齿轮传动机构为其他，还可选择上述第一联动机构27为其他结构，只要保证行走轮7和限位轮6联动即可。

对于上述第二联动装置28的具体结构，根据实际需要选择。为了便于传动，可选择上述第二联动装置28为链条传动机构。具体地，如图1和图2所示，上述第二联动装置28包括链轮21以及绕设于链轮21上的链条。其中，链轮21设置在和行走轮7传动连接的传动轴上，即每个行走轮7均有与其对应的链轮21。可以理解的是，上述第一传动轴22设置有链轮21或者与第一传动轴22共轴线且传动连接的轴设置有链轮21。

上述链轮21至少为两个，至少一个链轮21为主动链轮，至少一个链轮21为从动链轮，主动链轮和与其传动连接的轴旋转，会带动该轴上的行走轮旋转，同时会通过链条带动其他链轮21旋转，与其他链轮21对应的行走轮旋转，从而实现联动。

上述结构中，行走驱动部件3驱动主动链轮21旋转，且行走驱动部件3通过第二联动装置28驱动第一联动机构27运动。

在实际应用中，也可选择上述链条传动机构为其他结构；还可选择上述第二联动装置28为其他机构，例如皮带传动机构，本实施例对此不做限定。

上述行走模块中，行走轮7的数目通常不小于限位轮6的数目。具体地，行走轮7和限位轮6一一对应，或者行走轮7的数目大于限位轮6的数目。为了提高稳定性，可选择前者。

上述第一副支撑梁2和第二副支撑梁10均为副支撑梁。为了减小副支撑梁的尺寸，上述第一联动装置5位于副支撑梁远离清扫件9的一侧，第二联动装置28位于副支撑梁靠近清扫件9的一侧。

当然，也可选择其他分布方式，并不局限于上述实施例。

在实际应用中，若相邻两个光伏组件15之间的间隙大于相邻两个行走轮7的中心距，相邻两个光伏组件15之间需要搭建桥架，以保证光伏清扫装置通过。但是，若相邻两个光伏组件15之间的间隙大于相邻两个行走轮7的中心距的数值较小，不值得搭建桥架。

在一具体实施方式中，为了既避免搭接桥架又能够保证光伏清扫装置通过较大的间隙，可通过调整行走轮7之间的中心距。具体地，每个行走模块中，相邻的任意两个行走轮7的中心距用于大于相邻两个光伏组件15的间隙。

在上述实施方式中，可通过增加行走轮7的数量来实现。具体地，行走轮7至少为三个。例如，行走轮7为四个，本实施例对此不做限定。

需要说明的是，若增加行走轮7的数量，则需要适当的增加副支撑梁的长度，以保证安装行走轮7的安装。副支撑梁的长度即为副支撑梁在行走方向上的长度。对于副支撑梁的具体长度，根据实际需要设置，本实施例对此不做限定。

为了提高行走平稳性，可选择每个行走模块中，相邻的任意两个行走轮7之间的中心距不大于300mm。当然，也可选择相邻的任意两个行走轮7之间的中心距为其他数值，并不局限于上述实施方式。

如图9所示，光伏组件15可水平设置，此时，光伏清扫装置的行走驱动力N＝Wf，其中，W为光伏清扫装置的重量，f为光伏清扫装置和光伏组件15之间的摩擦系数。图9中，箭头线表示光伏组件15所受到的压力方向。

如图10所示，光伏组件15可倾斜设置。具体地，光伏组件15与水平面之间具有夹角α，即光伏组件15的倾角为α。

若行走轮7和限位轮6不联动设置，光伏清扫装置的行走驱动力N＝N1＝Wfcosα。当光伏组件15的倾角α大于30°时，行走轮7对光伏组件15的压力变小，行走轮7所受的摩擦力随之变小，导致行走驱动力不足。

具体地，如图10所示，若右侧的行走模块中行走轮7和限位轮6通过第一联动装置5联动设置，光伏组件15的倾角为α，光伏清扫装置的行走轮驱动力N1＝Wfcosα，光伏清扫装置的限位轮驱动力N2＝Wfsinα，光伏清扫装置的行走驱动力N＝N1+N2＝Wfcosα+Wfsinα。图10中，箭头线表示光伏组件15所受到的压力方向。

经上述对比可知，上述结构中，光伏组件15倾斜设置时，限位轮6可对光伏组件15施加压力，从而增加了整个光伏清扫装置对光伏组件15的压力，从而增加了行走驱动力，使得光伏清扫装置可在倾斜角度较大的光伏组件15上正常工作。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (25)

1.一种光伏清扫装置的框架，其特征在于，包括：主支撑梁，第一副支撑梁，以及第二副支撑梁；

其中，所述主支撑梁用于安装光伏清扫装置的控制模块，所述第一副支撑梁和所述第二副支撑梁均用于安装所述光伏清扫装置的清扫模块和行走模块；所述第一副支撑梁连接于所述主支撑梁的一端，所述第二副支撑梁连接于所述主支撑梁的另一端。

2.根据权利要求1所述的光伏清扫装置的框架，其特征在于，所述主支撑梁为一个，且所述主支撑梁位于所述第一副支撑梁的长度方向的中部以及所述第二副支撑梁的长度方向的中部。

3.根据权利要求1所述的光伏清扫装置的框架，其特征在于，所述主支撑梁为空心结构或镂空结构。

4.根据权利要求1所述的光伏清扫装置的框架，其特征在于，所述主支撑梁为支撑管。

5.根据权利要求1所述的光伏清扫装置的框架，其特征在于，所述第一副支撑梁和/或所述第二副支撑梁为支撑板。

6.根据权利要求1所述的光伏清扫装置的框架，其特征在于，所述主支撑梁用于设置在所述控制模块的底部。

7.根据权利要求1所述的光伏清扫装置的框架，其特征在于，所述主支撑梁还用于安装光伏清扫装置的光伏发电模块，所述光伏发电模块用于向所述控制模块、清扫模块和所述行走模块供电。

8.根据权利要求7所述的光伏清扫装置的框架，其特征在于，所述主支撑梁用于设置在所述光伏发电模块的底部。

9.根据权利要求1所述的光伏清扫装置的框架，其特征在于，

所述第一副支撑梁和所述第二副支撑梁均为副支撑梁；

所述副支撑梁的一侧用于所述安装所述行走模块的行走轮和所述清扫模块的清扫件，所述副支撑梁的另一侧用于安装所述行走模块的行走驱动部件，所述行走驱动部件用于驱动所述行走轮行走。

10.根据权利要求1所述的光伏清扫装置的框架，其特征在于，所述第一副支撑梁和所述第二副支撑梁均和所述主支撑梁固定连接。

11.根据权利要求1所述的光伏清扫装置的框架，其特征在于，所述第一副支撑梁和所述第二副支撑梁均设置有所述行走模块的行走轮，且所述第一副支撑梁和所述第二副支撑梁均可旋转地设置，所述第一副支撑梁和所述第二副支撑梁的旋转轴线共线，且所述旋转轴线平行于所述行走轮的轴线。

12.根据权利要求11所述的光伏清扫装置的框架，其特征在于，还包括支撑轴，所述第一副支撑梁和所述主支撑梁固定连接，所述主支撑梁和所述第二副支撑梁均可旋转地设置于所述支撑轴。

13.根据权利要求12所述的光伏清扫装置的框架，其特征在于，所述支撑轴为所述清扫模块的清扫轴，所述清扫轴设置有用于清扫光伏组件的清扫件；

其中，所述清扫轴位于所述主支撑梁的底部，所述主支撑梁固定有连接梁，所述连接梁可旋转地设置于所述清扫轴。

14.根据权利要求13所述的光伏清扫装置的框架，其特征在于，所述清扫模块还包括清扫驱动部件，所述清扫驱动部件驱动所述清扫轴旋转；

其中，所述清扫驱动部件设置于所述第一副支撑梁；所述清扫轴外套有回转机构以使所述清扫轴能够旋转；所述第二副支撑梁和所述连接梁均外套于所述回转机构，且所述第二副支撑梁和所述连接梁均和所述回转机构转动配合。

15.根据权利要求14所述的光伏清扫装置的框架，其特征在于，所述清扫轴包括：清扫轴主体，通过第一联轴器与所述清扫轴主体连接的清扫连接轴；其中，所述回转机构外套于所述清扫连接轴，所述清扫驱动部件通过第二联轴器和所述清扫轴主体传动连接。

16.一种光伏清扫装置，包括框架，其特征在于，所述框架为如权利要求1-15中任一项所述的光伏清扫装置的框架。

17.根据权利要求16所述的光伏清扫装置，其特征在于，

所述行走模块为两个，一个所述行走模块设置于所述第一副支撑梁，另一个所述行走模块设置于所述第二副支撑梁；

至少一个所述行走模块包括：行走轮，限位轮，以及第一联动装置；

其中，所述限位轮和所述行走轮通过所述第一联动装置联动设置；

所述第一联动装置包括联动箱体和第一联动机构，所述第一联动机构设置于所述联动箱体内。

18.根据权利要求17所述的光伏清扫装置，其特征在于，所述联动箱体为能够存放润滑油的密封箱。

19.根据权利要求18所述的光伏清扫装置，其特征在于，所述联动箱体包括：箱体本体，和所述箱体本体密封连接的盖板；其中，所述盖板位于所述箱体本体的顶部。

20.根据权利要求17所述的光伏清扫装置，其特征在于，所述第一副支撑梁和所述第二副支撑梁均为副支撑梁，所述行走模块的行走驱动部件通过所述联动箱体设置于所述副支撑梁，且所述行走驱动部件设置于所述联动箱体的外部。

21.根据权利要求17所述的光伏清扫装置，其特征在于，

所述限位轮和所述第一联动装置一一对应；

或者，所述限位轮至少为两个，所述第一联动装置为一个，任意两个所述限位轮共用同一个所述第一联动装置。

22.根据权利要求17所述的光伏清扫装置，其特征在于，所述联动箱体为减材成型箱体。

23.根据权利要求17所述的光伏清扫装置，其特征在于，所述行走模块还包括第二联动装置，所述行走轮至少为两个，所有的所述行走轮通过所述第二联动装置联动设置，所述第二联动装置位于所述联动箱体的外部。

24.根据权利要求23所述的光伏清扫装置，其特征在于，所述第一副支撑梁和所述第二副支撑梁均为副支撑梁；所述第一联动装置位于所述副支撑梁远离所述清扫模块的清扫件的一侧，所述第二联动装置位于所述副支撑梁靠近所述清扫件的一侧。

25.根据权利要求16所述的光伏清扫装置，其特征在于，所述行走模块为两个，一个所述行走模块设置于所述第一副支撑梁，另一个所述行走模块设置于所述第二副支撑梁；

每个所述行走模块中，相邻的任意两个行走轮的中心距用于大于相邻两个光伏组件的间隙，且相邻的任意两个所述行走轮之间的中心距不大于300mm。

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