CN217750221U - 一种薄片物料的自动装配装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种薄片物料的自动装配装置，包括第一安装底座、设置在第一安装底座一侧的第二安装底座、上料振动盘、连接在上料振动盘尾端的分料机构、多轴机器人、设置在多轴机器人一侧的拖链机构、设置在多轴机器人另一侧的抓取压装机构、视觉识别***，分料机构安装在第一安装底座上，多轴机器人、拖链机构均安装在第二安装底座上，视觉识别***包括坐标识别相机、飞拍相机、工控电脑，工控电脑设置在装置外部，坐标识别相机位于分料机构的上方，飞拍相机位于抓取压装机构的下方，工控电脑与坐标识别相机、飞拍相机之间分别设有工控导线。本实用新型薄片物料的自动装配装置具有品质高、材料利用率高、生产效率高的优点。

Description

一种薄片物料的自动装配装置

技术领域

本实用新型涉及一种薄片物料的自动装配装置。

背景技术

随着工业的发展，现有薄片形物料的装配都以从之前的人工装配到了目前的带料自动装配。目前的带料自动装配虽解决了人工装配的效率问题，但因在二次裁切时经常会出现有位置偏移和产品变形等品质问题，故依然存在品质低的缺陷，即带料自动装配在装配完成前还需要预留需裁切的支撑带料部分，故还存在材料利用率低的问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种品质高、材料利用率高、生产效率高的薄片物料的自动装配装置。

为了实现以上目的，本实用新型采用这样一种薄片物料的自动装配装置，包括第一安装底座、设置在第一安装底座一侧的第二安装底座、上料振动盘、连接在上料振动盘尾端的分料机构、多轴机器人、设置在多轴机器人一侧的拖链机构、设置在多轴机器人另一侧的抓取压装机构、视觉识别***，所述分料机构安装在第一安装底座上，所述多轴机器人、拖链机构均安装在第二安装底座上，所述视觉识别***包括坐标识别相机、飞拍相机、工控电脑，所述工控电脑设置在装置外部，所述坐标识别相机位于分料机构的上方，所述飞拍相机位于抓取压装机构的下方，所述工控电脑与坐标识别相机、飞拍相机之间分别设有工控导线。

上述薄片物料的自动装配装置的工作原理如下:首先利用上料振动盘把杂乱的薄片形物料整理成统一的正面方向，随后正面方向的薄片形物料，通过上料振动盘尾端的输出口输出至分料机构上，当分料机构把薄片形物料输送到坐标识别相机的拍照区域时，分料机构会停止输送，而坐标识别相机则会开始拍照，并把拍完的照片传输到视觉识别***上，视觉识别***会把识别到的若干个薄片形物料的坐标位置转换成多轴机器人可识别的机械坐标，然后传输给工控电脑，而后多轴机器人根据获取到的机械坐标数据，按依次顺序移动到对应的位置上，当到达对应的位置时，抓取压装机构上的对应机械手会抓取对应的薄片形物料，当完成物料的抓取后，多轴机器人会移动到飞拍相机的位置，此时飞拍相机拍照，并把照片传输到视觉识别***上进行识别，当识别物料出现相互堆叠、破损或其他不良情况时，多轴机器人会控制抓取压装机构上的机械手把物料都放入物料回收盒，但当识别物料未出现任何不良情况时，多轴机器人会控制抓取压装机构上的机械手把物料分别压装至指定的位置上，完成一个周期，当周期完成后开始重复上述步骤。本实用新型薄片物料的自动装配装置通过采用视觉识别***与振动盘、分料机构、多轴机器人、抓取压装机构及拖链机构的智能联动配合实现了自动化装配，相比现有的带料自动装配，解决了二次裁切时会出现的品质问题，实现了品质高的优点，及该自动化转配在装配完成前还无需预留需裁切的带料支撑部分，故还实现了材料利用率高的优点，其自动化装配比起带料自动装配，还更加智能化，继而实现了生产效率高的优点。

本实用进一步设置为多轴机器人包括第一伺服移动机构、第二伺服移动机构，所述第一伺服移动机构包括第一丝杆、第一伺服电机、第一联轴器、第一滑动支座，所述第一丝杆的头部穿过第一滑动支座通过第一联轴器与第一伺服电机的输出轴联接，所述第一伺服电机驱动第一滑动支座作往复的前后运动，所述第二伺服移动机构包括第二丝杆、第二伺服电机、第二联轴器、第二滑动支座，所述第二丝杆的头部穿过第二滑动支座通过第二联轴器与第二伺服电机的输出轴联接，所述第二伺服电机驱动第二滑动支座作往复的左右运动。第一伺服移动机构和第二伺服移动机构的结构设置，作用于实现高精密运动控制，其该机构处于长期工作状态时，还具有运动平稳、噪音低的优点。

本实用进一步设置为多轴机器人还包括有固定组件，所述固定组件设置于第一伺服移动机构与第二伺服移动机构之间，所述固定组件包括第一固定板、第二固定板、支撑板，所述第一固定板固定连接在第一伺服移动机构的第一滑动支座上，所述第二固定板固定连接在第二伺服移动机构的一侧上，所述第一固定板与第二固定板固定连接，所述支撑板分别与第一固定板、第二固定板固定连接。第一固定板与第二固定板的结构设置，作用于第一伺服移动机构与第二伺服移动机构的连接，可使第一伺服移动机构运动时可带动第二伺服移动机构运动，其支撑板的结构设置，作用于防止固定板固定的部件脱出固定板，达到增强稳定性的作用。

本实用进一步设置为抓取压装机构包括导轨滑台、安装在导轨滑台上的导轨组件、设置在装置外部的电磁阀，所述导轨组件包括直线导轨、联接在直线导轨一端的动力源、联接在直线导轨另一端的机械手，所述直线导轨包括导轨、安装在导轨上的滑块，所述电磁阀电控机械手作开合动作，所述动力源驱动滑块作往复的上下运动，所述电磁阀电连接工控电脑。抓取压装机构的结构设置，作用于实现物料的抓取及压装。

本实用进一步设置为抓取压装机构还包括有安装板，所述安装板设置在抓取压装机构与第二伺服移动机构之间，所述安装板的一侧安装在抓取压装机构的导轨滑台上，所述安装板的另一侧安装在第二伺服移动机构的第二滑动支座上。安装板的结构设置，作用于抓取压装机构与第二伺服移动机构的连接，可使第二伺服移动机构运动时可带动抓取压装机构动作。

本实用进一步设置为拖链机构包括第一导向槽、第一拖链、设置在第一导向槽上端的第二导向槽、第二拖链，所述第一导向槽固定连接在第二安装底座的一侧，所述第二导向槽固定连接在第二移动机构的一侧，所述第一拖链的一端安装在第一导向槽上，另一端安装在第二导向槽上，所述第二拖链的一端安装在第二导向槽上，另一端安装在抓取压装机构上，所述拖链机构与抓取压装机构之间设有工控导线。第一拖链和第二拖链的结构设置，作用于保护工控导线，使其在拖拉的时候，不会发生纠缠、磨损、散乱的情况，其第一导向槽和第二导向槽的结构设置，作用于有效减少了对拖链的摩擦，达到了加强拖链使用寿命的作用。

本实用进一步设置为坐标识别相机的一侧设置有相机支架，所述相机支架上安装有调节杆，所述调节杆与坐标识别相机连接。相机支架的结构设置，作用于使坐标识别相机连接于分料机构上方进行拍照。

本实用进一步设置为薄片物料的自动装配装置还包括有平台，所述相机支架、第一安装底座、第二安装底座均设置于平台上，所述平台对应抓取压装机构的一侧连接有固定块，所述固定块上安装有飞拍相机。平台的设置，作用于飞拍相机的安装，其飞拍相机的设置，作用于物料在压装前的识别，识别到不良情况的放入到物料回收盒，未识别到不良情况的进行物料压装。

本实用进一步设置为上料振动盘可设置为多个，所述分料机构可为皮带输送机、圆形旋转盘。

本实用进一步设置为导轨组件可设置为多个，所述动力源采用的是电机或气缸。

附图说明

图1是本实用新型具体实施例的立体示意图。

图2是本实用新型多轴机器人的立体示意图。

图3是本实用新型多轴机器人另一角度的立体示意图。

图4是本实用新型抓取压装机构的立体示意图。

图5是本实用新型抓取压装机构的***图。

图6是本实用新型抓取压装机构与第二伺服移动机构的组装状态示意图。

图7是本实用新型抓取压装机构与第二伺服移动机构的组装状态***图。

图8是本实用新型拖链机构与第二安装底座、抓取压装机构的配合状态示意图。

图9是本实用新型坐标识别相机与相机支架的组装状态示意图。

图10是本实用新型飞拍相机与平台的组装状态示意图。

具体实施方式

如图1-10所示，本实用新型的具体实施例是一种薄片物料的自动装配装置，包括第一安装底座1、设置在第一安装底座1一侧的第二安装底座2、上料振动盘3、连接在上料振动盘3尾端的分料机构4、多轴机器人5、设置在多轴机器人5一侧的拖链机构6、设置在多轴机器人5另一侧的抓取压装机构7、视觉识别***，分料机构4安装在第一安装底座1上，多轴机器人5、拖链机构6均安装在第二安装底座2上，视觉识别***包括坐标识别相机8、飞拍相机9、工控电脑，工控电脑设置在装置外部，坐标识别相机8位于分料机构4的上方，飞拍相机9位于抓取压装机构7的下方，工控电脑与坐标识别相机8、飞拍相机9之间分别设有工控导线。

多轴机器人5包括第一伺服移动机构51、第二伺服移动机构52，第一伺服移动机构51包括第一丝杆513、第一伺服电机511、第一联轴器512、第一滑动支座514，第一丝杆513的头部穿过第一滑动支座514通过第一联轴器512与第一伺服电机511的输出轴联接，第一伺服电机511驱动第一滑动支座514作往复的前后运动，第二伺服移动机52构包括第二丝杆523、第二伺服电机521、第二联轴器522、第二滑动支座524，第二丝杆523的头部穿过第二滑动支座524通过第二联轴器522与第二伺服电机521的输出轴联接，第二伺服电机521驱动第二滑动支座524作往复的左右运动。

多轴机器人5还包括有固定组件53，固定组件53设置于第一伺服移动机构51与第二伺服移动机构52之间，固定组件53包括第一固定板531、第二固定板532、支撑板533，第一固定板531固定连接在第一伺服移动机构51的第一滑动支座514上，第二固定板532固定连接在第二伺服移动机构52的一侧上，第一固定板531与第二固定板532固定连接，支撑板533分别与第一固定板531、第二固定板532固定连接。

抓取压装机构7包括导轨滑台71、安装在导轨滑台71上的导轨组件72，设置在装置外部的电磁阀，导轨组件72包括直线导轨721、联接在直线导轨721一端的动力源722、联接在直线导轨721另一端的机械手723，直线导轨721包括导轨7211、安装在导轨7211上的滑块7212，电磁阀电控机械手723作开合动作，动力源722驱动滑块7212作往复的上下运动，电磁阀电连接工控电脑。

抓取压装机构7还包括有安装板73，安装板73设置在抓取压装机构7与第二伺服移动机构52之间，安装板73的一侧安装在抓取压装机构7的导轨滑台71上，安装板73的另一侧安装在第二伺服移动机构52的第二滑动支座524上。

拖链机构6包括第一导向槽61、第一拖链62、设置在第一导向槽61上端的第二导向槽63、第二拖链64，第一导向槽61固定连接在第二安装底座2的一侧，第二导向槽63固定连接在第二移动机构52的一侧，第一拖链62的一端安装在第一导向槽61上，另一端安装在第二导向槽63上，第二拖链64的一端安装在第二导向槽63上，另一端安装在抓取压装机构7上，拖链机构6与抓取压装机构7之间设有工控导线。

坐标识别相机8的一侧设置有相机支架10，相机支架10上安装有调节杆11，调节杆11与坐标识别相机8连接。

薄片物料的自动装配装置还包括有平台12，相机支架10、第一安装底座1、第二安装底座2均设置于平台12上，平台12对应抓取压装机构7的一侧连接有固定块13，固定块13上安装有飞拍相机9。

上料振动盘3可设置为多个，分料机构4可为皮带输送机、圆形旋转盘。

导轨组件72可设置为多个，动力源722采用的是电机或气缸。

本实用新型的具体实施方式并不仅限于这里的描述，在不偏离本实用新型实质技术方案内容的情况下，熟悉本领域的技术人员可根据本实用新型作出各种相应的改变和变形，且这些改变或变形和本专利中的技术方案是等同的，则这些相应的改变和变形都应属于本实用新型所附的权利要求的保护范围。

Claims (10)

1.一种薄片物料的自动装配装置，其特征在于：包括第一安装底座、设置在第一安装底座一侧的第二安装底座、上料振动盘、连接在上料振动盘尾端的分料机构、多轴机器人、设置在多轴机器人一侧的拖链机构、设置在多轴机器人另一侧的抓取压装机构、视觉识别***，所述分料机构安装在第一安装底座上，所述多轴机器人、拖链机构均安装在第二安装底座上，所述视觉识别***包括坐标识别相机、飞拍相机、工控电脑，所述工控电脑设置在装置外部，所述坐标识别相机位于分料机构的上方，所述飞拍相机位于抓取压装机构的下方，所述工控电脑与坐标识别相机、飞拍相机之间分别设有工控导线。

2.根据权利要求1所述的薄片物料的自动装配装置，其特征在于：所述多轴机器人包括第一伺服移动机构、第二伺服移动机构，所述第一伺服移动机构包括第一丝杆、第一伺服电机、第一联轴器、第一滑动支座，所述第一丝杆的头部穿过第一滑动支座通过第一联轴器与第一伺服电机的输出轴联接，所述第一伺服电机驱动第一滑动支座作往复的前后运动，所述第二伺服移动机构包括第二丝杆、第二伺服电机、第二联轴器、第二滑动支座，所述第二丝杆的头部穿过第二滑动支座通过第二联轴器与第二伺服电机的输出轴联接，所述第二伺服电机驱动第二滑动支座作往复的左右运动。

3.根据权利要求2所述的薄片物料的自动装配装置，其特征在于：所述多轴机器人还包括有固定组件，所述固定组件设置于第一伺服移动机构与第二伺服移动机构之间，所述固定组件包括第一固定板、第二固定板、支撑板，所述第一固定板固定连接在第一伺服移动机构的第一滑动支座上，所述第二固定板固定连接在第二伺服移动机构的一侧上，所述第一固定板与第二固定板固定连接，所述支撑板分别与第一固定板、第二固定板固定连接。

4.根据权利要求2或3所述的薄片物料的自动装配装置，其特征在于：所述抓取压装机构包括导轨滑台、安装在导轨滑台上的导轨组件、设置在装置外部的电磁阀，所述导轨组件包括直线导轨、联接在直线导轨一端的动力源、联接在直线导轨另一端的机械手，所述直线导轨包括导轨、安装在导轨上的滑块，所述电磁阀电控机械手作开合动作，所述动力源驱动滑块作往复的上下运动，所述电磁阀电连接工控电脑。

5.根据权利要求4所述的薄片物料的自动装配装置，其特征在于：所述抓取压装机构还包括有安装板，所述安装板设置在抓取压装机构与第二伺服移动机构之间，所述安装板的一侧安装在抓取压装机构的导轨滑台上，所述安装板的另一侧安装在第二伺服移动机构的第二滑动支座上。

6.根据权利要求2或3所述的薄片物料的自动装配装置，其特征在于：所述拖链机构包括第一导向槽、第一拖链、设置在第一导向槽上端的第二导向槽、第二拖链，所述第一导向槽固定连接在第二安装底座的一侧，所述第二导向槽固定连接在第二移动机构的一侧，所述第一拖链的一端安装在第一导向槽上，另一端安装在第二导向槽上，所述第二拖链的一端安装在第二导向槽上，另一端安装在抓取压装机构上，所述拖链机构与抓取压装机构之间设有工控导线。

7.根据权利要求1所述的薄片物料的自动装配装置，其特征在于：所述坐标识别相机的一侧设置有相机支架，所述相机支架上安装有调节杆，所述调节杆与坐标识别相机连接。

8.根据权利要求7所述的薄片物料的自动装配装置，其特征在于：所述薄片物料的自动装配装置还包括有平台，所述相机支架、第一安装底座、第二安装底座均设置于平台上，所述平台对应抓取压装机构的一侧连接有固定块，所述固定块上安装有飞拍相机。

9.根据权利要求1所述的薄片物料的自动装配装置，其特征在于：所述上料振动盘可设置为多个，所述分料机构可为皮带输送机、圆形旋转盘。

10.根据权利要求4所述的薄片物料的自动装配装置，其特征在于：所述导轨组件可设置为多个，所述动力源采用的是电机或气缸。

Images