CN216991964U - 一种码垛机器人夹爪 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种码垛机器人夹爪，属于机器人夹爪技术领域，包括与机械臂连接的安装板，安装板的底端两侧对称设有基架，基架的底端横向设有两个基板，两个基板上均设有夹持机构，两个夹持机构呈镜像设置在各自的基板上，基板上位于夹持机构的前端设有活动槽，基板的底端位于活动槽的两侧设有连接板，连接板上设有轴承，基板的底端之间还设有推料机构；本实用新型通过在挡板上设有压缩弹簧，通过耐磨橡胶板与货物的接触压缩，可调节压缩弹簧的长度，方便对不同大小的货物进行夹取，同时通过夹爪顶部设有的第二电控气缸，可自动卸料，防止卸料过程中被卡住时，需要人工协助卸料，方便使用。

Description

一种码垛机器人夹爪

技术领域

本实用新型涉及机器人夹爪技术领域，具体涉及一种码垛机器人夹爪。

背景技术

近年来，工业机器人行业得到了飞速的发展，运用机器人作业能够帮助企业降低运行成本，并且便于日常管理。码垛是每个生产都必不可少的一道工序，码垛机器人的应用为企业的发展，带来新的契机，传统的码垛多是由人工来完成，这种码垛方式无法适用于当今的企业发展需求。生产节拍高或产品质量过大，人工运载都难以满足生产要求，因此码垛机器人使用越来越广泛，但是现有的码垛机器人的夹爪大小有限，只能对一定体积的货物进行夹持，对过大或者较小的货物搬运时无法很好的夹持，且机器人在卸料时，很容易卡料，需要人工辅助搬运，浪费人力资源。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种码垛机器人夹爪，用于解决上述背景技术中所面临的问题。

本实用新型的目的可以通过以下技术方案实现：

一种码垛机器人夹爪，包括与机械臂连接的安装板，所述安装板的底端两侧对称设有基架，所述基架的底端横向设有两个基板，两个所述基板上均设有夹持机构，两个所述夹持机构呈镜像设置在各自的基板上，所述基板上位于夹持机构的前端设有活动槽，所述基板的底端位于活动槽的两侧设有连接板，所述连接板上设有轴承，所述基板的底端之间还设有推料机构。

进一步的，所述夹持机构包括与基板连接的第一电控气缸，所述第一电控气缸的输出端活动连接有承接板，所述承接板贯穿活动槽内部，所述承接板的下半端贯穿设有横轴，所述横轴贯穿轴承并与轴承配合，所述横轴的两端连接有夹爪臂，所述夹爪臂之间连接有挡板，所述挡板的外壁上阵列有L型杆。

进一步的，所述挡板的内壁上设有若干个压缩弹簧，所述压缩弹簧的顶端连接有耐磨橡胶板，所述耐磨橡胶板上设有防滑纹。

进一步的，所述推料机构包括与基板连接的第二电控气缸，所述第二电控气缸的输出端连接有挤压板，所述挤压板的底端对称设有两个伸缩板。

进一步的，所述挤压板以及伸缩板的底端上均设有防压垫。

进一步的，所述基板的两侧还设有限位板。

本实用新型的有益效果：

本实用新型通过在挡板上设有压缩弹簧，通过耐磨橡胶板与货物的接触压缩，可调节压缩弹簧的长度，方便对不同大小的货物进行夹取，同时通过夹爪顶部设有的第二电控气缸，可自动卸料，防止卸料过程中被卡住时，需要人工协助卸料，方便使用。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图；

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是基板上的结构示意图；

图3是夹持机构的结构示意图；

图4是推料机构的结构示意图；

图5是推料机构的底部示意图。

图中标号说明：

1、安装板；2、基架；3、基板；4、夹持机构；5、活动槽；6、推料机构；7、连接板；8、轴承；9、第一电控气缸；10、承接板；11、横轴；12、夹爪臂；13、挡板；14、L型杆；15、压缩弹簧；16、耐磨橡胶板；17、防滑纹；18、第二电控气缸；19、挤压板；20、伸缩板；21、防压垫；22、限位板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“开孔”、“上”、“下”、“厚度”、“顶”、“中”、“长度”、“内”、“四周”等指示方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的组件或元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

一种码垛机器人夹爪，如图1-图5所示，包括与机械臂连接的安装板1，安装板1的底端两侧对称设有基架2，基架2的底端横向设有两个基板3，两个基板3上均设有夹持机构4，两个夹持机构4呈镜像设置在各自的基板3上，基板3上位于夹持机构4的前端设有活动槽5，基板3的底端位于活动槽5的两侧设有连接板7，连接板7上设有轴承8，基板3的底端之间还设有推料机构6，夹持机构4包括与基板3连接的第一电控气缸9，第一电控气缸9的输出端活动连接有承接板10，承接板10贯穿活动槽5内部，承接板10的下半端贯穿设有横轴11，横轴11贯穿轴承8并与轴承8配合，横轴11的两端连接有夹爪臂12，夹爪臂12之间连接有挡板13，挡板13的外壁上阵列有L型杆14，挡板13的内壁上设有若干个压缩弹簧15，压缩弹簧15的顶端连接有耐磨橡胶板16，耐磨橡胶板16上设有防滑纹17，通过第一电控气缸9的伸缩，可带动两个夹持机构4张开闭合，从而对货物进行夹持，设有的压缩弹簧15与耐磨橡胶板16的配合，可对不同大小的货物进行夹持抵挡，耐磨橡胶板16可提高使用周期，防滑纹17可使夹爪夹持货物更加稳定，不易掉落，基板3的两侧还设有限位板22，限位板22通过螺栓连接在基板3上，可根据需要调节角度，方便对夹爪臂12的张开进行限位；推料机构6包括与基板3连接的第二电控气缸18，第二电控气缸18的输出端连接有挤压板19，挤压板19的底端对称设有两个伸缩板20，挤压板19以及伸缩板20的底端上均设有防压垫21，第二电控气缸18可伸缩，带动挤压板19与货物进行挤压，从而卸料，设有的伸缩板20可根据货物的大小条件长度，方便对不同大小的货物进行卸料，防压垫21可减少卸料时，减少对货物的损伤。

使用时，第一电控气缸9伸缩，带动两个夹爪臂12开合，对货物进行夹持，通过机械臂移动到需要放置的位置，然后第一电控气缸9回缩，夹爪臂12打开，与此同时第二电控气缸18伸缩，带动挤压板19与伸缩板20向下移动，从而将货物推动到所放位置。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。

Claims (6)

1.一种码垛机器人夹爪，包括与机械臂连接的安装板(1)，其特征在于，所述安装板(1)的底端两侧对称设有基架(2)，所述基架(2)的底端横向设有两个基板(3)，两个所述基板(3)上均设有夹持机构(4)，两个所述夹持机构(4)呈镜像设置在各自的基板(3)上，所述基板(3)上位于夹持机构(4)的前端设有活动槽(5)，所述基板(3)的底端位于活动槽(5)的两侧设有连接板(7)，所述连接板(7)上设有轴承(8)，所述基板(3)的底端之间还设有推料机构(6)。

2.根据权利要求1所述的一种码垛机器人夹爪，其特征在于，所述夹持机构(4)包括与基板(3)连接的第一电控气缸(9)，所述第一电控气缸(9)的输出端活动连接有承接板(10)，所述承接板(10)贯穿活动槽(5)内部，所述承接板(10)的下半端贯穿设有横轴(11)，所述横轴(11)贯穿轴承(8)并与轴承(8)配合，所述横轴(11)的两端连接有夹爪臂(12)，所述夹爪臂(12)之间连接有挡板(13)，所述挡板(13)的外壁上阵列有L型杆(14)。

3.根据权利要求2所述的一种码垛机器人夹爪，其特征在于，所述挡板(13)的内壁上设有若干个压缩弹簧(15)，所述压缩弹簧(15)的顶端连接有耐磨橡胶板(16)，所述耐磨橡胶板(16)上设有防滑纹(17)。

4.根据权利要求1所述的一种码垛机器人夹爪，其特征在于，所述推料机构(6)包括与基板(3)连接的第二电控气缸(18)，所述第二电控气缸(18)的输出端连接有挤压板(19)，所述挤压板(19)的底端对称设有两个伸缩板(20)。

5.根据权利要求4所述的一种码垛机器人夹爪，其特征在于，所述挤压板(19)以及伸缩板(20)的底端上均设有防压垫(21)。

6.根据权利要求1所述的一种码垛机器人夹爪，其特征在于，所述基板(3)的两侧还设有限位板(22)。

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