CN216660592U - 刀叉勺全自动取出包装机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了刀叉勺全自动取出包装机，包括包装机***、注塑机***、第一机械手、第二机械手、产品堆叠***和水口剪切***，所述第一机械手包括电箱部分、基座、第一横行拱、转角气缸、取物爪、吸盘、电机、横行安全顶、第一滑轨、第一阀箱、拖链，所述电箱部分的一侧连接有第一横行拱，且第一横行拱的底部设有基座，所述转角气缸的下方连接有取物爪，所述取物爪上设有吸盘，所述第一横行拱上设有第一滑轨，且第一滑轨上设有第一阀箱，所述第一阀箱的内部设有电机，所述第一阀箱的一侧设有拖链。该刀叉勺全自动取出包装机，应用于一次性餐具注塑成型取出、堆叠/折叠、计数、包装于一体的智能应用设备，自动化程度高。

Description

刀叉勺全自动取出包装机

技术领域

本实用新型涉及刀叉勺自动包装装置技术领域，具体为刀叉勺全自动取出包装机。

背景技术

刀叉勺是常见的餐具，在刀叉勺生产过程中需要进行包装，因此需要用到包装机。

现有的刀叉勺包装过程包装设备存在自动化程度不高，而且不够智能的问题，为此，我们提出刀叉勺全自动取出包装机。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供刀叉勺全自动取出包装机，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：刀叉勺全自动取出包装机，包括包装机***、注塑机***、第一机械手、第二机械手、产品堆叠***和水口剪切***，所述第一机械手包括电箱部分、基座、第一横行拱、转角气缸、取物爪、吸盘、电机、横行安全顶、第一滑轨、第一阀箱、拖链，所述电箱部分的一侧连接有第一横行拱，且第一横行拱的底部设有基座，所述转角气缸的下方连接有取物爪，所述取物爪上设有吸盘，所述第一横行拱上设有第一滑轨，且第一滑轨上设有第一阀箱，所述第一阀箱的内部设有电机，所述第一阀箱的一侧设有拖链，所述第一横行拱的一端设有横行安全顶，所述第二机械手包括第二滑轨、皮带、手臂、分度取物、第一回转气缸、第二回转气缸、夹子、平行开闭型气爪、主动轮、第二横行拱、第三滑轨、第二阀箱和引拔臂，所述第二滑轨的前端设有皮带，所述皮带的下方设有手臂，且手臂的下方连接有分度取物，所述分度取物的下方设有第一回转气缸，且第一回转气缸的前端设有第二回转气缸，所述第二回转气缸的下方连接有平行开闭型气爪，且平行开闭型气爪的下方设有夹子，所述皮带与主动轮连接，所述第二滑轨上设有引拔臂，且引拔臂的一侧设有第二阀箱，所述第二阀箱的下方设有第二横行拱，且第二横行拱上设有第三滑轨，所述产品堆叠***包括第四滑轨、第一堆叠盘、第二堆叠盘、第五滑轨、第一油压缓冲器和定位柱，且第四滑轨上设有第二堆叠盘，所述第二堆叠盘上设有定位柱，所述第四滑轨的下方设有第一堆叠盘，且第一堆叠盘的右侧设有第五滑轨和第一油压缓冲器，所述水口剪切***包括定刀座、动刀、气缸、剪切安全顶、第二油压缓冲器、齿轮和齿条，所述定刀座的下方设有动刀，所述气缸的一端连接有剪切安全顶，且剪切安全顶的前端设有齿条，所述齿条的前端连接有齿轮，所述气缸的一侧设有第二油压缓冲器。

优选的，所述第一机械手为三轴伺服机械手。

优选的，所述动刀通过气缸构成旋转结构。

优选的，所述齿轮和齿条之间相啮合。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该刀叉勺全自动取出包装机，应用于一次性餐具注塑成型取出、堆叠/折叠、计数、包装于一体的智能应用设备，自动化程度高而且智能程度高，集注塑成型取出、堆叠/折叠、计数、包装于一体，提高生产效率。

附图说明

图1为本实用新型整体结构示意图；

图2为本实用新型第一机械手结构示意图；

图3为本实用新型水口剪切***结构示意图；

图4为本实用新型产品堆叠***结构示意图；

图5为本实用新型第二机械手结构示意图。

图中：101:包装机***、102:注塑机***、200:第一机械手、300:第二机械手、400:产品堆叠***、500:水口剪切***、201:电箱部分、202:基座、203:第一横行拱、204:转角气缸、205:取物爪、206:吸盘、207:电机、208: 横行安全顶、209:第一滑轨、210:第一阀箱、211:拖链、301:第二滑轨、302: 皮带、303:手臂、304:分度取物、305:第一回转气缸、306:第二回转气缸、 307:夹子、308:平行开闭型气爪、309:主动轮、310:第二横行拱、311:第三滑轨、312:第二阀箱、313:引拔臂、401:滑轨、402:第一堆叠盘、403:第二堆叠盘、404:第四滑轨、405:第一油压缓冲器、406:定位柱、501:定刀座、 502:动刀、503:气缸、504:剪切安全顶、505:第二油压缓冲器、506:齿轮、 507:齿条。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-5，本实用新型提供一种技术方案：刀叉勺全自动取出包装机，包括包装机***101、注塑机***102、第一机械手200、第二机械手300、产品堆叠***400、水口剪切***500、电箱部分201、基座202、第一横行拱203、转角气缸204、取物爪205、吸盘206、电机207、横行安全顶208、第一滑轨209、第一阀箱210、拖链211、第二滑轨301、皮带302、手臂303、分度取物304、第一回转气缸305、第二回转气缸306、夹子307、平行开闭型气爪308、主动轮309、第二横行拱310、第三滑轨311、第二阀箱312、引拔臂313、第四滑轨401、第一堆叠盘402、第二堆叠盘403、第五滑轨404、第一油压缓冲器405、定位柱406、定刀座501、动刀502、气缸503、剪切安全顶504、第二油压缓冲器505、齿轮506和齿条507，第一机械手200包括电箱部分201、基座202、第一横行拱203、转角气缸204、取物爪205、吸盘206、电机207、横行安全顶208、第一滑轨209、第一阀箱210、拖链211，电箱部分201的一侧连接有第一横行拱203，且第一横行拱203的底部设有基座202，转角气缸204的下方连接有取物爪205，取物爪205上设有吸盘206，第一横行拱203上设有第一滑轨209，且第一滑轨209上设有第一阀箱210，第一阀箱210的内部设有电机207，第一阀箱210的一侧设有拖链211，第一横行拱203的一端设有横行安全顶208，第二机械手300包括第二滑轨301、皮带302、手臂303、分度取物304、第一回转气缸305、第二回转气缸306、夹子307、平行开闭型气爪308、主动轮309、第二横行拱310、第三滑轨311、第二阀箱312和引拔臂313，第二滑轨301的前端设有皮带302，皮带302的下方设有手臂303，且手臂303的下方连接有分度取物304，分度取物304的下方设有第一回转气缸305，且第一回转气缸305的前端设有第二回转气缸 306，第二回转气缸306的下方连接有平行开闭型气爪308，且平行开闭型气爪308的下方设有夹子307，皮带302与主动轮309连接，第二滑轨301上设有引拔臂313，且引拔臂313的一侧设有第二阀箱312，第二阀箱312的下方设有第二横行拱310，且第二横行拱310上设有第三滑轨311，产品堆叠***400包括第四滑轨401、第一堆叠盘402、第二堆叠盘403、第五滑轨404、第一油压缓冲器405和定位柱406，且第四滑轨401上设有第二堆叠盘403，第二堆叠盘403上设有定位柱406，第四滑轨401的下方设有第一堆叠盘402，且第一堆叠盘402的右侧设有第五滑轨404和第一油压缓冲器405，水口剪切***500包括定刀座501、动刀502、气缸503、剪切安全顶504、第二油压缓冲器505、齿轮506和齿条507，定刀座501的下方设有动刀502，气缸503 的一端连接有剪切安全顶504，且剪切安全顶504的前端设有齿条507，齿条 507的前端连接有齿轮506，气缸503的一侧设有第二油压缓冲器505，第一机械手200为三轴伺服机械手，开启自动运行，真空工装垂直状态，Z，Y，X 三个驱动轴进入指定位置等待成形机打开模具完成信号。待成形机开模到位后，三轴机械手接收到成形机的成形开模到位信号。达指定位置后，***打开真空吸气，并给成形机允许顶出产品信号，将产品吸附在205取物爪上；

动刀502通过气缸503构成旋转结构，气缸503推动动刀502旋转，完成水口切割运作；

齿轮506和齿条507之间相啮合；齿轮506和齿条507之间可以相互配合。

工作原理：首先根据产品的排列方式及尺寸，匹配工装结构来完成：单支包装/多支包装/多支混合包装共分为四大部分，分别是：第一机械手200、第二机械手300、产品堆叠***400、水口剪切***500，第一机械手200为三轴伺服机械手，开启自动运行，真空工装垂直状态，Z，Y，X三个驱动轴进入指定位置等待成形机打开模具完成信号，待成形机开模到位后，三轴机械手接收到成形机的成形开模到位信号，达指定位置后，***打开真空吸气，并给成形机允许顶出产品信号，将产品吸附在取物爪205上，取物爪205由吸盘206组成，吸盘206连接真空机使其产生吸附力，建产品吸附在取物爪 205上，水口剪切***500由定刀座501固定动刀502，齿轮506由螺丝固定在动刀502上，齿轮506与齿条507咬合，齿条507与气缸503连接；气缸 503推动动刀502旋转，完成水口切割运作，第二机械手300将产品从成形机吸附在取物爪205上，并将产品放入水口剪切***500完成水口切割冲程运作，产品堆叠***400主体由上下两个堆叠盘构成，产品堆叠满一堆叠盘后，产品堆叠***400切换另一个堆叠盘，堆叠盘分别第一堆叠盘402和第二堆叠盘403，堆叠盘上有定位柱406将产品固定在堆叠盘上，第二机械手300将产品定位至堆叠盘位置，并将产品放入堆叠盘，第二机械手300运行自动时，***会先给三轴取出机械手发送一个允许切换堆叠盘信号，然后等待三轴取出机械手，堆放完指定数量后，切换装满产品的堆放盘到包装机械手侧。包装机械手检测到下堆放盘到位信号后，Z与x1轴移动、x2轴旋转到第1个取物位置点，Y轴开始下降到指定位置后，夹具闭合，夹住1堆产品共56堆，Y 轴上升到O点，Z轴下降到待机位置，X1，X2同时前进到指定位置旋转组1 旋转90度，此时***开始检测自动包装机安全信号，Y轴下降到置放位置，夹具打开，X1轴后退出安全位置，手臂Y轴上升到O点，此时第二层工装开始下降到第一层产品上方高20mm位置，二层工装闭合，等待包装机械手堆放二层产品。旋转组1垂直到O度，此时，X1，X2，Z轴再次驱动到堆放盘指定位置，X2轴旋转到第二点取物位置，以此内推，X2共需要旋转56次堆放盘内的产品才能完成，Y轴开始下降到位，夹具闭合，Y轴上升到O点，Z轴X1 轴同时横出到置放，X2轴回到O点，旋转1组90度，旋转2轴旋转180度后，再次检测包装安全信号，手臂下降到第二层工装内，夹具打开，X1轴开始后退至安全位置，手臂上升到O点，与此同时第二层工装打开将第二层产品放在堆放在第一层上面，后二层工装上升闭合，包装机械手重个堆放盘上的产品后包装机进入待机状态，同时包装机械手和取出机械手发出允许切换堆放盘的信号，堆放盘切换完成后取出机械手、包装机械手继续完成以上动作，如此反复，把包装膜纸装入拖纸机构，模纸经过拉送轴进行膜纸扎孔，再把膜纸折叠封口放入中封加热板压紧，进行中封封口，以上模纸安装完成，启动包装机自动运行，膜纸进入待机位置等待，包装机械手堆放二层产品完成指令后，推料气缸前进把包装机械手堆放二层产品推入膜纸，膜纸机构将膜纸内的产品往前拉入横封切刀口位置进行横封封口与切断膜纸，此时推料气缸后退动作完成后，包装机会给包装机手发送一个再次允许放产品信号，以上动作往返堆放工作。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (4)

1.刀叉勺全自动取出包装机，包括包装机***(101)、注塑机***(102)、第一机械手(200)、第二机械手(300)、产品堆叠***(400)和水口剪切***(500)，其特征在于：所述第一机械手(200)包括电箱部分(201)、基座(202)、第一横行拱(203)、转角气缸(204)、取物爪(205)、吸盘(206)、电机(207)、横行安全顶(208)、第一滑轨(209)、第一阀箱(210)、拖链(211)，所述电箱部分(201)的一侧连接有第一横行拱(203)，且第一横行拱(203)的底部设有基座(202)，所述转角气缸(204)的下方连接有取物爪(205)，所述取物爪(205)上设有吸盘(206)，所述第一横行拱(203)上设有第一滑轨(209)，且第一滑轨(209)上设有第一阀箱(210)，所述第一阀箱(210)的内部设有电机(207)，所述第一阀箱(210)的一侧设有拖链(211)，所述第一横行拱(203)的一端设有横行安全顶(208)，所述第二机械手(300)包括第二滑轨(301)、皮带(302)、手臂(303)、分度取物(304)、第一回转气缸(305)、第二回转气缸(306)、夹子(307)、平行开闭型气爪(308)、主动轮(309)、第二横行拱(310)、第三滑轨(311)、第二阀箱(312)和引拔臂(313)，所述第二滑轨(301)的前端设有皮带(302)，所述皮带(302)的下方设有手臂(303)，且手臂(303)的下方连接有分度取物(304)，所述分度取物(304)的下方设有第一回转气缸(305)，且第一回转气缸(305)的前端设有第二回转气缸(306)，所述第二回转气缸(306)的下方连接有平行开闭型气爪(308)，且平行开闭型气爪(308)的下方设有夹子(307)，所述皮带(302)与主动轮(309)连接，所述第二滑轨(301)上设有引拔臂(313)，且引拔臂(313)的一侧设有第二阀箱(312)，所述第二阀箱(312)的下方设有第二横行拱(310)，且第二横行拱(310)上设有第三滑轨(311)，所述产品堆叠***(400)包括第四滑轨(401)、第一堆叠盘(402)、第二堆叠盘(403)、第五滑轨(404)、第一油压缓冲器(405)和定位柱(406)，且第四滑轨(401)上设有第二堆叠盘(403)，所述第二堆叠盘(403)上设有定位柱(406)，所述第四滑轨(401)的下方设有第一堆叠盘(402)，且第一堆叠盘(402)的右侧设有第五滑轨(404)和第一油压缓冲器(405)，所述水口剪切***(500)包括定刀座(501)、动刀(502)、气缸(503)、剪切安全顶(504)、第二油压缓冲器(505)、齿轮(506)和齿条(507)，所述定刀座(501)的下方设有动刀(502)，所述气缸(503)的一端连接有剪切安全顶(504)，且剪切安全顶(504)的前端设有齿条(507)，所述齿条(507)的前端连接有齿轮(506)，所述气缸(503)的一侧设有第二油压缓冲器(505)。

2.根据权利要求1所述的刀叉勺全自动取出包装机，其特征在于：所述第一机械手(200)为三轴伺服机械手。

3.根据权利要求1所述的刀叉勺全自动取出包装机，其特征在于：所述动刀(502)通过气缸(503)构成旋转结构。

4.根据权利要求1所述的刀叉勺全自动取出包装机，其特征在于：所述齿轮(506)和齿条(507)之间相啮合。

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