CN216417073U - 一种基站及清洁机器人*** - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种基站及清洁机器人***。所述基站适配于清洁待清洁地面的地面清洁机器人，所述基站包括基站本体和连接于所述基站本体的清洁结构；所述基站本体至少包括停靠台，所述停靠台至少用于支撑地面清洁机器人的行进结构，且地面清洁机器人停靠于所述停靠台时所述清洁结构临近所述行进结构并用于清洁所述行进结构。本申请提供的基站及清洁机器人***，地面清洁机器人停靠于基站时可清洗地面清洁机器人的行进结构，进而确保地面清洁器机人于待清洁面上行进时的平稳安全性及清洁效果。

Description

一种基站及清洁机器人***

技术领域

本申请属于智能清洁设备技术领域，更具体地说，是涉及一种基站及清洁机器人***。

背景技术

智能扫地机或拖地机用于在待清洁面上行进，例如水平地面或倾斜地面，利用机体底部的清洁件相对待清洁面的运动，对待清洁面进行扫地清洁、拖地清洁和吸尘清洁。

具体地，扫地机或拖地机于待清洁面进行清洁工作时，通过行进轮组的驱动沿行进方向行进，设于机体底部的清洁件对待清洁面进行清扫或拖擦。然而，行进轮组在待清洁面上行进一段时间后，轮组表面势必会沾染灰尘或其他杂物，沾染于轮组表面的杂物会导致轮组表面的摩擦力降低，进而于待清洁面上行进时出现打滑，或将沾染于轮组表面的杂物带到待清洁面的其他区域，容易降低扫地机或拖地机的清洁效果和使用安全性。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种基站及清洁机器人***，地面清洁机器人停靠于基站时可清洗地面清洁机器人的行进结构，进而确保地面清洁器机人于待清洁面上行进时的平稳安全性及清洁效果。

为实现上述目的，本申请采用的技术方案是：提供一种基站，适配于清洁待清洁地面的地面清洁机器人；

所述基站包括基站本体和连接于所述基站本体的清洁结构；

所述基站本体至少包括停靠台，所述停靠台至少用于支撑地面清洁机器人的行进结构，且地面清洁机器人停靠于所述停靠台时所述清洁结构临近所述行进结构并用于清洁所述行进结构。

一实施例中，所述清洁结构可活动连接于所述基站本体，所述清洁结构具有相对所述基站本体的第一位置和第二位置，所述清洁结构位于所述第一位置和所述第二位置中的至少一者时可临近并清洁所述行进结构。

一实施例中，所述清洁结构可活动连接于所述基站本体，所述清洁结构具有相对所述基站本体的第一位置和第二位置；

且，所述清洁结构位于所述第一位置时所述行进结构可支撑于所述清洁结构且所述行进结构可相对所述停靠台运动，所述清洁结构位于第二位置时所述行进结构可支撑于所述清洁结构且所述行进结构相对所述停靠台就位，所述清洁结构位于所述第二位置时用于清洁所述行进结构。

一实施例中，所述停靠台设有沿竖直方向贯穿所述停靠台的就位孔结构，所述就位孔结构用于停靠所述行进结构；

所述清洁结构设于所述就位孔结构的下方且能够沿竖直方向靠近或远离所述就位孔结构，所述第一位置为所述清洁结构靠近所述就位孔结构的位置，所述第二位置为所述清洁结构远离所述就位孔结构的位置；

所述清洁结构位于所述第一位置时，所述行进结构可支撑于所述清洁结构且所述行进结构可相对所述就位孔结构运动而脱离所述就位孔结构；

所述清洁结构位于所述第二位置时，所述行进结构可支撑于所述清洁结构且所述行进结构被限制于所述就位孔结构。

一实施例中，所述基站还包括驱动结构，所述驱动结构的固定端连接于所述基站本体，所述驱动结构的驱动端连接于所述清洁结构并能够驱动所述清洁结构沿竖直方向靠近或远离所述就位孔结构。

一实施例中，所述清洁结构包括连接件和清洁件，所述连接件连接于所述驱动结构的驱动端，所述清洁件设于所述连接件上；所述连接件上开设有进水口和出水口，所述进水口和所述出水口均连接于所述清洁件，所述进水口用于连接清水箱以向所述清洁件提供清水，所述出水口用于连接污水箱以排出所述清洁件清洁所述行进结构而产生的污水。

一实施例中，所述连接件呈弧形板状，所述清洁件覆盖于所述连接件的内凹侧上。

一实施例中，所述出水口开设于所述连接件的中心位置，所述连接件上开设有若干个所述进水口，若干个所述进水口沿同一周向均布于所述出水口的外侧。

一实施例中，所述基站还包括一可折叠立壁结构，所述可折叠立壁结构呈环状；

所述清洁结构的外周沿连接于所述可折叠立壁结构的下敞口的边沿，所述可折叠立壁结构的上敞口的边沿连接于所述就位孔结构的周侧，所述清洁结构沿竖直方向靠近或远离所述就位孔结构时能够带动所述可折叠立壁结构沿竖直方向折叠或拉伸。

本申请提供的基站的有益效果在于：

与现有技术相比，本申请提供的基站适配于用于清洁待清洁地面的地面清洁机器人，该基站包括清洁结构，在地面清洁机器人停靠于基站的停靠台时，清洁结构可临近行进结构并能够清洁行进结构。

地面清洁机器人的行进结构在待清洁面上行进一段时间后，若行进结构的表面沾染灰尘或其他杂物，则可通过本申请提供的基站对行进结构行进清洁，行进结构重新行进于待清洁地面，不易出现打滑，也可避免将沾染于表面的杂物带到待清洁地面的其他区域，可有效提高扫地机或拖地机等地面清洁机器人的清洁效果和使用安全性。

本申请的另一目的还在于提供一种清洁机器人***，所述清洁机器人***包括用于清洁待清洁地面的地面清洁机器人；以及如上所述的基站；

所述地面清洁机器人包括机体和用于支撑并驱动所述机体沿行进方向行进的行进结构；地面清洁机器人停靠于所述基站的停靠台时，所述基站的清洁结构临近所述行进结构并用于清洁所述行进结构。

本申请提供的清洁机器人***相比于现有技术的有益效果，与本申请提供的基站相比于现有技术的有益效果相同，此处不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的基站的结构示意图；

图2为图1中清洁结构部分的放大图；

图3为本申请实施例提供的基站的结构示意图；

图4为图3中清洁结构和驱动结构部分的放大图；

图5为本申请实施例提供的基站的结构示意图；

图6为图5中沿清洁结构所在高度的横截面图。

其中，图中各附图标记：

10、基站本体；20、清洁结构；30、驱动结构；40、可折叠立壁结构；50、第一管道；60、第二管道；101、停靠台；102、就位孔结构；201、连接件；202、清洁件；2011、进水口；2012、出水口；301、驱动件；302、连接杆件。

具体实施方式

为了使本申请所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

现对本申请实施例提供的基站及清洁机器人***进行说明。

请参阅图1至图6，本申请实施例提供的基站，适配于清洁待清洁地面的地面清洁机器人，地面清洁机器人具有支撑和驱动其机体沿行进方向运动的行进结构，该行进结构可为行进轮或行进履带。在采用行进轮时，行进结构可以包括左侧驱动轮，右侧驱动轮以及中部辅助轮，三者形成三角形对地面清洁机器人进行支撑。

按用途分类，适配于本申请基站的地面清洁机器人可为商用清洁机器人和家用清洁机器人，按种类分可为扫地机、扫拖一体机、拖地机、擦地机和洗地机等自动清洁机器人。

本申请提供的基站包括基站本体10和连接于基站本体10的清洁结构20；基站本体10至少包括停靠台101，停靠台101至少用于支撑地面清洁机器人的行进结构，且地面清洁机器人停靠于停靠台101时清洁结构20临近行进结构并用于清洁行进结构。

与现有技术相比，本申请实施例提供的基站适配于用于清洁待清洁地面的地面清洁机器人，该基站包括清洁结构20，在地面清洁机器人停靠于基站的停靠台101时，清洁结构20可临近行进结构并能够清洁行进结构。地面清洁机器人的行进结构在待清洁面上行进一段时间后，若行进结构的表面沾染灰尘或其他杂物，则可通过本申请提供的基站对行进结构行进清洁，行进结构重新行进于待清洁地面，不易出现打滑，也可避免将沾染于表面的杂物带到待清洁地面的其他区域，可有效提高扫地机或拖地机等地面清洁机器人的清洁效果和使用安全性。

一实施例中，清洁结构20可固定设置于基站本体10上，在地面清洁机器人停靠于基站的停靠台101并相对停靠台101稳固就位，清洁结构20所在的位置与地面清洁机器人的行进结构相对并接触，可清洁行进结构。

例如，在停靠台101上开设一凹槽结构，该凹槽结构可沿竖直方向贯穿停靠台101，或由停靠台101的上表面向下表面延伸有尺寸但并不贯穿停靠台101，在凹槽结构的底部可设有清洁结构20，例如具有一定延展清洁面的清洁布，或者滚刷结构，其中滚刷结构的转动轴线可平行于行进结构的转动轴线设置。

在地面清洁机器人停靠于停靠台101时，地面清洁机器人的行进结构被恰好置于上述凹槽结构中，清洁结构20的至少部分临近并接触于行进结构，可通过控制地面清洁机器人使其驱动行进结构相对清洁结构20转动，进而实现行进结构的有效清洁。

当然，也可于凹槽结构的相对两个侧面各设有清洁结构20，两个清洁结构20可沿行进结构的厚度方向包裹行进结构，以实现对行进结构的全面清洁。

一实施例中，清洁结构20可活动连接于基站本体10，清洁结构20具有相对基站本体10的第一位置和第二位置，清洁结构20位于第一位置和第二位置中的至少一者时可临近并清洁行进结构。

例如，清洁结构20活动连接于基站本体10，可通过微型直线电机或微型驱动气缸驱动清洁结构20相对基站本体10运动。

具体地，一实施例中，清洁结构20具有相对基站本体10的第一位置和第二位置，在微型直线电机或微型驱动气缸的驱动下，清洁结构20可沿行进结构的径向靠近或远离行进结构。清洁结构20位于第一位置时，清洁结构20远离行进结构，此时行进结构可自由出入停靠台101。清洁结构20位于第二位置时，清洁结构20临近并抵接于行进结构，该抵接允许行进结构可相对清洁结构20转动并保持持续接触，可通过控制地面清洁机器人使其驱动行进结构相对清洁结构20转动，进而实现行进结构的有效清洁。

一实施例中，清洁结构20具有相对基站本体10的第一位置和第二位置，清洁结构20在第一位置和第二位置时，均可与行进结构保持临近并至少部分接触。

例如，清洁结构20可沿行进结构的切线方向相对行进结构运动，微型直线电机或微型驱动气缸配置为可驱动清洁结构20沿行进结构的切线方向相对行进结构运动。例如，清洁结构20具有沿行进结构的切线方向相对设置的第一端和第二端，清洁结构20位于第一位置时，清洁结构20的第二端与行进结构的表面保持接触，在微型直线电机或微型驱动气缸的驱动下，清洁结构20沿行进结构的切线方向运动至第二位置，清洁结构20位于第二位置时，清洁结构20的第一端与行进结构的表面保持接触。如此，在微型直线电机或微型驱动气缸的驱动下，清洁结构20的第一端和第二端不断交替与行进结构接触，以实现清洁行进结构。在清洁过程中，可通过控制地面清洁机器人使其驱动行进结构相对清洁结构20转动，进而实现行进结构的有效清洁。当然，行进结构可处于未被地面清洁机器人控制和驱动的状态，行进结构可处于固定不动，或者在清洁结构20的驱动下往返转动。

优选地，参阅图1至图4所示，本申请实施例中，清洁结构20可活动连接于基站本体10，清洁结构20具有相对基站本体10的第一位置和第二位置；且，清洁结构20位于第一位置时行进结构可支撑于清洁结构20且行进结构可相对停靠台101运动，清洁结构20位于第二位置时行进结构可支撑于清洁结构20且行进结构相对停靠台101就位，清洁结构20位于第二位置时用于清洁行进结构。如此，清洁结构20位于第一位置时，可承载行进结构，并可承载行进结构运动至第二位置。而清洁结构20位于第二位置时，可锁定行进结构相对于停靠台101的位置，可安全且稳定地执行对行进结构的清洁作业。

具体地，停靠台101设有沿竖直方向贯穿停靠台101的就位孔结构102，就位孔结构102用于停靠行进结构；清洁结构20设于就位孔结构102的下方且能够沿竖直方向靠近或远离就位孔结构102，第一位置为清洁结构20靠近就位孔结构102的位置，第二位置为清洁结构20远离就位孔结构102的位置；清洁结构20位于第一位置时，行进结构可支撑于清洁结构20且行进结构可相对就位孔结构102运动而脱离就位孔结构102；清洁结构20位于第二位置时，行进结构可支撑于清洁结构20且行进结构被限制于就位孔结构102。

其中，就位孔结构102的轮廓适配于行进结构的最大横截面处的轮廓，且就位孔结构102的内壁和行进结构的外表面适当留有间隙，以便行进结构可相对就位孔结构102顺利转动。且，就位孔结构102的形状和清洁结构20的形状可根据行进结构的横截面形状进行适配，可适用于不同种类的地面清洁机器人的机型。

基站还包括驱动结构30，驱动结构30的固定端连接于基站本体10，驱动结构30的驱动端连接于清洁结构20并能够驱动清洁结构20沿竖直方向靠近或远离就位孔结构102。

本实施例中，优选驱动结构30包括驱动机和连接杆件302，驱动机的固定端连接于基站本体10，连接杆件302连接于驱动机的驱动端并能够被该驱动端驱动沿竖直方向靠近或远离就位孔结构102，而清洁结构20设置于连接杆件302上。其中，驱动件301优选为微型直线电机或微型驱动气缸。

作为优选实施例，停靠台101开设有至少两个就位孔结构102，地面清洁机器人的行进结构包括至少两个行进轮，该至少两个行进轮分别对应于至少两个就位孔结构102。对应地，基站包括至少两个清洁结构20，驱动结构30的连接杆件302至少具有两个连接端，至少两个清洁结构20分别对应连接于至少两个连接端，而至少两个清洁结构20分别对应于至少两个就位孔结构102，其数量的设计可根据地面清洁机器人的行进轮数量确定。

本申请实施例中，为实现地面清洁机器人可主动进出就位孔结构102，清洁结构20的第一位置(亦即初始位置，此时下述的可折叠立壁结构40处于压缩状态)为地面清洁机器人的行进结构可以实现的爬坡高度，即可以脱出就位孔结构102。当需要地面清洁机器人的行进结构自行旋转清洁时，则清洁结构20在第二位置(亦即终止位置，此时下述的可折叠立壁结构40处于拉伸状态)为行进结构无法爬坡的高度，即无法脱出就位孔结构102。但是，清洁结构20距离停靠台101下表面的距离不宜过大，需保证清洁结构20上的清洁面可与行进结构保持接触从而达到行进结构自身旋转而完成清洁。

一实施例中，参照图4至图6所示，清洁结构20包括连接件201和清洁件202，连接件201连接于直接或间接连接于驱动结构30的驱动端，清洁件202设于连接件201上；连接件201上开设有进水口2011和出水口2012，进水口2011和出水口2012均连接于清洁件202，进水口2011用于连接清水箱以向清洁件202提供清水，出水口2012用于连接污水箱以排出清洁件202清洁行进结构而产生的污水。清洁结构20通过进水口2011和出水口2012实现进出水的自动供给和排出，以实现全自动清洁，无需手动干预。具体的，在连接件201数量为两个时，可以分别对应左侧驱动轮和右侧驱动轮，连接杆件302延伸至各连接件201并与各连接件201连接，具体的连接方式可以是采用卡扣等方式进行固定连接，连接位置可以是位于两连接件201相邻的两个端部，或者是位于两连接件201互相远离的两个端部。

其中，出水口2012与污水箱通过第一管道50连通，进水口2011与清水箱通过第二管道60连通。

优选实施例中，连接件201呈弧形板状，清洁件202覆盖于连接件201的内凹侧上，该内凹侧适配于行进结构的轮体表面。

优选实施例中，出水口2012开设于连接件201的中心位置，连接件201上开设有若干个进水口2011，若干个进水口2011沿同一周向均布于出水口2012的外侧，以便于来自清水箱的清水可全面浸湿清洁件202。进一步优选地，出水口2012的口径大于进水口2011的口径，以方便排出清洁件202清洁行进结构而产生的污水并与进水量保持平衡。

本实施例优选进水口2011的数量为4个，出水口2012的数量为1个，口径较大的出水口2012不仅可以吸去多余的水分，且可以吸走清洁布上的水分出吸水口除水后，地面清洁机器人的行进结构可再转动两周，从而去除行进结构上多余的水分，避免由于行进结构处于湿润状态，在其清洁时把原本干净的地面打湿而产生行走痕迹。

本申请实施例中，基站还包括一可折叠立壁结构40，可折叠立壁结构40呈环状；清洁结构20的外周沿连接于可折叠立壁结构40的下敞口的边沿，可折叠立壁结构40的上敞口的边沿连接于就位孔结构102的周侧，清洁结构20沿竖直方向靠近或远离就位孔结构102时能够带动可折叠立壁结构40沿竖直方向折叠或拉伸。

地面清洁机器人进入到基站的停靠台101后，行进结构停靠于就位孔结构102所在的位置，此时清洁结构20位于第一位置处。当基站接收到地面清洁机器人已就位于就位孔结构102后，启动驱动件301并通过连接杆件302带动清洁结构20缓慢下降，直至行进结构无法从当前位置爬坡脱出就位孔结构102，当前位置的高度可前期计算确定。而清洁结构20的四周与可折叠立壁结构40连接，在清洗时，以保证污水不会四溅，清洁结构20的清洁布可吸收大量的清水，且可与转动的行进结构产生较大的摩擦，从而高效完成行进结构的清洁。

本申请实施例的另一目的还在于提供一种清洁机器人***，清洁机器人***包括用于清洁待清洁地面的地面清洁机器人；以及如上的基站。

地面清洁机器人包括机体和用于支撑并驱动机体沿行进方向行进的行进结构；地面清洁机器人停靠于基站的停靠台101时，基站的清洁结构20临近行进结构并用于清洁行进结构。

本申请提供的清洁机器人***相比于现有技术的有益效果，与本申请提供的基站相比于现有技术的有益效果相同，此处不再赘述。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基站，适配于清洁待清洁地面的地面清洁机器人，其特征在于：

所述基站包括基站本体和连接于所述基站本体的清洁结构；

所述基站本体至少包括停靠台，所述停靠台至少用于支撑地面清洁机器人的行进结构，且地面清洁机器人停靠于所述停靠台时所述清洁结构临近所述行进结构并用于清洁所述行进结构。

2.如权利要求1所述的基站，其特征在于：

所述清洁结构可活动连接于所述基站本体，所述清洁结构具有相对所述基站本体的第一位置和第二位置，所述清洁结构位于所述第一位置和所述第二位置中的至少一者时可临近并清洁所述行进结构。

3.如权利要求1或2所述的基站，其特征在于：

所述清洁结构可活动连接于所述基站本体，所述清洁结构具有相对所述基站本体的第一位置和第二位置；

且，所述清洁结构位于所述第一位置时所述行进结构可支撑于所述清洁结构且所述行进结构可相对所述停靠台运动，所述清洁结构位于第二位置时所述行进结构可支撑于所述清洁结构且所述行进结构相对所述停靠台就位，所述清洁结构位于所述第二位置时用于清洁所述行进结构。

4.如权利要求3所述的基站，其特征在于：

所述停靠台设有沿竖直方向贯穿所述停靠台的就位孔结构，所述就位孔结构用于停靠所述行进结构；

所述清洁结构设于所述就位孔结构的下方且能够沿竖直方向靠近或远离所述就位孔结构，所述第一位置为所述清洁结构靠近所述就位孔结构的位置，所述第二位置为所述清洁结构远离所述就位孔结构的位置；

所述清洁结构位于所述第一位置时，所述行进结构可支撑于所述清洁结构且所述行进结构可相对所述就位孔结构运动而脱离所述就位孔结构；

所述清洁结构位于所述第二位置时，所述行进结构可支撑于所述清洁结构且所述行进结构被限制于所述就位孔结构。

5.如权利要求4所述的基站，其特征在于：

所述基站还包括驱动结构，所述驱动结构的固定端连接于所述基站本体，所述驱动结构的驱动端连接于所述清洁结构并能够驱动所述清洁结构沿竖直方向靠近或远离所述就位孔结构。

6.如权利要求5所述的基站，其特征在于：

所述清洁结构包括连接件和清洁件，所述连接件连接于所述驱动结构的驱动端，所述清洁件设于所述连接件上；所述连接件上开设有进水口和出水口，所述进水口和所述出水口均连接于所述清洁件，所述进水口用于连接清水箱以向所述清洁件提供清水，所述出水口用于连接污水箱以排出所述清洁件清洁所述行进结构而产生的污水。

7.如权利要求6所述的基站，其特征在于：

所述连接件呈弧形板状，所述清洁件覆盖于所述连接件的内凹侧上。

8.如权利要求6所述的基站，其特征在于：

所述出水口开设于所述连接件的中心位置，所述连接件上开设有若干个所述进水口，若干个所述进水口沿同一周向均布于所述出水口的外侧。

9.如权利要求4或5所述的基站，其特征在于：

所述基站还包括一可折叠立壁结构，所述可折叠立壁结构呈环状；

所述清洁结构的外周沿连接于所述可折叠立壁结构的下敞口的边沿，所述可折叠立壁结构的上敞口的边沿连接于所述就位孔结构的周侧，所述清洁结构沿竖直方向靠近或远离所述就位孔结构时能够带动所述可折叠立壁结构沿竖直方向折叠或拉伸。

10.一种清洁机器人***，其特征在于：

包括用于清洁待清洁地面的地面清洁机器人；以及

如权利要求1-9任一项所述的基站；

所述地面清洁机器人包括机体和用于支撑并驱动所述机体沿行进方向行进的行进结构；地面清洁机器人停靠于所述基站的停靠台时，所述基站的清洁结构临近所述行进结构并用于清洁所述行进结构。

Images