CN215665806U - 一种装卸机器手机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种装卸机器手机构，包括固定架、多个支撑杆、机器人切换盘、竖向拉伸单元、升降平台、横向推进单元、纵向推进单元、横向托盘、纵向托盘，其中机器人切换盘设于固定架上方，实现与工业机器人的快速连接；升降平台设于固定架下方，与所述竖向拉伸单元的输出杆连接，以此实现垂向位置调整。与现有技术相比，本实用新型具通过智能化的载具上料下料控制，通过横向托盘实现检测载具的水平横向托起和/或夹持，通过纵向托盘实现检测载具的水平纵向托起和/或夹持，构成水平四侧的夹持和/或托起，并通过导向销实现高精度定位，实现整体的高精准、高稳定性夹持，与工业机器人匹配后可实现大批量、高精准度自动化的载具上料和下料。

Description

一种装卸机器手机构

技术领域

本实用新型涉及工业检测中的自动化配件领域，尤其是涉及一种装卸机器手机构。

背景技术

目前的工业零件检测领域，需要将待测试零件装入载具中，之后将载具放至检测平台的对应位置上，完成上料过程，之后通过锁紧机构实现载具及待测试零件的锁紧，完成检测过程后，将载具及待测试零件整体由检测平台拿下并放至储放区，完成下料过程。

而目前的上料和下料过程均为人力操作过程，载具和待测试零件均为金属材料，重量较大，同时涉及到载具的放置准确的要求，导致上料和下料过程劳动强度大，而面对一百件以上的待测试零件时，就通过人力操作无法实现了。

因此，如何实现大批量、高精准度自动化的载具上料和下料是工业零件检测领域亟需解决的技术问题。

实用新型内容

本实用新型的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种装卸机器手机构，该装卸机器手机构以实现装卸自动化为前提的优化设计，提高维护效率，减小人工劳作强度为目的。

本实用新型的目的可以通过以下技术方案来实现：

本实用新型中装卸机器手机构，包括固定架、多个支撑杆、机器人切换盘、竖向拉伸单元、升降平台、横向推进单元、纵向推进单元、横向托盘、纵向托盘，其中具体地：

多个支撑杆垂直设于所述固定架下方，支撑杆立于检测平台上，实现对固定架的支撑；

机器人切换盘设于固定架上方，实现与工业机器人的快速连接；

竖向拉伸单元设于所述固定架上；

升降平台设于固定架下方，与所述竖向拉伸单元的输出杆连接，以此实现垂向位置调整；

横向推进单元与纵向推进单元均设于所述升降平台下方；

横向托盘与所述横向推进单元的输出杆连接，实现检测载具的水平横向托起和 /或夹持；

纵向托盘与所述纵向推进单元的输出杆连接，实现检测载具的水平纵向托起和 /或夹持。

进一步地，所述升降平台的边沿设有导向槽，所述支撑杆穿过所述导向槽，实现对升降平台的垂向位移导向。

进一步地，所述竖向拉伸单元、横向推进单元、纵向推进单元均为伺服气缸或伺服电缸。

进一步地，所述横向推进单元输出杆的端部设有到位感应器。

进一步地，所述到位感应器为测距传感器。

进一步地，所述纵向托盘与横向托盘均为L型板状结构，所述纵向托盘包括竖板与横板，所述横板为倾角1～5°的斜面板。

进一步地，所述固定架下方垂直设有定位杆，所述升降平台上方设有与定位杆匹配的定位孔。定位杆贯穿定位孔，并在定位杆的上端的外部上设有定位凸点，以此实现升降平台的导向和垂直上升高度的限位。

进一步地，所述横板均向固定架、支撑杆围成的几何空间内部，即全部为朝内指向。

进一步地，所述升降平台下方还垂直设有导向销，所述导向销与开设于检测载具上的导向孔相匹配。以此实现竖向拉伸单元竖直位移的定位。

进一步地，所述支撑杆下端设有锥形的定位支持销，以此与检测平台上的定位安装孔匹配，实现装卸机器手机构的水平定位。

进一步地，所述横向推进单元、纵向推进单元的输出杆端部均匹配有滑动导轨，横向推进单元、纵向推进单元的端部连接有滑块，所述滑块活动设于滑动导轨上。滑动导轨不仅对横向推进单元、纵向推进单元的推动方向进行限位，同时提供了提升力，因为横向托盘和纵向托盘以及其上的载荷均施加于横向推进单元、纵向推进单元的端部，通过滑块与滑动导轨的垂向提升力可避免横向推进单元、纵向推进单元的输出杆端部发生形变。

进一步地，所述装卸机器手机构还包括微处理器，所述微处理器分别与所述竖向拉伸单元、横向推进单元、纵向推进单元、到位感应器电连接。

进一步地，所述微处理器为ARM处理器或x86架构的处理器。

与现有技术相比，本实用新型具有以下技术优势：

1)本技术方案中的装卸机器手机构具有极高的机器人适配能力，通过机器人切换盘可实现与各种工业机器人的机械臂对接。

2)本技术方案通过智能化的载具上料下料控制，通过横向托盘实现检测载具的水平横向托起和/或夹持，通过纵向托盘实现检测载具的水平纵向托起和/或夹持，构成水平四侧的夹持和/或托起，并通过导向销实现高精度定位，实现整体的高精准、高稳定性夹持，与工业机器人匹配后可实现大批量、高精准度自动化的载具上料和下料。

附图说明

图1为本技术方案中装卸机器手机构的主视图；

图2为本技术方案中装卸机器手机构的立体结构示意图。

图中：1、多个支撑杆，2、横向托盘，3、到位感应器，4、横向推进单元，5、升降平台，6、固定架，7、竖向拉伸单元，8、滑动导轨，9、定位杆，10、定位支持销，11、到位感应器，12、纵向托盘，13、导向销，14、纵向推进单元，15、对接法兰，16、机器人切换盘。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型进行详细说明。

本实施例中装卸机器手机构，包括固定架6、多个支撑杆1、机器人切换盘16、竖向拉伸单元7、升降平台5、横向推进单元4、纵向推进单元14、横向托盘2、纵向托盘12，参见图1和图2。

多个支撑杆1垂直设于所述固定架6下方，支撑杆1立于检测平台上，实现对固定架6的支撑。支撑杆1下端设有锥形的定位支持销10，以此与检测平台上的定位安装孔匹配，实现装卸机器手机构的水平定位。定位支持销10上方还设有到位感应器11，到位感应器11也为测距传感器，其与微处理器电连接，当检测到其与检测平台上的距离不再增加时，其向微处理器发出电信号，表明支撑杆1已经到位，以便微处理器发出下一步的指令信号。

机器人切换盘16设于固定架6上方，实现与工业机器人的快速连接，其中机器人切换盘16通过对接法兰15与固定架6连接。

竖向拉伸单元7设于所述固定架6上，升降平台5设于固定架6下方，与所述竖向拉伸单元7的输出杆连接，以此实现垂向位置调整，升降平台5的边沿设有导向槽，所述支撑杆1穿过所述导向槽，实现对升降平台5的垂向位移导向。

横向推进单元4与纵向推进单元14均设于所述升降平台5下方，横向托盘2 与所述横向推进单元4的输出杆连接，实现检测载具的水平横向托起和/或夹持，纵向托盘12与所述纵向推进单元14的输出杆连接，实现检测载具的水平纵向托起和/或夹持。横向推进单元4输出杆的端部设有到位感应器3。具体实施时，竖向拉伸单元7、横向推进单元4、纵向推进单元14均为伺服气缸或伺服电缸。到位感应器3为测距传感器。

纵向托盘12与横向托盘2均为L型板状结构，具体实施时，纵向托盘12包括竖板与横板，所述横板为倾角1～5°的斜面板，以此实现较好的铲起作用。横板均向固定架6、支撑杆1围成的几何空间内部，即全部为朝内指向。

固定架6下方垂直设有定位杆9，所述升降平台5上方设有与定位杆9匹配的定位孔。定位杆9贯穿定位孔，并在定位杆9的上端的外部上设有定位凸点，以此实现升降平台5的导向和垂直上升高度的限位。升降平台5下方还垂直设有导向销13，所述导向销13与开设于检测载具上的导向孔相匹配。以此实现竖向拉伸单元7竖直位移的定位。

横向推进单元4、纵向推进单元14的输出杆端部均匹配有滑动导轨8，横向推进单元4、纵向推进单元14的端部连接有滑块，所述滑块活动设于滑动导轨8上。滑动导轨8不仅对横向推进单元4、纵向推进单元14的推动方向进行限位，同时提供了提升力，因为横向托盘2和纵向托盘12以及其上的载荷均施加于横向推进单元4、纵向推进单元14的端部，通过滑块与滑动导轨8的垂向提升力可避免横向推进单元4、纵向推进单元14的输出杆端部发生形变。

装卸机器手机构还包括微处理器，所述微处理器分别与所述竖向拉伸单元7、横向推进单元4、纵向推进单元14、到位感应器3电连接。具体实施时，微处理器为ARM处理器或x86架构的处理器。

具体运行时，本实施例中的装卸机器手机构，主要由机器人切换盘16、对接法兰15、固定架6、支撑杆1、到位感应锁紧扣11组成固定机构。本装卸机器手机构通过机器人切换盘16和对接法兰15与工业机器人的机械臂连接，固定机构移动到位后导向销13下降到位，微处理器向压力气体输出装置发出指令信号，控制压力气体输出的电磁阀打开，横向推进单元4得到动力，横向推进单元4的输出杆进行直线推动，以此带动两个横向托盘2进行相向运动，夹紧被装卸机构的两侧，通过横向托盘2实现检测载具的水平横向托起和/或夹持，到位感应器3向微处理器发出电信号，通过纵向托盘12实现检测载具的水平纵向托起和/或夹持，构成水平四侧的夹持和/或托起，并通过导向销13实现高精度定位，最后由竖向拉伸单元7拉动升降平台5，导向杆9整体上升脱离原位置，机器人移动到放件台位置，下降后通过微处理器控制竖向拉伸单元7下降，放入指的位置，完成整个装卸流程。

上述的对实施例的描述是为便于该技术领域的普通技术人员能理解和使用实用新型。熟悉本领域技术的人员显然可以容易地对这些实施例做出各种修改，并把在此说明的一般原理应用到其他实施例中而不必经过创造性的劳动。因此，本实用新型不限于上述实施例，本领域技术人员根据本实用新型的揭示，不脱离本实用新型范畴所做出的改进和修改都应该在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种装卸机器手机构，其特征在于，包括：

固定架(6)；

多个支撑杆(1)，垂直设于所述固定架(6)下方，支撑杆(1)立于检测平台上，实现对固定架(6)的支撑；

机器人切换盘(16)，设于固定架(6)上方，实现与工业机器人的快速连接；

竖向拉伸单元(7)，设于所述固定架(6)上；

升降平台(5)，设于固定架(6)下方，与所述竖向拉伸单元(7)的输出杆连接，以此实现垂向位置调整；

横向推进单元(4)与纵向推进单元(14)，均设于所述升降平台(5)下方；

横向托盘(2)，与所述横向推进单元(4)的输出杆连接，实现检测载具的水平横向托起和/或夹持；

纵向托盘(12)，与所述纵向推进单元(14)的输出杆连接，实现检测载具的水平纵向托起和/或夹持。

2.根据权利要求1所述的一种装卸机器手机构，其特征在于，所述升降平台(5)的边沿设有导向槽，所述支撑杆(1)穿过所述导向槽，实现对升降平台(5)的垂向位移导向。

3.根据权利要求1所述的一种装卸机器手机构，其特征在于，所述竖向拉伸单元(7)、横向推进单元(4)、纵向推进单元(14)均为伺服气缸或伺服电缸。

4.根据权利要求1所述的一种装卸机器手机构，其特征在于，所述横向推进单元(4)输出杆的端部设有到位感应器(3)。

5.根据权利要求4所述的一种装卸机器手机构，其特征在于，所述到位感应器(3)为测距传感器。

6.根据权利要求1所述的一种装卸机器手机构，其特征在于，所述纵向托盘(12)与横向托盘(2)均为L型板状结构，所述纵向托盘(12)包括竖板与横板，所述横板为倾角1～5°的斜面板。

7.根据权利要求6所述的一种装卸机器手机构，其特征在于，所述固定架(6)下方垂直设有定位杆(9)，所述升降平台(5)上方设有与定位杆(9)匹配的定位孔。

8.根据权利要求1所述的一种装卸机器手机构，其特征在于，所述升降平台(5)下方还垂直设有导向销(13)，所述导向销(13)与开设于检测载具上的导向孔相匹配。

9.根据权利要求1所述的一种装卸机器手机构，其特征在于，所述横向推进单元(4)、纵向推进单元(14)的输出杆端部均匹配有滑动导轨(8)，横向推进单元(4)、纵向推进单元(14)的端部连接有滑块，所述滑块活动设于滑动导轨(8)上。

10.根据权利要求4所述的一种装卸机器手机构，其特征在于，所述装卸机器手机构还包括微处理器，所述微处理器分别与所述竖向拉伸单元(7)、横向推进单元(4)、纵向推进单元(14)、到位感应器(3)电连接。

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