CN214728674U - 一种服务机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型适用机器人技术领域，提供了一种服务机器人，包括：机器人主体，机器人主体包括机身、设于机身上的坐垫、脚踏板、以及控制装置；与控制装置电连接的检测传感器，检测传感器设于坐垫和/或脚踏板以用于检测是否有人员乘坐在机器人主体上；与控制装置相连的警报装置，用于在服务机器人以自动驾驶模式工作时，当检测传感器检测到有人员乘坐在机器人主体上时发出警报提示。本实用新型提供的服务机器人以自动驾驶模式工作时，在检测传感器检测到有人员乘坐在机器人主体上时，利用警报装置发出警报提示，避免乘坐人员影响机器人的正常行驶，且降低了乘坐人员的安全风险。

Description

一种服务机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种服务机器人。

背景技术

随着人们生活水平的提高，越来越多的服务机器人应用在人们的生活中。比如洗地机器人、自动配送机器人。为了使服务机器人的应用范围广，通常的服务机器人具有人工驾驶和自动驾驶两种模式，用户可以根据需要切换服务机器人的工作模式。

现有技术中，服务机器人在自动驾驶模式下通常是不需要乘载人员的，若机器人上乘载有人员，会对机器人的行驶有所影响，影响机器人的感知和决策，且机器人自动驾驶模式时乘载人员会对乘载人员存在一定的安全隐患，而现有的服务机器人在自动驾驶模式下无法检测是否有乘载人员，且不能对乘载人员起到安全提示作用。

实用新型内容

本实用新型提供一种服务机器人，旨在解决现有技术中的服务机器人在自动驾驶模式下无法检测是否有乘载人员，不能对乘载人员起到安全提示作用的问题。

本实用新型是这样实现的，提供一种服务机器人，包括：

机器人主体，所述机器人主体包括机身、设于所述机身上的坐垫、设于所述机身并位于所述坐垫前下方的脚踏板、以及控制装置；

与所述控制装置电连接的检测传感器，所述检测传感器设于所述坐垫和/或所述脚踏板以用于检测是否有人员乘坐在所述机器人主体上；以及

设置于所述机身上与所述控制装置相连的警报装置，用于在所述服务机器人以自动驾驶模式工作时，当所述检测传感器检测到有人员乘坐在所述机器人主体上时发出警报提示。

优选的，所述检测传感器包括：

设于所述坐垫下方的压力传感器，所述压力传感器与所述控制装置相连。

优选的，所述检测传感器包括：

设于所述脚踏板一侧的激光雷达传感器，所述激光雷达传感器与所述控制装置相连。

优选的，所述机器人主体设有两个所述脚踏板，两个所述脚踏板之间设有一个所述激光雷达传感器，且两个所述脚踏板位于所述激光雷达传感器的扫描范围内。

优选的，所述警报装置为声光警报器。

优选的，所述机器人主体还包括：

设于所述机器人主体上并与所述控制装置相连的切换按键，用于向所述控制装置输入控制指令以实现所述服务机器人的自动驾驶模式与人工驾驶模式的切换。

优选的，所述机器人主体还包括：

设于所述机身底部的驱动轮和转向轮；

与所述转向轮连接、用于驱动所述转向轮转向的转向驱动机构，所述转向驱动机构与所述控制装置相连；以及

与所述驱动轮传动连接的驱动电机，所述控制装置与所述驱动电机相连，用于所述服务机器人以自动驾驶模式工作时，当所述检测传感器检测到有人员乘坐在所述机器人主体上时控制所述驱动电机降低转速和加速度。

本实用新型提供的服务机器人通过在机器人主体的坐垫和/或脚踏板上设置用于检测是否有人员乘坐在机器人主体上的检测传感器，在服务机器人以自动驾驶模式工作时，当检测传感器检测到有人员乘坐在机器人主体上时，利用警报装置发出警报提示，以警示乘坐人员在当前自动驾驶模式下不允许乘坐，可以起到安全提示作用，避免人员误乘坐在服务机器人上而影响机器人的正常自动行驶，且避免了因人员误乘坐在服务机器人上而存在的安全风险。

附图说明

图1为本实用新型实施例提供的服务机器人的结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的服务机器人另一视角的结构示意图；

图3为本实用新型实施例提供的服务机器人的部分结构框图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

本实用新型实施例提供的服务机器人通过在机器人主体的坐垫和/或脚踏板上设置用于检测是否有人员乘坐在机器人主体上的检测传感器，在服务机器人以自动驾驶模式工作时，当检测传感器检测到有人员乘坐在机器人主体上时，利用警报装置发出警报提示，以警示乘坐人员在当前自动驾驶模式下不允许乘坐，可以起到安全提示作用，避免人员误乘坐在服务机器人上而影响机器人的正常自动行驶，且降低了人员误乘坐在服务机器人上而存在的安全风险。

请参照图1-图3，本实用新型实施例提供一种服务机器人，包括：

机器人主体1，机器人主体1包括机身10、设于所述机身10上的坐垫12、设于所述机身10并位于所述坐垫12前下方的脚踏板13、以及控制装置14；

与控制装置14电连接的检测传感器，检测传感器设于坐垫12和/或脚踏板13以用于检测是否有人员乘坐在机器人主体1上；以及

设置于所述机身10上并与控制装置14相连的警报装置4，用于在服务机器人以自动驾驶模式工作时，当检测传感器检测到有人员乘坐在机器人主体1上时发出警报提示。

本实用新型实施例中，服务机器人的具体类型不限，服务机器人可以是洗地机器人、自动配送机器人等。其中，为了便于说明，图1中示出的服务机器人为用于清洗地面的洗地机器人。

本实用新型实施例中，坐垫12用于在服务机器人以人工驾驶模式工作时供驾乘人员乘坐，脚踏板13则用于放置驾乘人员的双脚，该服务机器人只有在人工驾驶模式工作时才允许有驾乘人员乘坐。

本实用新型实施例中，检测传感器可以只设置坐垫12下方，也可以只设置在脚踏板13位置，还可以同时设置在坐垫12和脚踏板13的位置，这样可以通过坐垫12和脚踏板13上的任一检测传感器检测是否有乘载人员乘坐时，以提高检测的准确性。

本实用新型实施例中，所述控制装置14具体为单片机，单片机的具体型号不限。

作为本实用新型的一个实施例，检测传感器包括：

设于坐垫12下方的压力传感器21，压力传感器21与控制装置14相连。

本实施例中，压力传感器21通过实时检测坐垫12所受的压力大小以检测是否有人员乘坐。当压力传感器21检测到坐垫12所受的压力大小大于预设值，则认为有人员乘坐在坐垫上。具体的，当有人员乘坐在坐垫12上时，压力传感器21检测到压力值会大于一预设值，从而可判断出有人员乘坐。通过在坐垫12下方设置压力传感器21以实时检测是否有人员乘坐，其结构简单，实现成本低。

作为本实用新型的一个实施例，检测传感器包括：

设于脚踏板13一侧的激光雷达传感器22，激光雷达传感器22与控制装置14相连。

本实施例中，激光雷达传感器22通过扫描脚踏板13的位置是否存在障碍物，若检测到有障碍物则认为有乘载人员。具体的，当有乘载人员坐在坐垫12上时，乘载人员将双脚放置在脚踏板13位置时，激光雷达传感器22扫描到脚踏板13位置上的乘载人员的双脚，从而可以检测服务机器人上有人员乘载。通过在脚踏板13的位置设置激光雷达传感器22以实时检测是否有人员乘坐，检测方式准确，且检测速度快。

作为本实用新型的一个实施例，机器人主体1设有两个脚踏板13，两个脚踏板13之间设有一个激光雷达传感器22，两个脚踏板13位于激光雷达传感器22的扫描范围内。

本实施例中，利用一个激光雷达传感器22可以同时扫描左右两个脚踏板13，可以实现脚踏板13的检测，实现成本低，且检测准确可靠。

作为本实用新型的一个实施例，警报装置4为声光警报器。当服务机器人以自动驾驶模式工作时，检测传感器检测到有人员乘坐在机器人主体上时，警报装置4发出语音提示并发出闪烁的光信号以提醒人员在自动驾驶模式工作时不允许乘坐在机器人主体1上，可以起到安全提示作用，避免人员误乘坐在服务机器人上。例如，警报装置4可以发出“请勿乘坐”的语音提示，同时警报装置4发出以一定频率闪烁的光信号以警示乘坐人员，以尽可能地警示乘坐人员在当前自动驾驶模式下不允许乘坐。除此之外，警报装置4也可以为单一语音提示的扬声器，通过扬声器直接播报语音以提醒乘坐人员在自动驾驶模式工作时不允许乘坐。另外，所述控制装置14还可以通过通讯模块与用户的移动终端通信连接。当服务机器人以自动驾驶模式工作时，检测传感器检测到有人员乘坐在机器人主体上时，通过通讯模块向用户的移动终端发送提示信息，以便用户及时得知有人员乘坐该服务机器人。

作为本实用新型的一个实施例，机器人主体1还包括：

设于机身11上并与控制装置14相连的切换按键15，用于向控制装置14输入控制指令以实现服务机器人的自动驾驶模式与人工驾驶模式的切换。

本实施例中，在需要切换服务机器人的驾驶模式时，通过操作切换按键15向控制装置14输入控制指令以实现服务机器人的自动驾驶模式与人工驾驶模式的切换。在初始状态时，服务机器人可以是自动驾驶模式或人工驾驶模式，通过操作切换按键15，实现自动驾驶模式与人工驾驶模式之间的来回切换，操作简单方便，用户使用体验好。

作为本实用新型的一个实施例，所述机器人主体1还包括：

设于机身11底部的驱动轮16和转向轮17；

与所述转向轮17连接、用于驱动所述转向轮17转向的转向驱动机构18，所述转向驱动机构18与所述控制装置14相连；以及

与所述驱动轮14传动连接的驱动电机19，所述控制装置14与所述驱动电机1相连，用于所述服务机器人以自动驾驶模式工作时，当所述检测传感器检测到有人员乘坐在所述机器人主体1上时控制所述驱动电机19降低转速和加速度。

本实施例中，服务机器人在自动驾驶模式工作时，控制装置14控制服务机器人按照设定路径运动,或者服务机器人通过自身的传感器不断感知当前环境并生成对应的路径，控制装置14控制服务机器人按照生成的路径运动，实现服务机器人的作业。具体的，服务机器人在自动驾驶模式工作时，所述控制装置14通过控制驱动电机19的转速以调节驱动轮16的转速，从而控制服务机器人的行驶速度，并通过控制转向驱动机构18带动转向轮17转向以实现服务机器人的变道、调头动作。

本实施例中，服务机器人在自动驾驶模式工作时，当检测传感器检测到有人员乘坐在机器人主体1上时，控制装置14控制驱动电机19降低转速和加速度，例如控制装置14控制驱动电机19将转速和加速度降至自动驾驶模式工作且无乘载人员时的二分之一，这样可以降低服务机器人的行驶速度和行驶加速度，从而使得服务机器人更加平缓的行驶和加速，以避免乘载人员乘坐在服务机器人上因服务机器人行驶速度或加速过快导致乘载人员摔落的风险。

作为本实用新型的一个实施例，机器人主体1还包括设于所述机身11并与转向轮17传动连接的方向盘101、以及设于脚踏板13前方的加速踏板102。在人工驾驶模式下，驾乘人员通过脚踩加速踏板102向控制装置14发送控制信号，以控制驱动电机19按照对应的转速带动驱动轮16工作，以实现服务机器人行驶速度的调节，同时驾乘人员通过转动方向盘101即可实现服务机器人转向动作，以实现服务机器人的变道、调头动作。

本实用新型实施例提供的服务机器人通过在机器人主体的坐垫和/或脚踏板上设置用于检测是否有人员乘坐在机器人主体上的检测传感器，在服务机器人以自动驾驶模式工作时，当检测传感器检测到有人员乘坐在机器人主体上时，利用警报装置发出警报提示，以警示乘坐人员在当前自动驾驶模式下不允许乘坐，可以起到安全提示作用，避免人员误乘坐在服务机器人上而影响机器人的正常自动行驶，且降低了人员误乘坐在服务机器人上而存在的安全风险。

以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种服务机器人，其特征在于，包括：

机器人主体，所述机器人主体包括机身、设于所述机身上的坐垫、设于所述机身并位于所述坐垫前下方的脚踏板、以及控制装置；

与所述控制装置电连接的检测传感器，所述检测传感器设于所述坐垫和/或所述脚踏板以用于检测是否有人员乘坐在所述机器人主体上；以及

设置于所述机身上与所述控制装置相连的警报装置，用于在所述服务机器人以自动驾驶模式工作时，当所述检测传感器检测到有人员乘坐在所述机器人主体上时发出警报提示。

2.根据权利要求1所述的服务机器人，其特征在于，所述检测传感器包括：

设于所述坐垫下方的压力传感器，所述压力传感器与所述控制装置相连。

3.根据权利要求1或2所述的服务机器人，其特征在于，所述检测传感器包括：

设于所述脚踏板一侧的激光雷达传感器，所述激光雷达传感器与所述控制装置相连。

4.根据权利要求3所述的服务机器人，其特征在于，所述机器人主体设有两个所述脚踏板，两个所述脚踏板之间设有一个所述激光雷达传感器，且两个所述脚踏板位于所述激光雷达传感器的扫描范围内。

5.根据权利要求1所述的服务机器人，其特征在于，所述警报装置为声光警报器。

6.根据权利要求1所述的服务机器人，其特征在于，所述机器人主体还包括：

设于所述机器人主体上并与所述控制装置相连的切换按键，用于向所述控制装置输入控制指令以实现所述服务机器人的自动驾驶模式与人工驾驶模式的切换。

7.根据权利要求1所述的服务机器人，其特征在于，所述机器人主体还包括：

设于所述机身底部的驱动轮和转向轮；

与所述转向轮连接、用于驱动所述转向轮转向的转向驱动机构，所述转向驱动机构与所述控制装置相连；以及

与所述驱动轮传动连接的驱动电机，所述控制装置与所述驱动电机相连，用于所述服务机器人以自动驾驶模式工作时，当所述检测传感器检测到有人员乘坐在所述机器人主体上时控制所述驱动电机降低转速和加速度。

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