CN214109333U - 一种四轴焊接机 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及焊接设备技术领域，公开了一种四轴焊接机，包括机架、焊接机构、门帘机构、移动机构、摆动机构和夹紧机构，焊接机构的双轴机器人用于带动焊枪沿Z轴方向和X轴方向移动，摆动机构用于带动待焊接的工件摆动90度，使待焊接的工件竖直方向的面转到水平位置；与现有技术相比，本实用新型的四轴焊接机，双轴机器人和移动机构配合使焊枪对待焊接的工件位于水平位置的内的焊缝进行焊接后，摆动机构带动待焊接的工件摆动90度，使待焊接的工件竖直方向的面转到水平位置，之后双轴机器人和移动机构再次相互配合使焊枪对待焊接的工件位于水平位置的面内的焊缝进行焊接，焊接机可以完成工件X轴方向、Y轴方向和Z轴方向上的焊缝的焊接。

Description

一种四轴焊接机

技术领域

本实用新型涉及焊接设备技术领域，具体地，涉及一种四轴焊接机。

背景技术

对于有些工件，其包括相互垂直且相互衔接的至少3个面，在将这些工件焊接在一起时， X轴方向、Y轴方向和Z轴方向至少各有一条焊缝需要焊接，通常焊枪与机械手连接，机械手可以带动焊枪上下移动、左右移动和前后移动，由于上下移动时，机械手只能调整焊枪的高度，使焊枪与工件的焊缝对位，机械手带动焊枪左右移动和前后移动时，才能对工件同一平面内的焊缝进行焊接，这样的焊接机，只能焊接同一个平面内的焊缝，无法同时对工件X轴方向、Y轴方向和Z轴方向的焊缝同时进行焊接。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种四轴焊接机，其用于解决上述技术问题。

一种四轴焊接机，其包括：

机架，其上设有操作台；

焊接机构，其设于操作台上，包括双轴机器人、送丝机、焊枪和对枪组件，送丝机用于对焊枪输送焊丝，对枪组件用于在焊接作业开始前协助焊枪定位，用于在对枪时带动焊枪沿Z轴方向移动，并在焊接时带动焊枪沿X轴方向移动；

门帘机构，其设于操作台上，用于在焊接机构焊接工件时，将操作台围起来；

移动机构，其设于操作台上，用于在焊接过程中沿Y轴方向移动工件；

摆动机构，其设于移动机构上，用于带动待焊接的工件摆动90度，以使待焊接的工件竖直方向的面转到水平位置，以被焊枪焊接；

夹紧机构，其与摆动机构连接，用于夹紧待焊接的工件。

根据本实用新型的一实施方式，双轴机器人包括龙门架、平移组件、升降组件和焊枪安装组件，龙门架设于操作台上且位于操作台一侧，送丝机设于龙门架上，平移组件设于龙门架上，其驱动端连接升降组件，焊枪安装组件与升降组件的驱动端连接，焊枪和对枪组件与焊枪安装组件连接。

根据本实用新型的一实施方式，门帘机构包括门帘立架、两固定门帘、活动门帘驱动件和活动门帘，门帘立架设于操作台上，两固定门帘分别设于门帘立架的左右两侧，活动门帘驱动件沿门帘立架的宽度方向设于门帘立架远离焊接机构的一侧，活动门帘驱动件用于驱动活动门帘开合。

根据本实用新型的一实施方式，活动门帘驱动件包括门帘驱动气缸、气缸连接板、滚轮夹块和滚轮滑槽，门帘驱动气缸设于门帘立架上，气缸连接板与门帘驱动气缸连接，滚轮夹块与气缸连接板连接，滚轮滑槽设于门帘立架上，活动门帘的滚轮与滚轮夹块连接且滑动于滚轮滑槽内。

根据本实用新型的一实施方式，活动门帘驱动件的数量为两个，两个活动门帘驱动件在要进行焊接作业时驱动与其连接的活动门帘相互靠近，并在焊接完成后驱动与其连接的活动门帘相互远离。

根据本实用新型的一实施方式，移动机构包括进给组件和移动组件，进给组件用于在焊接过程中沿Y轴方向移动工件以使工件的整个焊缝被焊接，移动组件用于在工件被焊接完成后带动工件远离焊接机构或在夹紧机构夹紧待焊接的工件后带动工件向焊接机构移动。

根据本实用新型的一实施方式，进给组件包括进给气缸、进给气缸连接板和进给移动板，进给气缸的驱动端通过进给气缸连接板连接进给移动板，夹紧机构设于进给移动板上，进给气缸用于驱动进给气缸连接板移动，以使进给移动板带动夹紧机构夹持的工件在焊接过程中沿Y轴方向移动。

根据本实用新型的一实施方式，移动组件包括移动气缸和移动板，移动气缸设于操作台上，其驱动端连接移动板，进给气缸设于移动板上。

根据本实用新型的一实施方式，摆动机构包括摆动气缸、推块、摆臂、轴座和旋转轴，摆动气缸设于移动机构上，其驱动端连接推块，摆臂与推块连接，轴座设于移动机构上，旋转轴转动连接于轴座内且其一端与摆臂连接，夹紧机构与旋转轴连接，摆动气缸用于驱动推块移动，以使摆臂随推块移动，进而使旋转轴带动夹紧机构绕轴座转动。

根据本实用新型的一实施方式，夹紧机构包括第一承载板、第二承载板、夹紧气缸、推板和夹紧板，第一承载板与摆动机构连接，其上沿其宽度方向设有推板槽，第二承载板沿第一承载板的宽度方向设于第一承载板上且与第一承载板垂直，夹紧气缸设于第一承载板的下表面，推板与夹紧气缸的驱动端连接且穿过推板槽伸出第一承载板上表面，夹紧板设于第一承载板上，夹紧气缸用于驱动推板向夹紧板靠近，以使工件被夹紧在推板与夹紧板之间。

与现有技术相比，本实用新型的四轴焊接机，双轴机器人和移动机构相互配合使焊枪对待焊接的工件位于水平位置的内的焊缝进行焊接后，摆动机构带动待焊接的工件摆动90度，使待焊接的工件竖直方向的面转到水平位置，之后双轴机器人和移动机构再次相互配合使焊枪对待焊接的工件位于水平位置的面内的焊缝进行焊接，焊接机可以完成工件X轴方向、Y轴方向和Z轴方向上的焊缝的焊接。

附图说明

图1为本实用新型的四轴焊接机的结构示意图。

图2为图1中焊接机构移去送丝机后的结构示意图。

图3为图1中门帘机构的结构示意图。

图4为图1中移动机构、摆动机构及夹紧机构的位置关系及结构示意图。

图5为图4另一方向的结构示意图。

图中：1.机架、11.操作台、111.移动滑轨、2.焊接机构、21.送丝机、22.焊枪、23.对枪组件、231.对枪驱动件、232.对枪探头、24.龙门架、25.平移组件、251.平移驱动件、252.平移板、26.升降组件、261.升降驱动件、262.升降板、27.焊枪安装组件、271.探头安装板、272.焊枪转动块、273.焊枪夹块、3.门帘机构、31.门帘立架、32.固定门帘、33.活动门帘驱动件、331.门帘驱动气缸、332.气缸连接板、333.滚轮夹块、334.滚轮滑槽、4.移动机构、41.进给组件、411.进给气缸、412.进给气缸连接板、413.进给移动板、4131.进给滑块、4132.第一旋转限位件、4133.第二旋转限位件、42.移动组件、421.移动气缸、422.移动板、4221.移动滑块、4222.避让槽、4223.进给滑轨、5.摆动机构、51.摆动气缸、52.推块、53.摆臂、54.轴座、55.旋转轴、6.夹紧机构、61.第一承载板、611.推板槽、62.第二承载板、63.夹紧气缸、64.推板、65.夹紧板。

本实用新型功能的实现及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

以下将以图式揭露本实用新型的多个实施方式，为明确说明起见，许多实务上的细节将在以下叙述中一并说明。然而，应了解到，这些实务上的细节不应用以限制本实用新型。也就是说，在本实用新型的部分实施方式中，这些实务上的细节是非必要的。此外，为简化图式起见，一些习知惯用的结构与组件在图式中将以简单的示意的方式绘示之。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，并非特别指称次序或顺位的意思，亦非用以限定本实用新型，其仅仅是为了区别以相同技术用语描述的组件或操作而已，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

为能进一步了解本实用新型的内容、特点及功效，兹例举以下实施例，并配合附图详细说明如下：

请参阅图1，图1为本实施例的四轴焊接机的结构示意图。如图1至图3所示，本实用新型提及的四轴焊接机包括机架1、焊接机构2、门帘机构3、移动机构4、摆动机构5和夹紧机构6，机架1，其上设有操作台11，焊接机构2设于操作台11上，包括双轴机器人、送丝机21、焊枪22和对枪组件23，送丝机21用于对焊枪22输送焊丝，对枪组件23用于在焊接作业开始前协助焊枪22定位，双轴机器人用于在对枪时带动焊枪22上下移动，并在焊接时带动焊枪22沿X轴方向移动，门帘机构3设于操作台11上，用于在焊接机构2焊接工件时，将操作台11围起来，移动机构4设于操作台11上，用于在焊接过程中沿Y轴方向移动工件，摆动机构5设于移动机构4上，用于带动待焊接的工件摆动90度，以使待焊接的工件竖直方向的面转到水平位置，以被焊枪22焊接，夹紧机构6与摆动机构5连接，用于夹紧待焊接的工件。本实施例提及的待焊接的工件包括相互垂直且相互衔接的至少3个面，在工件被放置到焊接机上时，工件位于水平位置上的面上有沿X轴方向和Y轴方向设置的焊缝，工件垂直于水平面的面上有沿Z轴方向设置的焊缝，三条焊缝在三个相互垂直的面的交界处连接在一起， 焊接工件时，先将工件上料到夹紧机构6上，使工件被夹紧机构6夹紧，此时工件的水平方向的面位于水平位置，之后双轴机器人带动焊枪22下降，并在与对枪组件23的配合下将焊枪22下降到位，此时焊枪22与X轴方向的焊缝对正，且位于X轴方向的焊缝远离Y轴方向的焊缝的一端，之后双轴机器人带动焊枪22沿X轴方向移动，将沿X轴方向设置的一条焊缝进行焊接，当焊枪22移动到X轴方向的焊缝与Y轴方向的焊缝交接处时，双轴机器人使焊枪22停止移动，然后移动机构4启动，移动机构4带动工件沿Y轴方向移动，使焊枪22对工件沿Y轴方向设置的焊缝进行焊接，当焊枪22对工件沿Y轴方向设置的焊缝焊接完成后，双轴机器人带动焊枪22沿Z轴方向上升并离开工件，之后摆动机构5带动待焊接的工件摆动90度，使待焊接的工件竖直方向的面转到水平位置，此时工件上原来沿Z轴方向设置的焊缝变为沿Y轴方向设置，原来沿Y轴方向设置的焊缝变为沿Z轴方向设置，双轴机器人再次将焊枪22下降到变为沿Y轴方向设置的焊缝的起点，然后移动机构4带动工件沿Y轴方向移动，使焊枪22对工件变为沿Y轴方向设置的焊缝进行焊接，焊接机可以完成对工件X轴方向、Y轴方向和Z轴方向上的焊缝的焊接。

请参阅图1及图2，图2为图1中焊接机构移去送丝机后的结构示意。如图1及图2所示，在本实施例中，双轴机器人包括龙门架24、平移组件25、升降组件26和焊枪安装组件27，龙门架24设于操作台11上且位于操作台11一侧，送丝机21设于龙门架24上，平移组件25设于龙门架24上，其驱动端连接升降组件26，焊枪安装组件27与升降组件26的驱动端连接，焊枪22和对枪组件23与焊枪安装组件27连接。在对枪时，升降组件26带动焊枪22下降到工件的焊缝处，在对工件沿X轴方向设置的焊缝进行焊接时，平移组件25带动焊枪22沿X轴方向移动，对工件沿X轴方向设置的焊缝进行焊接。

请复阅图2，如图2所示，在本实施例中，平移组件25包括平移驱动件251和平移板252，平移驱动件251沿龙门架24的宽度方向设置，其驱动端连接平移板252，平移驱动件251驱动平移板252沿龙门架24的宽度方向移动，进而带动焊枪22沿X轴方向移动，对工件沿X轴方向设置的焊缝进行焊接。

请复阅图2，如图2所示，升降组件26包括升降驱动件261和升降板262，升降驱动件261与平移板252连接，其驱动端连接升降板262，在对枪时，升降驱动件261驱动升降板262带动焊枪22下降，在枪组件23的配合下将焊枪22对正工件的焊缝，并调整好焊枪22的倾斜角度。

请复阅图2，如图2所示，焊枪安装组件27包括探头安装板271、焊枪转动块272和焊枪夹块273，探头安装板271与升降板262连接，焊枪转动块272与探头安装板271转动连接，焊枪夹块273设于焊枪转动块272上，焊枪22连接于焊枪夹块273上。具体应用时，焊枪转动块272设有弧形的调节槽，连接件穿过弧形的调节槽将焊枪转动块272与探头安装板271连接，且可以使焊枪转动块272转动，当焊枪22的倾斜角度需要调整时，转动焊枪转动块272，就可以对焊枪22的倾斜角度进行调整。

请复阅图2，如图2所示，对枪组件23包括对枪驱动件231和对枪探头232，对枪驱动件231设于探头安装板271上，对枪探头232与对枪驱动件231的驱动端可拆卸连接，当需要对枪时，对枪驱动件231驱动对枪探头232作用到工件的焊缝上，然后转动焊枪转动块272使焊枪22的焊头与对枪探头232对正，保证焊枪22在工作时，焊头可以精准的作用到工件的焊缝上，在对枪结束后，操作者将对枪探头232从对枪驱动件231上卸下，可以避免对枪探头232影响焊枪22对工件的焊接。

请参阅图3，图3为图1中门帘机构的结构示意图，如图3所示，在本实施例中，门帘机构3包括门帘立架31、两固定门帘32、活动门帘驱动件33和活动门帘（图中未标示），门帘立架31设于操作台11上，两固定门帘32分别设于门帘立架31的左右两侧，活动门帘驱动件33沿门帘立架31的宽度方向设于门帘立架31远离焊接机构2的一侧，在焊枪22焊接工件时，活动门帘驱动件33驱动活动门帘闭合，使固定门帘32和活动门帘相互配合将操作台11的三个面围起来。

请复阅图3，如图3所示，在本实施例中，活动门帘驱动件33包括门帘驱动气缸331、气缸连接板332、滚轮夹块333和滚轮滑槽334，门帘驱动气缸331设于门帘立架31上，气缸连接板332与门帘驱动气缸331连接，滚轮夹块333与气缸连接板332连接，滚轮滑槽334设于门帘立架31上，活动门帘的滚轮与滚轮夹块333连接且滑动于滚轮滑槽334内。在焊枪22对工件进行焊接时，门帘驱动气缸331驱动气缸连接板332沿门帘立架31的宽度方向移动，滚轮夹块333随气缸连接板332移动，与滚轮夹块333连接的滚轮在滚轮滑槽334内滑动，进而使活动门帘将门帘立架31远离焊枪22的一侧的宽度方向封闭，并使操作台11的左侧和右侧被固定门帘32遮挡，操作台11的前端被活动门帘遮挡，当焊枪22对工件焊接结束后，门帘驱动气缸331驱动气缸连接板332移动，使活动门帘将操作台11的前端打开，并与将焊接好的工件取下，同时也便于安放新的工件。

请复阅图3，如图3所示，在本实施例中，活动门帘驱动件33的数量为两个，两个活动门帘驱动件33在要进行焊接作业时驱动与其连接的活动门帘相互靠近，并在焊接完成后驱动与其连接的活动门帘相互远离。具体应用时，两个活动门帘驱动件33的门帘驱动气缸331分别设于门帘立架31的两侧，两活动门帘相互靠近的一侧为各自的自由端，在要进行焊接作业时，两个门帘驱动气缸331分别驱动与其连接的活动门帘移动，使两个活动门帘的自由端相互靠近，并在焊接完成后分别驱动与其连接的活动门帘移动，使两个活动门帘的自由端相互远离。活动门帘可以为风琴式防护罩，也可以为可折叠的柔软材质，活动门帘的上端连接有多个滚轮，滚轮通过滚轮夹块333与门帘驱动气缸331连接并滑动于滚轮滑槽334内。

请参阅图4及图5，图4为图1中移动机构、摆动机构及夹紧机构的位置关系及结构示意；图5为图4另一方向的结构示意图。如图4及图5所示，在本实施例中，移动机构4包括进给组件41和移动组件42，进给组件41用于在焊接过程中沿Y轴方向移动工件以使工件的整个焊缝被焊接，移动组件42用于在工件被焊接完成后带动工件远离焊接机构2或在夹紧机构6夹紧待焊接的工件后带动工件向焊接机构2移动。在对水平放置的面上沿Y轴方向设置的焊缝进行焊接使，焊枪22保持不动，移动组件42带动工件移动，进而完成工件上沿Y轴方向设置的焊缝的焊接。

请复阅图4及图5，如图4及图5所示，在本实施例中，进给组件41包括进给气缸411、进给气缸连接板412和进给移动板413，进给气缸411的驱动端通过进给气缸连接板412连接进给移动板413，夹紧机构6设于进给移动板413上，进给气缸411用于驱动进给气缸连接板412移动，以使进给移动板413带动夹紧机构6夹持的工件在焊接过程中移动。

请复阅图4及图5，如图4及图5所示，在本实施例中，移动组件42包括移动气缸421和移动板422，移动气缸421设于操作台11上，其驱动端连接移动板422，进给气缸411设于移动板422上。在进行焊枪22对枪前，移动气缸421先驱动移动板422向焊枪22的下方靠近，当并使焊枪22的枪头与沿X轴方向设置的焊缝对正，在对沿X轴方向设置的焊缝进行焊接时，进给组件41时保持不动的，平移组件25带动焊枪沿X轴方向移动进行焊接作业，当完成对沿X轴方向设置的焊缝的焊接后，焊枪22保持不动，进给组件41启动并带动工件沿Y轴方向移动，进而完成工件上沿Y轴方向设置的焊缝的焊接。

请复阅图4及图5，如图4及图5所示，在本实施例中，移动板422上设有移动滑块4221，操作台11上设有移动滑轨111，移动滑块4221滑动连接于移动滑轨111上，在移动气缸421驱动移动板422移动时，移动滑块4221沿移动滑轨111滑动，既可以保证移动板422移动的线性，同时移动滑轨111支撑移动板422，可以避免将移动板422及其上承受的力全部作用到移动气缸421的驱动端。

请复阅图4及图5，如图4及图5所示，在本实施例中，进给气缸411和进给移动板413分设于移动板422下表面和上表面，移动板422上设有避让槽4222，进给气缸连接板412穿过避让槽4222与进给移动板413连接。进给气缸411驱动进给气缸连接板412移动时，进给气缸连接板412沿避让槽4222移动，并带动进给移动板413移动。

请复阅图4及图5，如图4及图5所示，移动板422上设有进给滑轨4223，进给移动板413底部设有进给滑块4131，进给滑块4131滑动连接于进给滑轨4223上。在进给气缸411驱动进给移动板413移动时，进给滑块4131沿进给滑轨4223滑动，既可以保证进给移动板413移动的线性，同时进给滑轨4223支撑进给移动板413，可以避免将进给移动板413及其上承受的力全部作用到进给气缸411的驱动端。

请复阅图4及图5，如图4及图5所示，在本实施例中，摆动机构5包括摆动气缸51、推块52、摆臂53、轴座54和旋转轴55，摆动气缸51设于移动机构4上，其驱动端连接推块52，摆臂53与推块52连接，轴座54设于移动机构4上，旋转轴55转动连接于轴座54内且其一端与摆臂53连接，夹紧机构6与旋转轴55连接，摆动气缸51用于驱动推块52移动，以使摆臂53随推块52移动，进而使旋转轴55带动夹紧机构6绕轴座54转动。当焊枪22完成对工件置于水平位置的面的焊缝进行焊接后，摆动气缸51驱动推块52移动，摆臂53随推块52移动，进而使旋转轴55带动夹紧机构6绕轴座54转动，将工件竖直方向的面转到水平位置，并使工件上原来沿Z轴方向设置的焊缝变为沿Y轴方向设置，原来沿Y轴方向设置的焊缝变为沿Z轴方向设置，双轴机器人再次将焊枪22下降到变为沿Y轴方向设置的焊缝的起点，然后移动机构4带动工件沿Y轴方向移动，使焊枪22对工件变为沿Y轴方向设置的焊缝进行焊接。

在本实施例中，摆臂53通过转动轴与推块52转动连接，摆动气缸51驱动推块52移动时，摆臂53与推块52的连接端为柔性连接，可以避免推块52推动摆臂53时推断摆臂53。

请复阅图4及图5，如图4及图5所示，在本实施例中，夹紧机构6包括第一承载板61、第二承载板62、夹紧气缸63、推板64和夹紧板65，第一承载板61与摆动机构5连接，其上沿其宽度方向设有推板槽611，第二承载板62沿第一承载板61的宽度方向设于第一承载板61上且与第一承载板61垂直，夹紧气缸63设于第一承载板61的下表面，推板64与夹紧气缸63的驱动端连接且穿过推板槽611伸出第一承载板61上表面，夹紧板65设于第一承载板61上，夹紧气缸63用于驱动推板64向夹紧板65靠近，以使工件被夹紧在推板64与夹紧板65之间。

请复阅图4及图5，如图4及图5所示，在本实施例中，第一承载板61与旋转轴55连接，摆动气缸51驱动推块52移动时，摆臂53随推块52移动，进而使旋转轴55带动第一承载板61绕轴座54转动，将第一承载板61翻转90度，使第二承载板62变为水平状态。

请复阅图4及图5，如图4及图5所示，在本实施例中，摆动气缸51和轴座54设于进给移动板413上，进给移动板413上设有第一旋转限位件4132和第二旋转限位件4133，第一旋转限位件4132和第二旋转限位件4133分设于夹紧机构6的两侧，用于对旋转轴55带动夹紧机构6进行旋转时的旋转角度进行限位。具体应用时，第一承载板61处于水平状态时，第一旋转限位件4132置于第一承载板61的底部，旋转轴55带动夹紧机构6旋转，并使夹紧机构6有水平状态转动为竖直状态后，第二旋转限位件4133置于第二承载板62下方，使夹紧机构6不能继续旋转。

为了使本实施例的焊接机可以自动完成焊接，焊接机还设有控制***，控制***内输入有工件的尺寸，工件X轴方向、Y轴方向及Z轴方向的焊缝的长度，控制***与送丝机21、焊枪22、对枪组件23、平移组件25、升降组件26、活动门帘驱动件33、进给组件41、移动组件42、摆动气缸51及夹紧气缸63电连接，用于控制送丝机21、焊枪22、对枪组件23、平移组件25、升降组件26、活动门帘驱动件33、移动机构4、摆动气缸51及夹紧气缸63的启停，以使各机构可以在焊接过程中相互配合并精准的完成焊接作业。

以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换或改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种四轴焊接机，其特征在于，包括：

机架（1），其上设有操作台（11）；

焊接机构（2），其设于所述操作台（11）上，包括双轴机器人、送丝机（21）、焊枪（22）和对枪组件（23），所述送丝机（21）用于对所述焊枪（22）输送焊丝，所述对枪组件（23）用于在焊接作业开始前协助焊枪（22）定位，所述双轴机器人用于在对枪时带动焊枪（22）沿Z轴方向移动并在焊接时带动焊枪（22）沿X轴方向移动；

门帘机构（3），其设于所述操作台（11）上，用于在焊接机构（2）焊接工件时，将所述操作台（11）围起来；

移动机构（4），其设于所述操作台（11）上，用于在焊接过程中沿Y轴方向移动工件；

摆动机构（5），其设于所述移动机构（4）上，用于带动待焊接的工件摆动90度，以使待焊接的工件竖直方向的面转到水平位置，以被焊枪（22）焊接；

夹紧机构（6），其与所述摆动机构（5）连接，用于夹紧待焊接的工件。

2.根据权利要求1所述的四轴焊接机，其特征在于，所述双轴机器人包括龙门架（24）、平移组件（25）、升降组件（26）和焊枪安装组件（27），所述龙门架（24）设于所述操作台（11）上且位于所述操作台（11）一侧，所述送丝机（21）设于所述龙门架（24）上，所述平移组件（25）设于所述龙门架（24）上，其驱动端连接所述升降组件（26），所述焊枪安装组件（27）与所述升降组件（26）的驱动端连接，所述焊枪（22）和对枪组件（23）与所述焊枪安装组件（27）连接。

3.根据权利要求1所述的四轴焊接机，其特征在于，所述门帘机构（3）包括门帘立架（31）、两固定门帘（32）、活动门帘驱动件（33）和活动门帘，所述门帘立架（31）设于所述操作台（11）上，两所述固定门帘（32）分别设于所述门帘立架（31）的左右两侧，活动门帘驱动件（33）沿所述门帘立架（31）的宽度方向设于所述门帘立架（31）远离所述焊接机构（2）的一侧，所述活动门帘驱动件（33）用于驱动所述活动门帘开合。

4.根据权利要求3所述的四轴焊接机，其特征在于，所述活动门帘驱动件（33）包括门帘驱动气缸（331）、气缸连接板（332）、滚轮夹块（333）和滚轮滑槽（334），所述门帘驱动气缸（331）设于所述门帘立架（31）上，所述气缸连接板（332）与所述门帘驱动气缸（331）连接，所述滚轮夹块（333）与所述气缸连接板（332）连接，所述滚轮滑槽（334）设于门帘立架（31）上，所述活动门帘的滚轮与所述滚轮夹块（333）连接且滑动于所述滚轮滑槽（334）内。

5.根据权利要求4所述的四轴焊接机，其特征在于，所述活动门帘驱动件（33）的数量为两个，两个活动门帘驱动件（33）在要进行焊接作业时驱动与其连接的活动门帘相互靠近，并在焊接完成后驱动与其连接的活动门帘相互远离。

6.根据权利要求1所述的四轴焊接机，其特征在于，所述移动机构（4）包括进给组件（41）和移动组件（42），所述进给组件（41）用于在焊接过程中沿Y轴方向移动工件以使工件的整个焊缝被焊接，所述移动组件（42）用于在工件被焊接完成后带动工件远离所述焊接机构（2）或在夹紧机构（6）夹紧待焊接的工件后带动工件向所述焊接机构（2）移动。

7.根据权利要求6所述的四轴焊接机，其特征在于，所述进给组件（41）包括进给气缸（411）、进给气缸连接板（412）和进给移动板（413），进给气缸（411）的驱动端通过所述进给气缸连接板（412）连接所述进给移动板（413），所述夹紧机构（6）设于所述进给移动板（413）上，所述进给气缸（411）用于驱动所述进给气缸连接板（412）移动，以使所述进给移动板（413）带动所述夹紧机构（6）夹持的工件在焊接过程中沿Y轴方向移动。

8.根据权利要求7所述的四轴焊接机，其特征在于，所述移动组件（42）包括移动气缸（421）和移动板（422），所述移动气缸（421）设于所述操作台（11）上，其驱动端连接所述移动板（422），所述进给气缸（411）设于所述移动板（422）上。

9.根据权利要求1所述的四轴焊接机，其特征在于，所述摆动机构（5）包括摆动气缸（51）、推块（52）、摆臂（53）、轴座（54）和旋转轴（55），所述摆动气缸（51）设于所述移动机构（4）上，其驱动端连接所述推块（52），所述摆臂（53）与所述推块（52）连接，所述轴座（54）设于所述移动机构（4）上，所述旋转轴（55）转动连接于所述轴座（54）内且其一端与所述摆臂（53）连接，所述夹紧机构（6）与所述旋转轴（55）连接，所述摆动气缸（51）用于驱动所述推块（52）移动，以使所述摆臂（53）随所述推块（52）移动，进而使所述旋转轴（55）带动所述夹紧机构（6）绕所述轴座（54）转动。

10.根据权利要求1所述的四轴焊接机，其特征在于，所述夹紧机构（6）包括第一承载板（61）、第二承载板（62）、夹紧气缸（63）、推板（64）和夹紧板（65），所述第一承载板（61）与所述摆动机构（5）连接，其上沿其宽度方向设有推板槽（611），所述第二承载板（62）沿所述第一承载板（61）的宽度方向设于所述第一承载板（61）上且与所述第一承载板（61）垂直，所述夹紧气缸（63）设于所述第一承载板（61）的下表面，所述推板（64）与所述夹紧气缸（63）的驱动端连接且穿过所述推板槽（611）伸出所述第一承载板（61）上表面，所述夹紧板（65）设于所述第一承载板（61）上，所述夹紧气缸（63）用于驱动所述推板（64）向所述夹紧板（65）靠近，以使工件被夹紧在所述推板（64）与所述夹紧板（65）之间。

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