CN213802727U - 一种举升装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种举升装置，包括底座、设于底座上方的顶板以及用于连接底座和顶板的连杆组件，所述底座的两边均设有前后设置的两个连杆组件，所述连杆组件的顶端与顶板连接；所述连杆组件包括下端转动设于所述底座上的短连杆以及与所述短连杆的上端铰接的长连杆，所述底座上位于所述短连杆前端滑动设有滑块，所述长连杆的下端转动设于所述滑块上，所述顶板设于所述长连杆的上端；还包括设于所述底座上并用于驱动所述滑块移动的驱动组件。本实用新型利用驱动组件带动连杆组件前后移动，从而实现了设于连杆组件上方的顶板上下移动，利用较小尺寸的连杆组件实现较长的举升行程，整个举升装置无需调平，并且具有较高的传动效率。

Description

一种举升装置

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，特别涉及一种举升装置。

背景技术

随着社会的发展和科技的进步，机器人在当前生产和生活中得到了越来越广泛的应用，机器人是自主控制移动、自动执行工作的智能装置，它既可以接受用户的指挥，又可以运行预先编制的程序，也可以根据人工智能技术制定的原则纲领进行行动；在机器人需要完成部分货物的举升动作时，需要配合用到用于实现举升动作的装置，现有的举升装置是沿垂直地面方向平移一个举升平台，平台托举货物或其他装置，举升平台主要受到倾覆力矩、沿举升方向的转矩。

现有技术中实现举升动作的装置主要有以下几种：(1)沿举升方向直接布置直线运动组件，例如三并联丝杠、三并联滑轨等，这种方式的缺点直线运动组件受力情况恶劣，寿命低；装置沿举升方向的尺寸会很大，限制举升的行程；三个并联的直线运动组件误差是1:1直接反映在举升平台上，举升平台很难调平，调平之后使用中也很容易被破坏；(2)并联的两个四连杆机构，保证举升平台相对底座是平行的，然后用其他机构再约束垂直举升方向的自由度，此类装置相对于第一类装置有明显的优势，连杆承担了举升平台的倾覆力矩，垂直举升方向的分力极小，各部件受力情况良好，但是这类装置不是严格的直线运动，且必须在举升方向竖置直线约束，直线约束直接承受举升平台垂直举升方向的力，而此方向机器人运送货物的时候有很大概率会受到冲击；(3)单个剪刀架机构，常用的平移方案，有上一类型的优势，但是受到剪刀架工作角度限制，需要很长的连杆，装置沿举升方向的尺寸很大，举升行程受限，连杆的刚度受限，如果用两级剪刀架，行程可以做大，但是装置的刚度、稳定性大大降低。

实用新型内容

本实用新型目的在于为克服现有的技术缺陷，提供一种举升装置，利用较小尺寸的连杆组件实现较长的举升行程，整个举升装置无需调平，并且具有较高的传动效率。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种举升装置，包括底座、设于底座上方的顶板以及用于连接底座和顶板的连杆组件，所述底座的两边均设有前后设置的两个连杆组件；所述连杆组件包括下端转动设于所述底座上的短连杆以及与所述短连杆的上端铰接的长连杆，所述底座上位于所述短连杆的前端滑动设有滑块，所述长连杆的下端转动设于所述滑块上，所述长连杆的上端与所述顶板转动连接；还包括设于所述底座上并用于驱动所述滑块移动的驱动组件。

进一步的，所述底座的左边设有第一转动架和第二转动架，所述底座的右边设有与所述第一转动架和第二转动架对称设置的第三转动架和第四转动架，四个所述连杆组件上的短连杆的下端分别与所述第一转动架、第二转动架、第三转动架和第四转动架转动连接。

进一步的，所述底座上位于所述第一转动架、第二转动架、第三转动架和第四转动架的前端分别设有第一导轨、第二导轨、第三导轨和第四导轨，所述第一导轨、第二导轨、第三导轨和第四导轨上分别滑动设有第一滑块、第二滑块、第三滑块和第四滑块，四个所述连杆组件上的长连杆的下端分别与所述第一滑块、第二滑块、第三滑块和第四滑块转动连接。

进一步的，所述第一滑块、第二滑块、第三滑块和第四滑块的上端分别设有与所述长连杆转动连接的第一转动座、第二转动座、第三转动座和第四转动座。

进一步的，所述短连杆的上端通过铰接轴与所述长连杆的中间铰接。

进一步的，所述长连杆的上端设有支撑轴，所述顶板的四角分别与四个所述长连杆上的支撑轴转动连接。

进一步的，所述顶板的四角分别设有第一通孔、第二通孔、第三通孔和第四通孔，四个所述长连杆上的支撑轴分别转动设于所述第一通孔、第二通孔、第三通孔和第四通孔内。

进一步的，还包括设于所述顶板下方且四角分别与四个所述连杆组件上的铰接轴连接的连接架。

进一步的，所述驱动组件包括设于所述底座上的电机、与所述电机传动连接的丝杠以及设于所述丝杠上的丝杠螺母，所述第一转动座和第三转动座均与所述丝杠螺母连接。

进一步的，所述驱动组件还包括固定设于所述丝杠螺母上的安装座，所述安装座的两端分别与所述第一转动座和第三转动座连接。

本实用新型具有以下有益效果：

本实用新型利用驱动组件带动连杆组件前后移动，从而实现了设于连杆组件上方的顶板上下移动，能够利用较小尺寸的连杆组件实现较长的举升行程，并且整个连杆组件的刚度较大，抗弯矩、转矩的能力较强，并且无需设置竖直方向上的直线约束，大小一致的短连杆和大小一致的长连杆组成的连杆组件决定了整个举升装置无需调平，并且具有较高的传动效率，大大的提高了整个装置的稳定性。

本实用新型附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本实用新型的不当限定，在附图中：

图1为实施例中举升装置升起后的示意图；

图2为实施例中举升装置降下后的示意图。

具体实施方式

为了更充分的理解本实用新型的技术内容，下面将结合附图以及具体实施例对本实用新型作进一步介绍和说明；需要说明的是，正文中如有“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的部件等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”是不同的类型。

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例；基于本实用新型中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例

如图1-2所示，本实施例所示的举升装置，包括底座1，在底座1上位于底座1的左边设有第一连杆组件和第二连杆组件，在底座1上位于底座1的右边设有第三连杆组件和第四连杆组件，在第一连杆组件、第二连杆组件、第三连杆组件和第四连杆组件的顶部设有顶板10；第一连杆组件包括下端转动设于底座1左边的第一短连杆21以及与第一短连杆21的上端通过第一铰接轴51 铰接的第一长连杆41，第二连杆组件包括下端转动设于底座1左边的第二短连杆22以及与第二短连杆22的上端通过第二铰接轴52铰接的第二长连杆42，第三连杆组件包括下端转动设于底座1右边的第三短连杆23以及与第三短连杆23的上端通过第三铰接轴53铰接的第三长连杆43，第四连杆组件包括下端转动设于底座1右边的第四短连杆24以及与第四短连杆24的上端通过第四铰接轴54铰接的第四长连杆44，在底座1上位于第一短连杆21、第二短连杆22、第三短连杆23和第四短连杆24的前端分别滑动设有第一滑块31、第二滑块 32、第三滑块33和第四滑块(图中未示出)，第一长连杆41、第二长连杆42、第三长连杆43和第四长连杆44的下端分别转动设于第一滑块31、第二滑块 32、第三滑块33和第四滑块上，顶板10的四角分别转动设于第一长连杆41、第二长连杆42、第三长连杆43和第四长连杆44的上端；还包括设于底座1上并用于驱动第一滑块31和第三滑块33移动的驱动组件。

具体的，在底座1的左边设有前后设置的第一安装台61和第二安装台62，在底座1的右边设有与第一安装台61和第二安装台62对称设置的第三安装台 (图中未示出)和第四安装台(图中未示出)，在第一安装台61、第二安装台 62、第三安装台和第四安装台上分别设有第一转动架63、第二转动架64、第三转动架(图中未示出)和第四转动架(图中未示出)，第一短连杆21、第二短连杆22、第三短连杆23和第四短连杆24分别通过第一转轴65、第二转轴 66、第三转轴(图中未示出)和第四转轴(图中未示出)转动设于第一转动架 63、第二转动架64、第三转动架和第四转动架上。

具体的，在底座1上位于第一安装台61、第二安装台62、第三安装台和第四安装台的前端分别设有与第一滑块31、第二滑块32、第三滑块33和第四滑块配合的第一导轨67、第二导轨68、第三导轨(图中未示出)和第四导轨 (图中未示出)，第一滑块31、第二滑块32、第三滑块33和第四滑块可在第一导轨67、第二导轨68、第三导轨和第四导轨上前后滑动，进而带动分别转动设于第一滑块31、第二滑块32、第三滑块33和第四滑块上的第一长连杆41、第二长连杆42、第三长连杆43和第四长连杆44前后滑动。

具体的，在第一滑块31、第二滑块32、第三滑块33和第四滑块的上端分别固定设有第一转动座35、第二转动座36、第三转动座37和第四转动座(图中未示出)，第一长连杆41、第二长连杆42、第三长连杆43和第四长连杆44 分别通过第五铰接轴55、第六铰接轴56、第七铰接轴57和第八铰接轴(图中未示出)转动设于第一转动座35、第二转动座36、第三转动座37和第四转动座上，由于第一长连杆41、第二长连杆42、第三长连杆43和第四长连杆44的中间分别通过第一铰接轴51、第二铰接轴52、第三铰接轴53和第四铰接轴与第一短连杆21、第二短连杆22、第三短连杆23和第四短连杆24的上端铰接，当第一滑块31、第二滑块32、第三滑块33和第四滑块带动第一长连杆41、第二长连杆42、第三长连杆43和第四长连杆44前后滑动时，第一长连杆41、第二长连杆42、第三长连杆43和第四长连杆44的下端可绕第五铰接轴55、第六铰接轴56、第七铰接轴57和第八铰接轴转动。

具体的，在第一长连杆41、第二长连杆42、第三长连杆43和第四长连杆 44的上端分别设有第一支撑轴45、第二支撑轴46、第三支撑轴47和第四支撑轴48，在顶板10的四角分别设有第一通孔11、第二通孔12、第三通孔13和第四通孔14，第一支撑轴45、第二支撑轴46、第三支撑轴47和第四支撑轴 48分别转动设于第一通孔11、第二通孔12、第三通孔13和第四通孔14，使得顶板10转动设于第一长连杆41、第二长连杆42、第三长连杆43和第四长连杆44的上端，当第一长连杆41、第二长连杆42、第三长连杆43和第四长连杆44转动进而带动顶板10上下移动时，第一支撑轴45、第二支撑轴46、第三支撑轴47和第四支撑轴48分别与第一通孔11、第二通孔12、第三通孔 13和第四通孔14的转动配合能够使得顶板10保持水平向上。

具体的，连杆组件还包括设于顶板10下方且位于第一长连杆41、第二长连杆42、第三长连杆43和第四长连杆44内侧的连接架19，连接架19的四角分别与第一铰接轴51、第二铰接轴52、第三铰接轴53和第四铰接轴转动连接，连接架19能够增加第一短连杆21、第二短连杆22、第三短连杆23和第四短连杆24分别与第一长连杆41、第二长连杆42、第三长连杆43和第四长连杆 44铰接的刚度，并且能够同步第一短连杆21与第一长连杆41、第二短连杆22与第二长连杆42、第三短连杆23与第三长连杆43以及第四短连杆24与第四长连杆44之间的运动状态。

具体的，驱动组件包括转动设于底座1上的丝杆15、与丝杆15配套的螺母16以及固定设于螺母16上的安装座17，安装座17的两端分别与第一转动座35上的第五铰接轴55和第三转动座37上的第七铰接轴57连接，驱动组件还包括固定设于底座1上并与丝杆15传动连接的电机18。

上述实施例中，电机18能够带动丝杆15转动，丝杆15转动可以带动与丝杆15配套的螺母16前后移动，进而带动与螺母16固定连接的安装座17前后移动，安装座17可以带动设于其两边的第一转动座35和第三转动座37进而带动第一滑块31和第三滑块33沿着第一导轨67和第三导轨前后移动，从而实现了第一长连杆41和第三长连杆43的下端的前后移动，然后利用连接架 19对连杆组件同步运动的连带作用，实现第二长连杆42和第四长连杆44的下端的前后移动，又由于第一长连杆41、第二长连杆42、第三长连杆43和第四长连杆44的中间分别通过第一铰接轴51、第二铰接轴52、第三铰接轴53和第四铰接轴与第一短连杆21、第二短连杆22、第三短连杆23和第四短连杆24 的上端铰接，从而实现了顶板10的升降。

以上对本实用新型实施例所提供的技术方案进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本实用新型实施例的原理以及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只适用于帮助理解本实用新型实施例的原理；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本实用新型实施例，在具体实施方式以及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。

Claims (10)

1.一种举升装置，其特征在于，包括底座、设于底座上方的顶板以及用于连接底座和顶板的连杆组件，所述底座的两边均设有前后设置的两个连杆组件；所述连杆组件包括下端转动设于所述底座上的短连杆以及与所述短连杆的上端铰接的长连杆，所述底座上位于所述短连杆的前端滑动设有滑块，所述长连杆的下端转动设于所述滑块上，所述长连杆的上端与所述顶板转动连接；还包括设于所述底座上并用于驱动所述滑块移动的驱动组件。

2.如权利要求1所述的举升装置，其特征在于，所述底座的左边设有第一转动架和第二转动架，所述底座的右边设有与所述第一转动架和第二转动架对称设置的第三转动架和第四转动架，四个所述连杆组件上的短连杆的下端分别与所述第一转动架、第二转动架、第三转动架和第四转动架转动连接。

3.如权利要求2所述的举升装置，其特征在于，所述底座上位于所述第一转动架、第二转动架、第三转动架和第四转动架的前端分别设有第一导轨、第二导轨、第三导轨和第四导轨，所述第一导轨、第二导轨、第三导轨和第四导轨上分别滑动设有第一滑块、第二滑块、第三滑块和第四滑块，四个所述连杆组件上的长连杆的下端分别与所述第一滑块、第二滑块、第三滑块和第四滑块转动连接。

4.如权利要求3所述的举升装置，其特征在于，所述第一滑块、第二滑块、第三滑块和第四滑块的上端分别设有与所述长连杆转动连接的第一转动座、第二转动座、第三转动座和第四转动座。

5.如权利要求4所述的举升装置，其特征在于，所述短连杆的上端通过铰接轴与所述长连杆的中间铰接。

6.如权利要求5所述的举升装置，其特征在于，所述长连杆的上端设有支撑轴，所述顶板的四角分别与四个所述长连杆上的支撑轴转动连接。

7.如权利要求6所述的举升装置，其特征在于，所述顶板的四角分别设有第一通孔、第二通孔、第三通孔和第四通孔，四个所述长连杆上的支撑轴分别转动设于所述第一通孔、第二通孔、第三通孔和第四通孔内。

8.如权利要求7所述的举升装置，其特征在于，还包括设于所述顶板下方且四角分别与四个所述连杆组件上的铰接轴连接的连接架。

9.如权利要求8所述的举升装置，其特征在于，所述驱动组件包括设于所述底座上的电机、与所述电机传动连接的丝杠以及设于所述丝杠上的丝杠螺母，所述第一转动座和第三转动座均与所述丝杠螺母连接。

10.如权利要求9所述的举升装置，其特征在于，所述驱动组件还包括固定设于所述丝杠螺母上的安装座，所述安装座的两端分别与所述第一转动座和第三转动座连接。

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