CN212913090U - 扫地机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种扫地机器人，所述扫地机器人包括壳体和地检组件，所述壳体包括朝向前进方向的前侧壁；所述地检组件设于所述壳体靠近前侧壁的位置，所述地检组件包括两间隔设置的地检传感器，两所述地检传感器的发射场在所述待清洁面的投影区域不重叠。本实用新型技术方案的扫地机器人可有效避免检测信号串光，提高检测效果。

Description

扫地机器人

技术领域

本实用新型涉及家电除尘技术领域，特别涉及一种扫地机器人。

背景技术

扫地机器人是一种能对地面进行自动吸尘的智能家用电器，随着生活水平提高，该智能家用电器逐渐走进一般的家庭生活。目前，为了防止扫地机器人在落差较大的台阶面发生侧翻现象，扫地机器人一般还设有地检传感器，通过传感器侦测地形，当遇到具有高度差的地形时，能够自行转弯或后退，有效避免机器人从高处跌落。但由于该侦测高度的地检传感器的灵敏度较高，容易被其他部件所干扰，从而使得检测效果不好，不利于保证其侦测的反应时间。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供一种扫地机器人，旨在得到一种能够有效减少串光，改善检测效果的扫地机器人。

为实现上述目的，本实用新型提出的扫地机器人包括：

壳体，所述壳体包括朝向前进方向的前侧壁；和

地检组件，设于所述壳体靠近前侧壁的位置，所述地检组件包括两间隔设置的地检传感器，两所述地检传感器的发射场在所述待清洁面的投影区域不重叠。

可选的实施例中，定义所述壳体具有平行于所述前侧壁的左右方向，两所述地检传感器在左右方向上间隔设置，每一所述地检传感器包括发射元件，两所述地检传感器的两个发射元件分别朝向背离对方的方向发射检测信号。

可选的实施例中，所述发射元件的发射角度相对于竖直线呈夹角设置，两所述地检传感器的两发射元件与竖直方向之间的夹角大小相同。

可选的实施例中，所述壳体形成有至少两安装槽，所述安装槽的开口朝向待清洁面，每一所述地检传感器设于一所述安装槽内。

可选的实施例中，所述地检传感器还包括安装座，所述安装座内形成有安装腔和与所述安装腔连通的发射口，所述发射元件设于所述安装腔内，所述发射元件的发射端朝向所述发射口设置，所述安装座可拆卸连接于所述安装槽。

可选的实施例中，所述安装座包括可拆卸连接的第一扣板和第二扣板，所述第一扣板和第二扣板围合形成所述安装腔和发射口。

可选的实施例中，所述地检传感器还包括设于所述安装腔内的接收元件，所述接收元件与所述发射元件间隔设置，所述安装座开设有避让所述接收元件的接收端的接收口。

可选的实施例中，所述地检传感器还包括透光罩，所述透光罩连接于所述安装座，并罩盖所述发射口和接收口。

可选的实施例中，所述壳体在左右方向上的两侧壁分别设有两所述地检组件，左右方向上的两所述地检组件以所述壳体的左右方向上的中线为基准对称设置。

可选的实施例中，所述扫地机器人还包括激光雷达，所述激光雷达设于所述壳体内，所述壳体的侧壁开设有激光出射口；所述激光雷达可经由所述激光出射口而显露，以使所述激光雷达发出的信号通过所述激光出射口出射。

本实用新型技术方案的扫地机器人包括壳体和地检组件，壳体包括有前侧壁，地检组件靠近前侧壁设置，从而能够增加检测到悬空后的反应时间，降低了扫地机器人悬空侧翻的几率。同时，地检组件包括两个间隔的地检传感器，能够增大前侧壁处的检测范围，从而也可以防范扫地机器人悬空侧翻。且两地检传感器朝向清洁面的发射范围不重叠，能够避免其中一地检传感器的发射信号被另一地检传感器的发射信号所干扰抵消，从而减少了串光的发生，有效改善检测效果，进一步提高防范悬空的能力。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型扫地机器人的结构示意图；

图2为图1所示扫地机器人的俯视图；

图3为图1所示扫地机器人工作过程中检测的示意图；

图4为图1所示扫地机器人的部分结构示意图；

图5为图4中A处的放大图；

图6为图4所示扫地机器人另一视角的结构示意图；

图7为图1所示扫地机器人中地检传感器的结构示意图；

图8为图7所示地检传感器另一视角的结构示意图；

图9为图7所示地检传感器的***图。

附图标号说明：

100	扫地机器人	313	安装座
				10	壳体	313a	发射口
10a	激光出射口	313b	接收口
				11	前侧壁	3131	第一扣板
13	中壳	3133	第二扣板
				131	安装槽	315	接收元件
15	底板	317	透光罩
				30	地检组件	70	水箱
31	地检传感器	80	转向轮
				311	发射元件	90	驱动轮

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

本实用新型提出一种扫地机器人100。

请参照图1至图3，在本实用新型实施例中，所述扫地机器人100包括：

壳体10，所述壳体10包括朝向前进方向的前侧壁11；和

地检组件30，设于所述壳体10靠近前侧壁11的位置，所述地检组件30包括两间隔设置的地检传感器31，两所述地检传感器31的发射场在所述待清洁面的投影区域不重叠。

本实施例中，扫地机器人100具有除尘功能，还具有拖地功能，故其壳体10内包括有用于除尘的装置、水箱70和泵体等，水箱70的内部存储有水，可以为扫地机器人100的接地抹布提供水源，通过泵体将其内部的水抽出输送并淋至抹布处，从而实现拖地功能。为了方便对内部装置进行保护和分割，壳体10包括有中壳13，其形成有各种腔室和槽体，从而安装各个部件，使得各个部件合理安装布局。壳体10还包括有顶盖、侧壁以及底板15，它们分别覆盖在中壳13的上下表面和周侧面，从而可以对不需外露的部件形成防护，同时提升可观性。该壳体10的外部形状可以是圆盘状，外形较为美观，且周缘光滑不易发生尖锐的磕碰或撞击，提高安全性。

具体地，扫地机器人100的底部设有驱动轮90和转向轮80，用于驱动机器人沿地面行走和转向。为了防止扫地机器人100在遇到台阶地形时出现悬空侧翻，扫地机器人100还包括地检组件30，该地检组件30包括两间隔设置的地检传感器31，该地检传感器31的原理可以是通过发射超声波检测信号，从而检测其底部与地面之间的距离，当距离超过预设值时则会发出悬空信号，控制扫地机器人100进行转向或后退。当然，地检传感器31还可以是触感传感器、红外传感器、声呐传感器等，在此不作限定。此处，壳体10的侧壁中有前侧壁11，即，扫地机器人100在正常工作过程中朝向前进方向的侧壁，还可以设置有防撞板，防撞板能够在远离和靠近前侧壁11的位置之间移动，将两个地检传感器31设置在中壳13上且靠近前侧壁11的位置，能够在扫地机器人100的重心未到达悬空处时先检测，从而能够使得扫地机器人100及时避险，不会发生侧翻。

同时，两个地检传感器31在发射检测信号时，其检测信号所扩散的区域即为发射场，该发射场由地检传感器31朝向地面的方向逐渐扩大，此处，设置两个地检传感器31的发射场在投向待检测面的投影区域不相重叠，待检测面即地面，当两者的发射场达到地面时的横切面区域不重叠，从而使得每一个地检传感器31发射的检测信号都可以抵接地面，完成信号的发射，并通过地面反射回信号至地检传感器31接收，实现完整的检测过程。

本实用新型技术方案的扫地机器人100包括壳体10和地检组件30，壳体10包括有前侧壁11，地检组件30靠近前侧壁11设置，从而能够增加检测到悬空后的反应时间，降低了扫地机器人100悬空侧翻的几率。同时，地检组件30包括两个间隔的地检传感器31，能够增大前侧壁11处的检测范围，从而也可以防范扫地机器人100悬空侧翻。且两地检传感器31朝向清洁面的发射范围不重叠，能够避免其中一地检传感器31的发射信号被另一地检传感器31的发射信号所干扰抵消，从而减少了串光的发生，有效改善检测效果，进一步提高防范悬空的能力。

可选的实施例中，定义所述壳体10具有平行于所述前侧壁11的左右方向，两所述地检传感器31在左右方向上间隔设置，每一所述地检传感器31包括发射元件311，两所述地检传感器31的两个发射元件311分别朝向背离对方的方向发射检测信号。

本实施例中，因壳体10呈圆盘状设置，其前侧壁11为圆弧状设置，此处平行于前侧壁11的左右方向为，与前侧壁11的中部相切的切线方向，两个地检传感器31在左右方向上间隔设置，且靠近前侧壁11，此处可设置两个地检传感器31以垂直于前侧壁11的中切面为对称面对称设置，从而能够更加均匀检测扫地机器人100前侧的地形。具体地，每一个地检传感器31包括发射元件311，该发射元件311包括有发射端和连接于发射端后侧的电线，该电线用于连接控制***，从而通过控制***控制发射元件311的信号发射。因两个地检传感器31设置的距离较近，故设置两个地检传感器31的两发射元件311的发射检测信号的方向均背离对方，即一个发射元件311的发射端朝向背离另一个发射元件311的方向倾斜设置，从而获得倾斜的发射角度，如此，能够有效避免两个地检传感器31之间的发射信号相互干扰，从而提高悬空检测的准确性和稳定性。

请结合图4和图5，可选的实施例中，所述发射元件311的发射角度相对于竖直线呈夹角设置，两所述地检传感器31的两发射元件311与竖直方向之间的夹角大小相同。

本实施例中，可以理解的，地检传感器31用于检测与地面直接的距离，故而壳体10开设有避让的孔洞，使得地检传感器31的发射元件311向地面方向发射信号，且因发射元件311的发射端相对于另一个发射元件311倾斜设置，故而该发射元件311的发射端与竖直线之间形成有夹角，为了能够不漏掉检测区域，且又不会产生干涉，两个地检传感器31的发射元件311的发射端与竖直线的夹角大小相同，从而能使得两个发射元件311的发射场能够在地面上的投影尽量的靠近，避免出现较大区域得不到检测的情况，有效提高该地检组件30的检测效果。同时，发射元件311的发射端的倾斜角度一致也便于加工制作，也可以方便后期结构空间的布局设计。

请参照图6，可选的实施例中，所述壳体10形成有至少两安装槽131，所述安装槽131的开口朝向待清洁面，每一所述地检传感器31设于一所述安装槽131内。

本实施例中，为了固定安装地检传感器31，壳体10形成有安装槽131，该安装槽131的开口朝向待清洁面，即地面，从而使得地检传感器31设于安装槽131后，可以通过安装槽131的开口进行信号的发射。当然，当底板15盖合在中壳13上时，其也需要开设有孔洞，从而使得检测信号射出和接收。同时，该安装槽131的底壁和侧壁均遮挡地检传感器31，从而使得发射元件311的发射信号仅能从安装槽131的槽口出射，避免部分信号分散到壳体10内部，从而提高发射元件311的发射效率；且可以进一步避免两个地检传感器31之间产生干涉，提高检测的准确性。

请结合图6和图7，可选的实施例中，所述地检传感器31还包括安装座313，所述安装座313内形成有安装腔和与所述安装腔连通的发射口313a，所述发射元件311设于所述安装腔内，所述发射元件311的发射端朝向所述发射口313a设置，所述安装座313可拆卸连接于所述安装槽131。

本实施例中，为了方便拆装地检传感器31，该地检传感器31包括有安装座313，安装座313形成有安装腔和与安装腔连通的发射口313a，该发射口313a连通安装槽131的槽口，发射元件311设置在容纳腔内，且发射端朝向发射口313a设置，从而能够将检测信号通过发射口313a和安装槽131的槽口发射出去。安装座313与安装槽131可拆卸连接，此处，可以是卡扣连接、螺纹连接或者插接等，在此不作限定。安装座313的设置能够为发射元件311提供防护空间，且当需要进行维修和更换发射元件311时，能够直接通过解除安装座313的连接而拆离壳体10，避免发射元件311与安装槽131的直接配合连接而损坏发射元件311，提高地检传感器31的性能稳定性和拆装便利性。

请结合图7至图9，可选的实施例中，所述安装座313包括可拆卸连接的第一扣板3131和第二扣板3133，所述第一扣板3131和第二扣板3133围合形成所述安装腔和发射口313a。

本实施例中，安装座313包括可拆卸连接的第一扣板3131和第二扣板3133，两者扣合形成安装腔和发射口313a，此处，第一扣板3131和第二扣板3133的材质可以为塑料，一方面分体设置的安装座313可以便于加工脱模，另一方面也可方便将发射元件311安装到安装腔内进行固定。具体地，第一扣板3131的边缘设有卡孔，第二扣板3133对应的边缘设有卡扣，通过卡扣与卡孔的配合连接，使得第一扣板3131与第二扣板3133能够稳定连接。当然，于其他实施例中，且在第一扣板3131上形成有卡合发射元件311的固定部，第二扣板3133上形成有避让该发射元件311的槽，从而能够通过两者的拆装方便更换发射元件311，提高便利性。

可选的实施例中，所述地检传感器31还包括设于所述安装腔内的接收元件315，所述接收元件315与所述发射元件311间隔设置，所述安装座313开设有避让所述接收元件315的接收端的接收口313b。

可以理解的，地检传感器31还包括接收元件315，该接收元件315用于接收发射元件311发出的检测信号经过地面的反射回来的信号，从而进行地形分析判断。本实施例中，将接收元件315和发射元件311均安装在安装腔内，且安装座313开设有接收口313b，该结构的设置可以紧凑结构，节约壳体10内部空间。具体地，在第一扣板3131上设置有隔板，隔板设置在接收元件315和发射元件311之间，能够有效阻隔发射信号和接收信号之间的串光和干扰，提高地检传感器31的检测准确度。当然，于其他实施例中，接收元件315也可不与发射元件311在同一安装腔内，也可单独进行设置。

可选的实施例中，所述地检传感器31还包括透光罩317，所述透光罩317连接于所述安装座313，并罩盖所述发射口313a和接收口313b。

本实施例中，为了对安装座313内的发射元件311和接收元件315进行保护，防止待清洁面的杂物进入安装腔内，故而设置地检传感器31还包括有透光罩317，该透光罩317呈板状设置，且大小与发射口313a和接收口313b相适配，能够罩盖发射口313a和接收口313b，从而封闭安装腔，有效防止外物进入，保证地检传感器31的使用性能良好。透光罩317的材质为可以透光的材料，保证发射元件311的发射信号和接收元件315的接收信号能够穿过，且对其不造成削减，保证地检传感器31的检测性能良好。此处，透光罩317设有两个，一个透光罩317与发射口313a相适配，另一个透光罩317与接收口313b相适配。

请继续参照图2，为了进一步提高扫地机器人100的悬空避险能力，可选的实施例中，所述壳体10在左右方向上的两侧壁分别设有两所述地检组件30，左右方向上的两所述地检组件30以所述壳体10的左右方向上的中线为基准对称设置。

本实施例中，在壳体10的左右方向上的两侧壁也设有地检组件30，每一地检组件30也包括有两地检传感器31，从而能够有效增加扫地机器人100对其周围地形的检测范围，防止其在左右方向移动或者在转向过程中出现的悬空侧翻，进一步提高其自身防护性。每一地检传感器31的结构参照上述实施例的结构进行设定，从而也能够避免出现串光现象，保证每一地检组件30的检测准确度和使用性能。

请再次参照图1，此外，为了更进一步提高扫地机器人100的避险能力，可选的实施例中，所述扫地机器人100还包括激光雷达(未图示)，所述激光雷达设于所述壳体10内，所述壳体10的侧壁开设有激光出射口10a；所述激光雷达可经由所述激光出射口10a而显露，以使所述激光雷达发出的信号通过所述激光出射口10a出射。

本实施例中，激光雷达可以发出激光，从而在行进过程中遇到障碍物时，能够将激光反射回来，从而进行与障碍物的距离检测，并同时能够做出相应的避险动作。此处，将激光雷达设在壳体10内部，可以避免凸出的结构在行进过程中出现磕碰的情况，提高对激光雷达的防护性；且不外露设置也可以有效减少灰尘和杂物的沉积，从而避免对激光信号的出射有影响，有效提高激光雷达的检测性能。通过在壳体10的侧壁开设激光出射口10a，激光雷达经由该激光出射口10a部分显露，使得激光雷达发出的信号可以直接通过该激光出射口10a出射，确保了激光光路的畅通。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种扫地机器人，用于清扫待清洁面，其特征在于，包括：

壳体，所述壳体包括朝向前进方向的前侧壁；和

地检组件，设于所述壳体靠近前侧壁的位置，所述地检组件包括两间隔设置的地检传感器，两所述地检传感器的发射场在所述待清洁面的投影区域不重叠。

2.如权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，定义所述壳体具有平行于所述前侧壁的左右方向，两所述地检传感器在左右方向上间隔设置，每一所述地检传感器包括发射元件，两所述地检传感器的两个发射元件分别朝向背离对方的方向发射检测信号。

3.如权利要求2所述的扫地机器人，其特征在于，所述发射元件的发射角度相对于竖直线呈夹角设置，两所述地检传感器的两发射元件与竖直方向之间的夹角大小相同。

4.如权利要求2或3所述的扫地机器人，其特征在于，所述壳体形成有至少两安装槽，所述安装槽的开口朝向待清洁面，每一所述地检传感器设于一所述安装槽内。

5.如权利要求4所述的扫地机器人，其特征在于，所述地检传感器还包括安装座，所述安装座内形成有安装腔和与所述安装腔连通的发射口，所述发射元件设于所述安装腔内，所述发射元件的发射端朝向所述发射口设置，所述安装座可拆卸连接于所述安装槽。

6.如权利要求5所述的扫地机器人，其特征在于，所述安装座包括可拆卸连接的第一扣板和第二扣板，所述第一扣板和第二扣板围合形成所述安装腔和发射口。

7.如权利要求5所述的扫地机器人，其特征在于，所述地检传感器还包括设于所述安装腔内的接收元件，所述接收元件与所述发射元件间隔设置，所述安装座开设有避让所述接收元件的接收端的接收口。

8.如权利要求7中所述的扫地机器人，其特征在于，所述地检传感器还包括透光罩，所述透光罩连接于所述安装座，并罩盖所述发射口和接收口。

9.如权利要求1至3中任一项所述的扫地机器人，其特征在于，所述壳体在左右方向上的两侧壁分别设有两所述地检组件，左右方向上的两所述地检组件以所述壳体的左右方向上的中线为基准对称设置。

10.如权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人还包括激光雷达，所述激光雷达设于所述壳体内，所述壳体的侧壁开设有激光出射口；所述激光雷达可经由所述激光出射口而显露，以使所述激光雷达发出的信号通过所述激光出射口出射。

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