CN212574797U - 扫地机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种扫地机器人，扫地机器人包括机体、边刷以及地检传感器，所述边刷转动连接于所述机体的下表面；所述地检传感器设置于所述机体的下表面，所述边刷和所述地检传感器在所述机体的下表面投影中，所述边刷与所述地检传感器之间具有间隙。本实用新型技术方案旨在避免边刷对地检传感器造成干扰，以提高扫地机器人防范悬空的能力，进而大大增强了对扫地机器人的保护。

Description

扫地机器人

技术领域

本实用新型涉及生活电器技术领域，特别涉及一种扫地机器人。

背景技术

随着科学技术的发展，扫地机器人进入了千家万户，而由于其清洁地面时具有独特的便利性，因此，扫地机器人也开始备受用户的青睐。相关技术中，为了防止扫地机器人在落差较大的台阶面发生侧翻现象，扫地机器人设置有地检传感器进行检测，然而现有的扫地机器人中会发生用于清洁的边刷遮挡住地检传感器的情况，从而影响地检传感器无法有效地进行检测，导致发生扫地机器人从高处掉落而损坏的情况。

上述内容仅用于辅助理解本申请的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供一种扫地机器人，旨在避免边刷对地检传感器造成干扰，以提高扫地机器人防范悬空的能力，进而大大增强了对扫地机器人的保护。

为实现上述目的，本实用新型提出的扫地机器人，包括：

机体；

边刷，所述边刷转动连接于所述机体的下表面；以及

地检传感器，所述地检传感器设置于所述机体的下表面，所述边刷和所述地检传感器在所述机体的下表面投影中，所述边刷与所述地检传感器之间具有间隙。

在本申请的一实施例中，所述边刷设有至少两个，其中的两个所述边刷转动连接于所述机体的下表面，定义所述机体具有前后方向，至少一所述地检传感器位于两所述边刷之间，且位于所述机体的前侧。

在本申请的一实施例中，所述地检传感器的数量为两个，两所述地检传感器沿所述机体的周向间隔设置，每一所述地检传感器均与邻近其的所述边刷之间具有间隙。

在本申请的一实施例中，所述机体的下表面凹设形成有两安装槽，两所述地检传感器分别嵌设安装于两所述安装槽，两所述安装槽均邻近于所述机体的侧壁。

在本申请的一实施例中，所述扫地机器人还包括万向轮，所述万向轮位于两所述地检传感器之间。

在本申请的一实施例中，所述边刷包括转动主体和若干清洁部，所述转动主体转动连接于所述机体，若干所述清洁部连接于所述转动主体，并环绕所述转动主体的转轴间隔设置，每一所述清洁部沿背离所述机体的下表面方向延伸，所述清洁部和所述地检传感器在所述机体的下表面投影中，每一所述清洁部背离所述转动主体的端部与所述地检传感器之间具有一定间隙。

在本申请的一实施例中，所述清洁部包括弧形段和清扫段，所述弧形段连接于所述转动主体，所述清扫段连接于所述弧形段背离所述转动主体的一端，所述清扫段和所述地检传感器在所述机体的下表面投影中，所述清扫段背离所述弧形段的端部与所述地检传感器之间具有一定间隙；

和/或，所述机体的下表面形成有安装凹面，所述转动主体嵌设于所述安装凹面内。

在本申请的一实施例中，所述扫地机器人还包括激光雷达，所述机体侧壁开设激光出射口，所述激光雷达设于所述机体内，并可经由所述激光出射口而显露，以使所述激光雷达发出的信号通过所述激光出射口出射。

在本申请的一实施例中，所述机体的外形为圆柱形，所述激光雷达和所述地检传感器在所述机体的下表面投影中，所述地检传感器与所述激光雷达位于所述机体的同一侧。

在本申请的一实施例中，所述扫地机器人还包括多个辅助地检传感器，多个所述辅助地检传感器设置于所述机体的下表面，并沿所述机体的周向延伸。

本实用新型技术方案的扫地机器人包括机体、边刷以及地检传感器，该边刷转动连接于机体的下表面，以增加边刷与待清洗面的接触面积，从而提高清洗待清洁面的效果，同时该地检传感器也设置于机体的下表面，增加扫地机器人检测到悬空后的反应时间，从而降低了扫地机器人悬空侧翻的几率。同时边刷和地检传感器在机体的下表面投影中，边刷与地检传感器之间具有间隙，如此能够避免地检传感器被边刷所遮挡而无法进行有效检测，以保证地检传感器的检测效果，从而提高扫地机器人防范悬空的能力，进而大大增强了对扫地机器人的保护。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型扫地机器人一实施例的结构示意图；

图2为图1所示扫地机器人的另一视角结构示意图；

图3为图1所示扫地机器人的俯视图；

图4为图1所示扫地机器人的侧视图。

附图标号说明：

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义为，包括三个并列的方案，以“A和/或B为例”，包括A方案，或B方案，或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

本实用新型提出一种扫地机器人100。

参照图1至图3，在本实用新型实施例中，该扫地机器人100包括机体10、边刷20以及地检传感器30，所述边刷20转动连接于所述机体10的下表面11；所述地检传感器30设置于所述机体10的下表面11，所述边刷20和所述地检传感器30在所述机体10的下表面11投影中，所述边刷20与所述地检传感器30之间具有间隙。

其中，扫地机器人100的下表面11设有驱动轮13，用于驱动机器人沿地面行走。扫地机器人100除了通过边刷20实现除尘功能外，还具有拖地功能，故其机体10内包括有用于除尘的中扫14、水箱和泵体等，中扫14位于机体10的下表面11的中心，水箱的内部存储有水，可以为扫地机器人100的接地抹布提供水源，通过泵体将其内部的水抽出输送并淋至抹布处，从而实现拖地功能。同时为了方便对内部装置进行保护和分割，机体10包括有中壳，其形成有各种腔室和槽体，从而安装各个部件，使得各个部件合理安装布局。

需要说明的是，地检传感器30的原理可以是通过发射超声波检测信号，从而检测扫地机器人100下表面11与地面之间的距离，当距离超过预设值时则会发出悬空信号，控制扫地机器人100进行转向或后退。当然，地检传感器30还可以是触感传感器、红外传感器、声呐传感器等，在此不作限定。

本实用新型技术方案的扫地机器人100包括机体10、边刷20以及地检传感器30，该边刷20转动连接于机体10的下表面11，以增加边刷20与待清洗面的接触面积，从而提高清洗待清洁面的效果，同时该地检传感器30也设置于机体10的下表面11，增加扫地机器人100检测到悬空后的反应时间，从而降低了扫地机器人100悬空侧翻的几率。同时边刷20和地检传感器30在机体10的下表面11投影中，边刷20与地检传感器30之间具有间隙，如此能够避免地检传感器30被边刷20所遮挡而无法进行有效检测，以保证地检传感器30的检测效果，从而提高扫地机器人100防范悬空的能力，进而大大增强了对扫地机器人100的保护。

在本申请的一实施例中，参照图2和图3，所述边刷20设有至少两个，其中的两个所述边刷20转动连接于所述机体10的下表面11，定义所述机体10具有前后方向，至少一所述地检传感器30位于两所述边刷20之间，且位于所述机体10的前侧。

在上述的实施例中，定义机体10具有前后方向，即扫地机器人100在正常工作过程中前进方向和后退方向。通过将地检传感器30设于机体10的前侧，能够在扫地机器人100的重心未到达悬空处时先检测，能够增加检测到悬空后的反应时间，从而能够使得扫地机器人100及时避险，不会发生侧翻。为了有效扩大清扫范围，提高边角清扫效果和清洁效率，同时边刷20设有至少两个，且至少一地检传感器30位于两边刷20之间，以使对前进方向前侧更大范围的区域进行清扫，以提高扫地机器人100的清扫效果。

进一步地，所述地检传感器30的数量为两个，两所述地检传感器30沿所述机体10的周向间隔设置，每一所述地检传感器30均与邻近其的所述边刷20之间具有间隙。

本实施例中，通过设置两个地检传感器30能够增大扫地机器人100的检测范围，以进一步防范扫地机器人100悬空侧翻。同时，两个地检传感器30在发射检测信号时，其检测信号所扩散的区域即为发射场，该发射场由地检传感器30朝向地面的方向逐渐扩大，此处，设置两个地检传感器30的发射场在投向待检测面的投影区域不相重叠，待检测面即地面，当两者的发射场达到地面时的横切面区域不重叠，从而使得每一个地检传感器30发射的检测信号都可以抵接地面，完成信号的发射，并通过地面反射回信号至地检传感器30接收，实现完整的检测过程。同时每一地检传感器30均与邻近其的边刷20之间具有间隙，以避免每一地检传感器30检测时被邻近的边刷20所遮挡而干扰检测效果，有效提高检测效果，进一步提高防范悬空的能力。

更进一步地，所述机体10的下表面11凹设形成有两安装槽111，两所述地检传感器30分别嵌设安装于两所述安装槽111，两所述安装槽111均邻近于所述机体10的侧壁12。具体地，为了避免地检传感器30裸露在机体10的底面外侧而容易碰撞而损坏的情况，从而机体10的下表面11形成有安装槽111，该安装槽111的槽口朝向待清洗面，即地面，从而使得每一地检传感器30分别设于每一安装槽111后，地检传感器30的检测信号通过安装槽111的槽口进行信号的发射。如此不仅方便安装地检传感器30于安装槽111，并提高地检传感器30安装后的稳定性，同时由于地检传感器30的检测信号均从安装槽111的槽***出，检测信号更加集中，提高检测的准确性。

可选的实施例中，参照图2，所述扫地机器人100还包括万向轮40，所述万向轮40位于两所述地检传感器30之间。其中，该扫地机器人100还设有用以转向的万向轮40，从而当地检传感器30检测到扫地机器人100的前方为悬空状态时，该扫地机器人100可驱动万向轮40进行转向以实现及时避险的作用。该万向轮40也可以设于机体10的下表面11，并位于两地检传感器30之间，从而使万向轮40可根据左右两侧的地检传感器30的反馈准确地进行转向，以进一步降低扫地机器人100悬空侧翻，进而增强了对扫地机器人100的保护。

在本申请的一实施例中，参照图2至图4，所述边刷20包括转动主体21和若干清洁部22，所述转动主体21转动连接于所述机体10，若干所述清洁部22连接于所述转动主体21，并环绕所述转动主体21的转轴间隔设置，每一所述清洁部22沿背离所述机体10的下表面11方向延伸，所述清洁部22和所述地检传感器30在所述机体10的下表面11投影中，每一所述清洁部22背离所述转动主体21的端部与所述地检传感器30之间具有一定间隙。

其中，机体10内可设有电机与转动主体21连接，通过电机驱动转动主体21带动若干清洁部22同步进行转动与地面进行接触以达到清扫的效果。若干清洁部22环绕转动主体21的转轴间隔设置，每一清洁部22沿背离机体10的方向延伸，以增大与地面的接触面积，从而进一步提高清洁部22清扫的效果。清洁部22和所述地检传感器30在机体10的下表面11投影中，每一清洁部22背离转动主体21的端部与地检传感器30之间具有一定间隙，以避免遮挡地检传感器30的检测效果。

进一步地，所述清洁部22包括弧形段221和清扫段222，所述弧形段221连接于所述转动主体21，所述清扫段222连接于所述弧形段221背离所述转动主体21的一端，所述清扫段222和所述地检传感器30在所述机体10的下表面11投影中，所述清扫段222背离所述弧形段221的端部与所述地检传感器30之间具有一定间隙；

在本实施例中，该清扫段222可通过过盈配合或者卡接等可拆卸方式连接于弧形段221，以便于用户可定期更换清扫段222以保证扫地机器人100清扫的效果。此外，通过弧形段221的设置，以使清扫段222与机体10的下表面11呈锐角设置，从而在避免清扫段222遮挡的地检传感器30时，可以增大了清扫段222与地面的接触面积，进而提高清扫效果。

可选的实施例中，参照图2和图3，所述机体10的下表面11形成有安装凹面112，所述转动主体21嵌设于所述安装凹面112内。其中通过设置安装凹面112以便于安装边刷20，同时以使转动主体21部分容置于安装凹面112内，以减小清洁部22与机体10的下表面11之间的距离，进而可有效避免清洁部22被压制弯折后会遮挡地检传感器30的情况发生，以保证地检传感器30的检测。

此外，为了更进一步提高扫地机器人100的避险能力，所述扫地机器人100还包括激光雷达50，所述机体10侧壁12开设激光出射口，所述激光雷达50设于所述机体10内，并可经由所述激光出射口而显露，以使所述激光雷达50发出的信号通过所述激光出射口出射。

在本实施例中，参照图2和图4，激光雷达50可以发出激光，从而在行进过程中遇到障碍物时，能够将激光反射回来，从而进行与障碍物的距离检测，并同时能够做出相应的避险动作。此处，将激光雷达50设在机体10内部，可以避免凸出的结构在行进过程中出现磕碰的情况，提高对激光雷达50的防护性；且不外露设置也可以有效减少灰尘和杂物的沉积，从而避免对激光信号的出射有影响，有效提高激光雷达50的检测性能。通过在机体10的侧壁12开设激光出射口，激光雷达50经由该激光出射口部分显露，使得激光雷达50发出的信号可以直接通过该激光出射口出射，确保了激光光路的畅通。

进一步地，所述机体10的外形为圆柱形，所述激光雷达和所述地检传感器在所述机体的下表面投影中，所述地检传感器30与所述激光雷达50位于所述机体10的同一侧。其中，该机体10外形呈圆柱形较为美观，且周缘光滑不易发生尖锐的磕碰或撞击，提高安全性。同时通过将地检传感器30和激光雷达50位于同一侧，即可以为扫地机器人100的前进方向的一侧，如此在扫地机器人100工作时，地检传感器30和激光雷达50分别对前进方向上的区域进行同步检测，而当地检传感器30或激光雷达50反馈信号至扫地机器人100需要进行避障时，扫地机器人100驱动万向轮40和驱动轮13进行转向或者后退，进而进一步增强了对扫地机器人100的保护。

可选地实施例中，参照图2，所述扫地机器人100还包括多个辅助地检传感器60，多个所述辅助地检传感器60设置于所述机体10的下表面11，并沿所述机体10的周向延伸。

在本实施例中，通过设置多个辅助地检传感器60于机体10的下表面11，并沿机体10的周向延伸，从而能够有效增加扫地机器人100对其周围地形的检测范围，防止其在左右方向移动或者在转向过程中出现的悬空侧翻，进一步提高其自身防护性。当然为了提高辅助地检传感器60的检测精度，边刷20和多个辅助地检传感器60在机体10的下表面11投影中，边刷20与多个辅助地检传感器60之间均具有间隙，以保证辅助地检传感器60不会被边刷20所遮挡，以保证检测精度。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种扫地机器人，其特征在于，包括：

机体；

边刷，所述边刷转动连接于所述机体的下表面；以及

地检传感器，所述地检传感器设置于所述机体的下表面，所述边刷和所述地检传感器在所述机体的下表面投影中，所述边刷与所述地检传感器之间具有间隙。

2.如权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述边刷设有至少两个，其中的两个所述边刷转动连接于所述机体的下表面，定义所述机体具有前后方向，至少一所述地检传感器位于两所述边刷之间，且位于所述机体的前侧。

3.如权利要求2所述的扫地机器人，其特征在于，所述地检传感器的数量为两个，两所述地检传感器沿所述机体的周向间隔设置，每一所述地检传感器均与邻近其的所述边刷之间具有间隙。

4.如权利要求3所述的扫地机器人，其特征在于，所述机体的下表面凹设形成有两安装槽，两所述地检传感器分别嵌设安装于两所述安装槽，两所述安装槽均邻近于所述机体的侧壁。

5.如权利要求3所述的扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人还包括万向轮，所述万向轮位于两所述地检传感器之间。

6.如权利要求1至5任意一项所述的扫地机器人，其特征在于，所述边刷包括转动主体和若干清洁部，所述转动主体转动连接于所述机体，若干所述清洁部连接于所述转动主体，并环绕所述转动主体的转轴间隔设置，每一所述清洁部沿背离所述机体的下表面方向延伸，所述清洁部和所述地检传感器在所述机体的下表面投影中，每一所述清洁部背离所述转动主体的端部与所述地检传感器之间具有一定间隙。

7.如权利要求6所述的扫地机器人，其特征在于，所述清洁部包括弧形段和清扫段，所述弧形段连接于所述转动主体，所述清扫段连接于所述弧形段背离所述转动主体的一端，所述清扫段和所述地检传感器在所述机体的下表面投影中，所述清扫段背离所述弧形段的端部与所述地检传感器之间具有一定间隙；

和/或，所述机体的下表面形成有安装凹面，所述转动主体嵌设于所述安装凹面内。

8.如权利要求1至5任意一项所述的扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人还包括激光雷达，所述机体侧壁开设激光出射口，所述激光雷达设于所述机体内，并可经由所述激光出射口而显露，以使所述激光雷达发出的信号通过所述激光出射口出射。

9.如权利要求8所述的扫地机器人，其特征在于，所述机体的外形为圆柱形，所述激光雷达和所述地检传感器在所述机体的下表面投影中，所述地检传感器与所述激光雷达位于所述机体的同一侧。

10.如权利要求8所述的扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人还包括多个辅助地检传感器，多个所述辅助地检传感器设置于所述机体的下表面，并沿所述机体的周向延伸。

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