CN212913091U - 扫地机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种扫地机器人，所述扫地机器人包括壳体和地检传感器，所述壳体开设有朝向所述待清洁面的出射孔；所述地检传感器设于所述壳体内，所述地检传感器包括发射元件，所述发射元件的发射端朝向所述出射孔设置，所述出射孔的横截面尺寸在所述地检传感器的发射方向上呈增大趋势。本实用新型技术方案的扫地机器人可有效保证发射信号的射出，提高检测效果。

Description

扫地机器人

技术领域

本实用新型涉及家电除尘技术领域，特别涉及一种扫地机器人。

背景技术

扫地机器人是一种能对地面进行自动吸尘的智能家用电器，随着生活水平提高，该智能家用电器逐渐走进一般的家庭生活。目前，为了防止扫地机器人在落差较大的台阶面发生侧翻现象，扫地机器人一般还设有地检传感器，通过传感器侦测地形，当遇到具有高度差的地形时，能够自行转弯或后退，有效避免机器人从高处跌落。但由于该侦测高度的地检传感器的灵敏度较高，容易被其他部件所干扰，从而使得检测效果不好，不利于保证其侦测的反应时间。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供一种扫地机器人，旨在得到一种能够不影响光的出射，改善检测效果的扫地机器人。

为实现上述目的，本实用新型提出的扫地机器人包括：

壳体，所述壳体开设有朝向所述待清洁面的出射孔；和

地检传感器，所述地检传感器设于所述壳体内，所述地检传感器包括发射元件，所述发射元件的发射端朝向所述出射孔设置，所述出射孔的横截面尺寸在所述地检传感器的发射方向上呈增大趋势。

可选的实施例中，所述出射孔靠近所述待清洁面的一端边沿设有倒角。

可选的实施例中，所述壳体包括中壳和底板，所述底板罩盖所述中壳朝向所述待清洁面的表面，所述中壳形成有安装槽，所述地检传感器设于所述安装槽内，所述底板开设有与所述安装槽开口相对的所述出射孔。

可选的实施例中，所述出射孔的倒角角度α的范围为大于10°。

可选的实施例中，所述地检传感器还包括安装座，所述安装座内形成有安装腔和与所述安装腔连通的发射口，所述发射元件设于所述安装腔内，所述发射元件的发射端朝向所述发射口设置，所述安装座与所述安装槽可拆卸连接。

可选的实施例中，所述地检传感器还包括接收元件，所述接收元件设于所述安装腔内，并与所述发射元件间隔设置，所述安装座开设有与所述接收元件的接收端相对应的接收口，所述发射元件的发射端朝向所述出射孔的中心倾斜设置。

可选的实施例中，所述地检传感器还包括透光罩，所述透光罩连接于所述安装座，并罩盖所述发射口和接收口。

可选的实施例中，所述壳体具有朝向前进方向的前侧壁，所述地检传感器靠近所述前侧壁的中部位置设置。

可选的实施例中，所述地检传感器设有两个，两个所述地检传感器的两发射元件的发射方向朝向背离对方的方向。

可选的实施例中，所述扫地机器人还包括激光雷达，所述激光雷达设于所述壳体内，所述壳体的侧壁开设有激光出射口；所述激光雷达可经由所述激光出射口而显露，以使所述激光雷达发出的信号通过所述激光出射口出射。

本实用新型技术方案的扫地机器人包括壳体和地检传感器，地检传感器包括发射元件，壳体开设有朝向待清洁面的出射孔，发射元件的发射端与出射孔相对应设置，使得发射元件的发射端发出的信号光能够通过出射孔射向地面，实现侦测地形的目的。同时，设置出射孔的横截面在发射端的发射方向上呈增大趋势，即，出射孔呈扩口状，从而与发射端发射的信号光的扩散趋势相对应，使得出射孔的内壁面不会对信号光产生阻碍，保证光线可以完全发出，提高检测的准确度，有效防止扫地机器人悬空侧翻。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型扫地机器人的结构示意图；

图2为图1所示扫地机器人另一视角的结构示意图；

图3为图2中A处的放大图；

图4为图1所示扫地机器人中壳体的底板的结构示意图；

图5为图4中B处的放大图；

图6为图1所示扫地机器人中地检传感器的结构示意图；

图7为图6所示地检传感器另一视角的结构示意图；

图8为图7所示地检传感器的***图；

图9为图1所示扫地机器人去除部分壳体的结构示意图；

图10为图9中C处的放大图。

附图标号说明：

100	扫地机器人	33	安装座
				10	壳体	33a	发射口
10a	激光出射口	33b	接收口
				11	中壳	331	第一扣板
111	安装槽	333	第二扣板
				13	底板	35	接收元件
131	出射孔	37	透光罩
				15	前侧壁	70	水箱
30	地检传感器	80	转向轮
				31	发射元件	90	驱动轮
311	发射端

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

本实用新型提出一种扫地机器人100。

请参照图1至图5，在本实用新型实施例中，所述扫地机器人100包括：

壳体10，所述壳体10开设有朝向所述待清洁面的出射孔131；和

地检传感器30，所述地检传感器30设于所述壳体10内，所述地检传感器30包括发射元件31，所述发射元件31的发射端朝向所述出射孔131设置，所述出射孔131的横截面尺寸在所述地检传感器30的发射方向上呈增大趋势。

本实施例中，扫地机器人100具有除尘功能，还具有拖地功能，故其壳体10内包括有用于除尘的装置、水箱70和泵体等，水箱70的内部存储有水，可以为扫地机器人100的接地抹布提供水源，通过泵体将其内部的水抽出输送并淋至抹布处，从而实现拖地功能。为了方便对内部装置进行保护和分割，壳体10包括有中壳11，其形成有各种腔室和槽体，从而安装各个部件，使得各个部件合理安装布局。壳体10还包括有顶盖、侧壁以及底板13，它们分别覆盖在中壳11的上下表面和周侧面，从而可以对不需外露的部件形成防护，同时提升可观性。该壳体10的外部形状可以是圆盘状，外形较为美观，且周缘光滑不易发生尖锐的磕碰或撞击，提高安全性。

具体地，扫地机器人100的底部设有驱动轮90和转向轮80，用于驱动机器人沿地面行走和转向。为了防止扫地机器人100在遇到台阶地形时出现悬空侧翻，扫地机器人100还包括地检传感器30，该地检传感器30的原理可以是通过发射超声波检测信号，从而检测其底部与地面之间的距离，当距离超过预设值时则会发出悬空信号，控制扫地机器人100进行转向或后退。当然，地检传感器30还可以是触感传感器、红外传感器、声呐传感器等，在此不作限定。此处，壳体10的侧壁中有前侧壁15，该前侧壁15是扫地机器人100在正常工作过程中朝向前进方向的侧壁，还可以设置有防撞板，防撞板能够在远离和靠近前侧壁11的位置之间移动，提高扫地机器人100的防护性。可选的实施例中，将地检传感器30设置在壳体10内且靠近前侧壁15的位置，并结合壳体10的外观为圆盘状，故优选靠近前侧壁15的中部位置设置，从而使得地检传感器30位于扫地机器人100的最前端，能够在扫地机器人100的重心未到达悬空处时先检测，从而能够使得扫地机器人100及时避险，不会发生侧翻。

同时，地检传感器30包括发射元件31，为了使地检传感器30的发射元件31发出的检测信号达到待清洁面，该壳体10开设有出射孔131，发射元件31的发射端311朝向出射孔131设置。且出射孔131的横截面尺寸在传感器的发射方向上呈增大趋势，此处，出射孔131的横截面为垂直于其轴线方向上的截面，且增大趋势可以是出射孔131的整体逐渐增大；也可以是部分不变，部分逐渐增大；或者是以阶梯状的方式进行增大，在此不作限定。

本实用新型技术方案的扫地机器人100包括壳体10和地检传感器30，地检传感器30包括发射元件31，壳体10开设有朝向待清洁面的出射孔131，发射元件31的发射端311与出射孔131相对应设置，使得发射元件31的发射端311发出的信号光能够通过出射孔131射向地面，实现侦测地形的目的。同时，设置出射孔131的横截面在发射端311的发射方向上呈增大趋势，即，出射孔131呈扩口状，从而与发射端311发射的信号光的扩散趋势相对应，使得出射孔131的内壁面不会对信号光产生阻碍，保证光线可以完全发出，提高检测的准确度，有效防止扫地机器人100悬空侧翻。

请继续参照图4和图5，可选的实施例中，所述出射孔131靠近所述待清洁面的一端边沿设有倒角。

本实施例中，为了简化加工，将壳体10开设有出射孔131后，再将该出射孔131靠近地面的一端边缘设置有倒角即可；或者该倒角与出射孔131可以通过模具设定一体成型，简单快捷，且方便脱模，提高加工效率。该倒角需要环设于出射孔131的周壁，从而能够使得出射孔131的周壁均不影响发射元件31的检测信号的发射，提高信号发射成功率，保证地检传感器30检测的准确性。

请继续参照图3，可选的实施例中，所述底板13罩盖所述中壳11朝向所述待清洁面的表面，所述中壳11形成有安装槽111，所述地检传感器30设于所述安装槽111内，所述底板13开设有与所述安装槽111开口相对的所述出射孔131。

本实施例中，为了方便固定地检传感器30，在中壳11上开设有安装槽111，该安装槽111的开口朝向待检测面，将地检传感器30安装于该安装槽111内，从而实现稳定安装。同时，底板13开设有与安装槽111开口相对的出射孔131，从而使得地检传感器30发出的信号穿过出射孔131射出，且在底板13上设置倒角的出射孔131也方便进行加工脱模，提高加工效率。

请再次参照图5，可选的实施例中，所述出射孔131的倒角角度α的范围为大于10°。

本实施例中，为了能够紧凑结构，避免占用较多的底板13空间，故设置出射孔131的大小与安装槽111的开口大小相等。且为了配合发射元件31的信号发射，出射孔131的周缘需要设有倒角，出射孔131在某一纵切面上的倒角角度相当于地检传感器30的发射角度的一半，故而按照一般地检传感器30的发射角度范围来说，设定出射孔131的倒角角度α大于10°，从而能够很好地与发射元件31的发射角度相适配，有效减少对发射信号的阻碍，提高地检传感器30的检测效率和准确性。此外，出射孔131的倒角位置可以根据发射元件31与底板13之间的间距进行设定，有效保证检测信号的出射。

请结合图3、图6至图8，可选的实施例中，所述地检传感器30还包括安装座33，所述安装座33内形成有安装腔和与所述安装腔连通的发射口33a，所述发射元件31设于所述安装腔内，所述发射元件31的发射端311朝向所述发射口33a设置，所述安装座33可拆卸连接于所述安装槽111。

本实施例中，为了方便拆装地检传感器30，该地检传感器30包括有安装座33，安装座33形成有安装腔和与安装腔连通的发射口33a，该发射口33a连通安装槽111的槽口，发射元件31设置在容纳腔内，且发射端311朝向发射口33a设置，从而能够将检测信号通过发射口33a和安装槽111的槽口发射出去。安装座33与安装槽111可拆卸连接，可以是卡扣连接、螺纹连接或者插接等，在此不作限定。安装座33的设置能够为发射元件31提供防护空间，且当需要进行维修和更换发射元件31时，能够直接通过解除安装座33的连接而拆离壳体10，避免发射元件31与安装槽111的直接配合连接而损坏发射元件31，提高地检传感器30的性能稳定性和拆装便利性。

具体地，安装座33包括可拆卸连接的第一扣板331和第二扣板333，两者扣合形成安装腔和发射口33a，此处，第一扣板331和第二扣板333的材质可以为塑料，一方面分体设置的安装座33可以便于加工脱模，另一方面也可方便将发射元件31安装到安装腔内进行固定。

可选的实施例中，所述地检传感器30还包括接收元件35，所述接收元件35设于所述安装腔内，并与所述发射元件31间隔设置，所述安装座33开设有与所述接收元件35的接收端相对应的接收口33b，所述发射元件31的发射端311朝向所述出射孔131的中心倾斜设置。

本实施例中，可以理解的，地检传感器30还包括接收元件35，用于接收经地面反馈回来的检测信号，从而根据发射与反射的信号时间差进行地形的判断分析。该接收元件35也设置在安装腔内，将接收元件35和发射元件31均安装在安装腔内，且安装座33开设有接收口33b，该结构的设置可以紧凑结构，节约壳体10内部空间。具体地，在安装腔内还设置有隔板，隔板设置在接收元件35和发射元件31之间，能够有效阻隔发射信号和接收信号之间的串光和干扰，提高地检传感器30的检测准确度。当然，于其他实施例中，接收元件35也可不与发射元件31在同一安装腔内，也可单独进行设置。此外，发射元件31和接收元件35各占安装座33的一半空间，从而能够使得地检传感器30的发射信号与接收信号的几率均等，实现有效检测。

同时，发射端311朝向出射孔131的中线倾斜设置，可以弥补因发射元件31和接收元件35均安装在同一安装腔内并对应同一出射孔131的偏位结构，能够使得出射的检测信号均由出射孔131的中心处射出，进一步减少出射孔131的内壁对检测信号的阻碍，提高检测信号的出射率，提高检测准确性。

可选的实施例中，所述地检传感器30还包括透光罩37，所述透光罩37连接于所述安装座33，并罩盖所述发射口33a和接收口33b。

本实施例中，为了对安装座33内的发射元件31和接收元件35进行保护，防止待清洁面的杂物进入安装腔内，故而设置地检传感器30还包括有透光罩37，该透光罩37呈板状设置，且大小与发射口33a和接收口33b相适配，能够罩盖发射口33a和接收口33b，从而封闭安装腔，有效防止外物进入，保证地检传感器30的使用性能良好。透光罩37的材质为可以透光的材料，保证发射元件31的发射信号和接收元件35的接收信号能够穿过，且对其不造成削减，保证地检传感器30的检测性能良好。此处，透光罩37设有两个，一个透光罩37与发射口33a相适配，另一个透光罩37与接收口33b相适配。

请结合参照图9和图10，可选的实施例中，所述地检传感器30设有两个，两个所述地检传感器30的两发射元件31的发射方向朝向背离对方的方向。

本实施例中，地检传感器30设有两个，两个地检传感器30在扫地机器人100的左右方向上间隔设置，此处左右方向即为与扫地机器人100的前侧壁15的中部相切的切线方向，此处可设置两个地检传感器30以垂直于前侧壁15的中切面为对称面对称设置，从而能够更加均匀检测扫地机器人100前侧的地形。具体地，发射元件31包括有发射端311和连接于发射端311后侧的电线，该电线用于连接控制***，从而通过控制***控制发射元件31的信号发射。且设置两个地检传感器30的两发射元件31的发射检测信号的方向均背离对方，即一个发射元件31的发射端311朝向背离另一个发射元件31的方向倾斜设置，从而获得倾斜的发射角度，如此，能够有效避免两个地检传感器30之间的发射信号相互干扰，从而提高悬空检测的准确性和稳定性。

请再次参照图1，可选的实施例中，所述扫地机器人100还包括激光雷达，所述激光雷达设于所述壳体10内，所述壳体10的侧壁开设有激光出射口10a；所述激光雷达可经由所述激光出射口10a而显露，以使所述激光雷达发出的信号通过所述激光出射口10a出射。

本实施例中，激光雷达可以发出激光，从而在行进过程中遇到障碍物时，能够将激光反射回来，从而进行与障碍物的距离检测，并同时能够做出相应的避险动作。此处，将激光雷达设在壳体10内部，可以避免凸出的结构在行进过程中出现磕碰的情况，提高对激光雷达的防护性；且不外露设置也可以有效减少灰尘和杂物的沉积，从而避免对激光信号的出射有影响，有效提高激光雷达的检测性能。通过在壳体10的侧壁开设激光出射口10a，该激光出射口10a沿前侧壁11的周向延伸，从而形成弧形的开口，激光雷达经由该激光出射口10a部分显露，使得激光雷达发出的信号可以直接通过该激光出射口10a出射，确保了激光光路的畅通。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种扫地机器人，用于清扫待清洁面，其特征在于，包括：

壳体，所述壳体开设有朝向所述待清洁面的出射孔；和

地检传感器，所述地检传感器设于所述壳体内，所述地检传感器包括发射元件，所述发射元件的发射端朝向所述出射孔设置，所述出射孔的横截面尺寸在所述地检传感器的发射方向上呈增大趋势。

2.如权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述出射孔靠近所述待清洁面的一端边沿设有倒角。

3.如权利要求2所述的扫地机器人，其特征在于，所述壳体包括中壳和底板，所述底板罩盖所述中壳朝向所述待清洁面的表面，所述中壳形成有安装槽，所述地检传感器设于所述安装槽内，所述底板开设有与所述安装槽开口相对的所述出射孔。

4.如权利要求2所述的扫地机器人，其特征在于，所述出射孔的倒角角度α的范围为大于10°。

5.如权利要求3所述的扫地机器人，其特征在于，所述地检传感器还包括安装座，所述安装座内形成有安装腔和与所述安装腔连通的发射口，所述发射元件设于所述安装腔内，所述发射元件的发射端朝向所述发射口设置，所述安装座可拆卸连接于所述安装槽。

6.如权利要求5所述的扫地机器人，其特征在于，所述地检传感器还包括接收元件，所述接收元件设于所述安装腔内，并与所述发射元件间隔设置，所述安装座开设有与所述接收元件的接收端相对应的接收口，所述发射元件的发射端朝向所述出射孔的中心倾斜设置。

7.如权利要求6所述的扫地机器人，其特征在于，所述地检传感器还包括透光罩，所述透光罩连接于所述安装座，并罩盖所述发射口和接收口。

8.如权利要求1至4中任一项所述的扫地机器人，其特征在于，所述壳体具有朝向前进方向的前侧壁，所述地检传感器靠近所述前侧壁的中部位置设置。

9.如权利要求8所述的扫地机器人，其特征在于，所述地检传感器设有两个，两个所述地检传感器的两发射元件的发射方向朝向背离对方的方向。

10.如权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人还包括激光雷达，所述激光雷达设于所述壳体内，所述壳体的侧壁开设有激光出射口；所述激光雷达可经由所述激光出射口而显露，以使所述激光雷达发出的信号通过所述激光出射口出射。

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