CN112641387A - 扫地机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种扫地机器人，该扫地机器人包括机壳，所述机壳内形成有容置腔；激光雷达，所述激光雷达的至少部分设于所述容置腔内；以及线激光模组，所述线激光模组设于所述机壳的侧壁，所述线激光模组包括电路板、激光器以及摄像头，所述电路板连接于所述机壳，所述激光器和所述摄像头设于所述电路板。本发明技术方案可以增强扫地机器人的规避障碍的能力，从而提高了扫地机器人在工作过程中的安全性。

Description

扫地机器人

技术领域

本发明涉及生活电器技术领域，特别涉及一种扫地机器人。

背景技术

扫地机器人又叫自动打扫机、智能吸尘或者机器人吸尘等，是智能家用电器的一种。由于扫地机器人能凭借一定的人工智能而自动的在房间内完成对地板的清理工作，使得提高了对地板清理工作的便利性而使其被广泛使用。然而，相关技术中的扫地机器人通常仅通过激光雷达用于感知环境、建立地图以及规避障碍等，而激光雷达对扫地机器人的扫描视角有限，使得该类扫地机器人的规避障碍的能力相对较低，导致降低了扫地机器人在工作过程中的安全性。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种扫地机器人，旨在增强扫地机器人的规避障碍的能力，以提高扫地机器人在工作过程中的安全性。

为实现上述目的，本发明提出的扫地机器人包括：

机壳，所述机壳内形成有容置腔；

激光雷达，所述激光雷达的至少部分设于所述容置腔内；以及

线激光模组，所述线激光模组设于所述机壳的侧壁，所述线激光模组包括电路板、激光器以及摄像头，所述电路板连接于所述机壳，所述激光器和所述摄像头设于所述电路板。

在本发明的一实施例中，定义所述机壳具有呈相对设置的前侧和后侧、左侧和右侧；

所述激光雷达完全嵌设于所述容置腔内，并靠近所述机壳的前侧设置，所述机壳的前侧的侧壁设有激光出射口，所述激光出射口连通于所述容置腔并正对所述激光雷达设置。

在本发明的一实施例中，所述线激光模组的数量为至少两个，其中的两个所述线激光模组的其中一设于所述机壳的前侧的侧壁，其中之另一设于所述机壳的左侧或者右侧的侧壁。

在本发明的一实施例中，于水平投影面上，设于所述机壳前侧的侧壁的所述线激光模组和所述激光雷达的中心线与所述机壳的中心线重合，且设于所述机壳前侧的侧壁的所述线激光模组位于所述激光出射口的下方。

在本发明的一实施例中，所述容置腔的腔底壁设有连接柱，所述激光雷达位于所述连接柱远离所述容置腔的腔底壁的一端，所述激光雷达的侧壁设有连接耳，所述连接耳连接于所述连接柱。

在本发明的一实施例中，所述连接耳面向所述连接柱的表面凹槽形成有定位槽，所述连接柱远离所述容置腔的腔底壁的一端***所述定位槽内。

在本发明的一实施例中，所述定位槽的槽底壁设有安装孔，所述连接柱面向所述定位槽的槽底壁的一端设有连接孔，所述连接孔正对所述安装孔设置；

所述扫地机器人还包括紧固件，所述紧固件穿过所述安装孔，并***连接孔内，使所述连接耳可拆卸地连接于所述连接柱。

在本发明的一实施例中，所述连接柱和容置腔的腔底壁的连接处设有加强板；

和/或，所述连接柱的数量为三个，三个所述连接柱分别位于所述激光雷达相邻的三侧；所述连接耳的数量为三个，一个连接耳正对一个所述连接柱设置，并连接于与该连接耳正对设置的所述连接柱。

在本发明的一实施例中，所述机壳的顶壁设有连通所述容置腔的观察口，所述观察口正对所述激光雷达设置。

在本发明的一实施例中，所述机壳还设有盖板，所述盖板封盖所述观察口，所述盖板对应所述观察口的部分形成为透明区域。

本发明的技术方案的扫地机器人在使用时，除了通过激光雷达可以对房间进行扫描，以便扫地机器人感知工作环境、建立相应的工作地图以及规避障碍等。该扫地机器人还可以通过线激光模组的激光器对扫地机器人的工作环境发射线激光，之后通过线激光模组的摄像头可以获取到环境图像，并解算出工作环境的激光点云信息，基于激光点云信息计算出障碍物的轮廓、高度以及宽度等信息，从而使得扫地机器人通过线激光模组也实现了对工作环境的障碍检测。也就是说，本方案中的扫地机器人既可以通过激光雷达进行障碍检测，还可以通过线激光模组进行障碍检测。使得该扫地机器人对工作环境中的障碍进行检测时具有多个检测视角而对环境中的障碍物检测的更加充分，如此增强了扫地机器人的规避障碍的能力，从而提高了扫地机器人在工作过程中的安全性。而且，由于线激光模组是通过激光器对扫地机器人的工作环境进行障碍检测的，而激光器具有检测精度高、测量距离远、覆盖范围广以及抗环境干扰能力强的优点，使得激光模组能够对障碍物具有较好的检测效果，从而有利于进一步地提高扫地机器人的避障效果，让扫地机器人更智能，工作更高效。

另外，本方案中的扫地机器人的机壳内形成有容置腔，激光雷达的至少部分嵌设于该容置腔内。使得该激光雷达可以内置隐藏至少部分，并利用机壳形成对激光雷达的防护。如此有效的降低了激光雷达出现碰撞受损的现象，从而大大增强了对激光雷达的保护。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明扫地机器人一实施例的组装结构示意图；

图2为图1中扫地机器人的盖板和机壳的***结构示意图；

图3为图1中扫地机器人的一剖面示意图；

图4为图1中扫地机器人的另一剖面示意图；

图5为图4中A处的局部放大示意图；

图6为图1中扫地机器人的激光雷达的结构示意图；

图7为图1中扫地机器人的线激光模组的一实施例的结构示意图；

图8为图7中线激光模组的***结构的一视角示意图；

图9为图7中线激光模组的***结构的另一视角示意图；

图10为图1中扫地机器人的线激光模组的另一实施例的结构示意图；

图11为图10中的线激光模组的***结构的一视角示意图；

图12为图10中的线激光模组的***结构的另一视角示意图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				100	扫地机器人	30a	定位槽
10	机壳	30b	安装孔
				10a	容置腔	50	线激光模组
10b	激光出射口	51	电路板
				11	连接柱	52	激光器
11a	连接孔	53	摄像头
				13	加强板	54	罩壳
10c	观察口	54a	容置槽
				15	盖板	55	罩盖
15a	透明区域	56	第一缓冲件
				30	激光雷达	57	第二缓冲件
31	连接耳	58	透光镜片

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

另外，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

请结合参考图1、图2、图3、图7、图8、图10以及图11，本发明提出一种扫地机器人100。

在本发明的一实施例中，该扫地机器人100包括机壳10、激光雷达30以及线激光模组50。其中，机壳10内形成有容置腔10a；激光雷达30的至少部分设于容置腔10a内；线激光模组50包括电路板51、激光器52以及摄像头53，电路板51连接于机壳10，激光器52和摄像头53设于电路板51。

在本发明的一实施例中，机壳10主要可以用于安装激光雷达30以及线激光模组50以及扫地机器人100的其他零部件(例如：驱动组件、电控组件、水箱以及尘盒组件、驱动轮、万向轮、边刷、滚刷以及拖地结构等扫地机器人100的常用部件)，以使得该扫地机器人100的各个零部件能够形成一个整体而便于运输和管理。其中，机壳10于水平面上的投影形状可以大致呈圆形状，使其周面为圆弧面具有导向作用而能够提高扫地机器人100在沿墙或者围绕某一物体转弯时的顺畅性，同时也可以使得该机壳10的体积相对较小。当然，于其他实施例中，该机壳10于水平面上的投影形状也可以为方形或者其他形状等。而机壳10内形成的容置腔10a可以为具有规则形状的腔体构造，例如，容置腔10a的形状在水平面上的投影可以为扇形或者是扇环形状。当然，于其他实施例中，容置腔10a也可以形成为其它一些合理而有效的不规则的腔体构造。激光雷达30主要可以用于发出激光信号，以能够利用激光信号感知障碍物，从而能及时更换和规划地图路线，实现有效的避障。其中，为了降低成本，该激光雷达30可以为单线激光雷达30。线激光模组50的电路板51主要可以用于对激光器52和摄像头53的工作进行相关的控制，以保证激光器52和摄像头53的自动工作和工作时的协调配合性。同时，通过该电路板51也对激光器52和摄像头53起到了安装和支撑作用，使得线激光模组50的各个零件组装形成了一个整体。其中，电路板51可以大致呈长方形状，以使其形状较为规则而便于成型制造。同时也使得该电路板51可以提供较大的安装面积，从而能够在电路上较好的设置激光器52和摄像头53。进一步地还可以在电路板51的边角处进行倒圆角或者倒斜角，避免该处形成尖锐角而容易受到损坏。当然，本申请不限于此，于其他实施例中，电路板51也可以湿大致呈正方形状或者圆形状等，能够实现对激光器52和摄像头53的安装即可。而激光器52和摄像头53与电路板51可以是固定连接，具体的可以是通过焊接固定或者导电胶粘接固定，以提高激光器52和摄像头53在电路板51上安装的稳定性。当然，为了便于对激光器52和摄像头53以及电路板51中的损坏者进行维修更换。激光器52和摄像头53也可以是可拆卸地安装于电路板51，具体地可以是卡扣连接、螺钉连接或者磁吸固定等，以简化激光器52和摄像头53的拆装过程。激光器52主要可以用于对扫地机器人100所在工作环境发出激光线，以在工作环境内形成激光云点。摄像头53主要可以获取到环境图像，并解算出工作环境的激光点云信息，基于激光点云信息计算出障碍物的轮廓、高度以及宽度等信息，实现对障碍物的检测，以便后续扫地机器人100控制其运行方向而避开工作环境内的障碍物。如此通过激光器52和摄像头53的配合，便可以检测到扫地机器人100所在工作环境中是否有物体会对其造成阻碍。

本发明的技术方案的扫地机器人100在使用时，除了通过激光雷达30可以对房间进行扫描，以便扫地机器人100感知工作环境、建立相应的工作地图以及规避障碍等。该扫地机器人100还可以通过线激光模组50的激光器52对扫地机器人100的工作环境发射线激光，之后通过线激光模组50的摄像头53可以获取到环境图像，并解算出工作环境的激光点云信息，基于激光点云信息计算出障碍物的轮廓、高度以及宽度等信息，从而使得扫地机器人100通过线激光模组50也实现了对工作环境的障碍检测。也就是说，本方案中的扫地机器人100既可以通过激光雷达30进行障碍检测，还可以通过线激光模组50进行障碍检测。使得该扫地机器人100对工作环境中的障碍进行检测时具有多个检测视角而对环境中的障碍物检测的更加充分，如此增强了扫地机器人100的规避障碍的能力，从而提高了扫地机器人100在工作过程中的安全性。而且，由于线激光模组50是通过激光器52对扫地机器人100的工作环境进行障碍检测的，而激光器52具有检测精度高、测量距离远、覆盖范围广以及抗环境干扰能力强的优点，使得激光模组能够对障碍物具有较好的检测效果，从而有利于进一步地提高扫地机器人100的避障效果，让扫地机器人100更智能，工作更高效。

另外，本方案中的扫地机器人100的机壳10内形成有容置腔10a，激光雷达30的至少部分嵌设于该容置腔10a内。使得该激光雷达30可以内置隐藏至少部分，并利用机壳10形成对激光雷达30的防护。如此有效的降低了激光雷达30出现碰撞受损的现象，从而大大增强了对激光雷达30的保护。

请结合参考图1、图2以及图3，在本发明的一实施例中，定义机壳10具有呈相对设置的前侧和后侧、左侧和右侧；激光雷达30完全嵌设于容置腔10a内，并靠近机壳10的前侧设置，机壳10的前侧的侧壁设有激光出射口10b，激光出射口10b连通于容置腔10a并正对激光雷达30设置。

可以理解，激光雷达30完全嵌设于容置腔10a内，能够使得激光雷达30分布的更为紧凑而于机壳10内隐藏的更加充分，从而提高了机壳10对激光雷达30的保护作用，也进一步地降低扫地机器人100的整体体积。而激光雷达30靠近机壳10的前侧设置(机壳10面向扫地机器人100的前进方向的一侧为前侧，背离扫地机器人100的前进方向的一侧为后侧)，便于激光雷达30安装后发出的激光信号朝前侧出射，以在扫地机器人100的前进过程可以较好对前侧工作区域进行障碍检测。激光出射口10b的设置，则使得激光雷达30发出的信号可以直接通过该激光出射口10b出射。而激光出射口10b处由于仅有空气而对激光雷达30发出的信号的影响较低，从而有利于提高激光雷达30的扫描精度。其中，激光出射口10b可以机壳10的左右方向上延伸开设形成条状孔，以提高激光出射口10b加工成型的便利性。当然，本申请不限于此，于其他实施例中，机壳10前侧的侧壁正对激光雷达30的位置形成有透明区域15a也是可以的，如此使得该机壳10前侧的侧壁呈封闭状，可以降低外物进入到容置腔10a内而对激光雷达30造成损坏的可能。

请结合参考图1和图2，在本发明的一实施例中，线激光模组50的数量为至少两个，其中的两个线激光模组50的其中一设于机壳10的前侧的侧壁，其中之另一设于机壳10的左侧或者右侧的侧壁。

可以理解，至少两个线激光模组50中的其中之一设于机壳10前侧的侧壁，其中之另一设于机壳10左侧或者右侧的侧壁。使得通过机壳10前侧的线激光模组50的激光器52可以向扫地机器人100的前侧工作区域发射线激光(该激光线可以呈水平方向延伸)，以在前侧工作环境内形成激光云点。之后通过该线激光器52的摄像头53获取到环境图像，并解算出工作环境的激光点云信息，基于激光点云信息计算出障碍物的轮廓、高度以及宽度等信息，实现对障碍物的检测(例如：检测前方是否具有障碍物，或者能够通过两物体之间的间距)，以便后续扫地机器人100控制器运行方向而避开前工作环境内的障碍物。而通过机壳10左侧或者右侧的线激光模组50的激光器52可以对墙脚处或者其他物体和地面相接触的位置处发射线激光(该激光线可以呈竖直方向延伸)，之后通过该线激光模组50的摄像头53可以获取到墙脚处或者其他物体和地面相接触的位置处的环境图像，并解算出该墙脚处或者其他物体和地面相接触的位置环境内的激光点云信息，基于激光点云信息计算出障碍物的轮廓、高度以及宽度等信息，从而使得扫地机器通过左侧或者右侧的线激光模组50实现了对墙脚处或者其他物体和地面相接触的位置工作环境的障碍检测以便扫地机器人100基于该距离信息保持和墙脚或者其他物体具有一定距离的进行工作，即相对较为靠近该墙脚或者其他物体而便于对位于墙脚处或者其他物体和地面相接触的位置的垃圾清理到位，又始终不会和该墙脚或者其他物体发生接触碰撞而导致损坏。同时基于障碍物信息使得扫地机器人100在发现墙脚处上方具有障碍物(例如沙发底、茶几底或者凳子底等)或者下方具有障碍物而影响扫地机器人100的正常通过时，及时的改变扫地机器人100运行方向，提高扫地机器人100在沿墙工作时的安全性。其中，线激光器52可以是嵌设于机壳10的侧壁，以降低线激光器52在底面上形成盲区的可能，使得线激光器52可以对扫地机器人100的前侧工作区域、左侧或者右侧工作区域具有较好的检测视角，从而提高了该线激光器52的检测效果。为了进一步地减小线激光模组50在靠近机壳10的工作区域形成盲区，线激光器52的出光方向可以是呈倾斜向下设置。此时可以是线激光器52的激光器52和摄像头53呈倾斜向下安装，也可以是电路板51呈倾斜安装。其中位于机壳10前侧的线激光模组50的激光器52和摄像头53可以在竖直方向上间隔分布(此时激光器52发出的线激光线在同一水平面内)，而位于机壳10左侧或者右侧的线激光模组50的激光器52摄像头53可以在水平方向上间隔分布(此时激光器52发出的线激光线在同一竖直面内)

另外，需要说明的是，本申请不限于此，于其他实施例中，线激光模组50的数量为一个也是可以的，或者三个、四个等，此时，可以部分设于机壳10的前侧，部分设有机壳10的左侧，部分设于机壳10的右侧。

在本发明的一实施例中，于水平投影面上，设于机壳10前侧的侧壁的线激光模组50和激光雷达30的中心线与机壳10的中心线重合，且设于机壳10前侧的侧壁的线激光模组50位于激光出射口10b的下方。

可以理解，设于机壳10前侧的侧壁的线激光模组50和激光雷达30位于激光雷达30的中心线上，使其可以机壳10前侧工作区域的左右两边进行均匀的障碍检测。而机壳10前侧的线激光模组50位于激光出射口10b的下方，使得扫地机器人100通过激光雷达30可以对扫地机器人100的前侧工作区域中高于激光出射口10b的障碍物进行检测；通过机壳10前侧的线激光模组50可以对低于激光出射口10b的障碍物进行感知，从而使其对障碍物能够感知的更加全面而更有效的避障，以及时规划清扫路线而确保扫地机器人100运行的可靠性。当然，于其他实施例中，机壳10前侧的侧壁可以设有两个线激光模组50，此时激光雷达30可以位于两个线激光模组50之间。

请结合参考图3、图4、图5以及图6，在本发明的一实施例中，容置腔10a的腔底壁设有连接柱11，激光雷达30位于连接柱11远离容置腔10a腔底壁的一端，激光雷达30的侧壁设有连接耳31，连接耳31连接于连接柱11。

可以理解，通过连接柱11对激光雷达30的支撑，使得该激光雷达30设置的具有一定的高度而便于该激光雷达30发射激光信号的部位和激光出射口10b相对应。此时无需在容置腔10a的腔底壁设置过于复杂的垫高结构，从而有利于简化降低容置腔10a加工成型的复杂度。同时，激光雷达30仅通过该连接柱11的支撑，也使其能够增大与空气的接触面积，从而有利于该线激光器52在工作时的散热。而激光雷达30的侧壁设有连接耳31，通过该连接耳31提供了固定位而使得激光雷达30便于和连接柱11抵接固定，且不会因为两者之间的连接结构的设置而影响到激光雷达30的自身结构。其中，连接柱11的横截面可以为圆形，以使其形状较为规则而便于成型制造。当然，该连接柱11的横截面也可以为正方形或者长方形等。另外，需要说明的是，本申请不限于此，于其他实施例中，容置腔10a的腔底壁凸设有垫高块，激光雷达30的底壁连接于该电高块的上表面也是可以的。

请结合参考图4和图5，在本发明的一实施例中，连接耳31面向连接柱11的表面凹槽形成有定位槽30a，连接柱11远离容置腔10a的腔底壁的一端***定位槽30a内。

可以理解，定位槽30a的设置对激光雷达30的安装具有定位作用，通过连接柱11和定位槽30a的配合，有利于保证激光雷达30准确的安装于预设安装位置。其中，定位槽30a可以为圆形状，以使其形状较为规则而便于成型制造。同时，也可以使得定位槽30a和连接柱11在插接时需要考虑方向性，从而能够提高两者插接的便利性。当然，本申请不限于此，于其他实施例中，该定位槽30a也可以为正方形状或者长方形状等，具体的可以根据连接柱11的形状来进行适应性设置，保证定位槽30a和定位柱相适配即可。

请结合参考图4和图5，在本发明的一实施例中，定位槽30a的槽底壁设有安装孔30b，连接柱11面向定位槽30a的槽底壁的一端设有连接孔11a，连接孔11a正对安装孔30b设置；扫地机器人100还包括紧固件，紧固件穿过安装孔30b，并***连接孔11a内，使连接耳31可拆卸地连接于连接柱11。

可以理解，将紧固件***连接孔11a时实现对连接耳31和连接柱11的锁紧，使得通过连接孔11a给予了紧固件容置空间，如此可以使其安装的更为紧凑而降低对空间的占用。同时通过该连接孔11a的孔壁也可以对紧固件起到一定的保护作用，从而有利于延长该紧固件的使用年限。而紧固件使连接耳31可拆卸地连接于连接柱11，使得激光雷达30在发生损坏时，可以将该激光雷达30从连接柱11上拆卸下来，从而提高了对该激光雷达30维修更换的便利性(此时的机壳10可以由多个可以拆卸的壳壁围合形成)。其中，紧固件可以为螺钉，此时连接孔11a可以为螺纹孔，使得两者通过螺纹连接。而螺纹连接具有简单可靠的优点，使得在保证激光雷达30安装的稳定性的情况下，简化证激光雷达30的拆装过程。当然，紧固件也可以为卡接柱，此时连接孔11a也可以为卡孔，使得两者通过卡接固定。或者，连接耳31和连接柱11通过磁吸固定也是可以的。

请结合参考图3、图4以及图5，在本发明的一实施例中，连接柱11和容置腔10a的腔底壁的连接处设有加强板13。

可以理解，加强板13的设置对连接柱11和机壳10的连接处起到强度加强作用，从而有利于提高该连接柱11对激光雷达30的支撑作用，以进一步地便激光雷达30的稳固安装而保证后续对工作区域的稳定扫描。

在本发明的一实施例中，连接柱11的数量为三个，三个连接柱11分别位于激光雷达30相邻的三侧；连接耳31的数量为三个，一个连接耳31正对一个连接柱11设置，并连接于与该连接耳31正对设置的连接柱11。

可以理解，三个连接柱11和三个连接耳31的设置，使得可以通过三个紧固件对激光雷达30和机壳10进行锁紧，此时增大对两者的锁紧力，从而有利于进一步地提高激光雷达30安装的稳定性。而三个连接柱11中的其中的两个位于激光雷达30的相对的两侧，另一个位于激光雷达30的另一侧，使得对该激光雷达30的四周均具有较好的限位作用，降低该激光雷达30在扫地机器人100的移动过程中出现晃动的可能。当然，本申请不限于此，于其他实施例中，连接柱11和连接耳31设置有一个、三个、四个或者更多个也是可以的。

请结合参考图1和图2，在本发明的一实施例中，机壳10的顶壁设有连通容置腔10a的观察口10c，观察口10c正对激光雷达30设置。

可以理解，观察口10c的设置使得扫地机器人100在使用时，用户可以通过该观察口10c观察激光雷达30是否工作，以确保后续该激光雷达30在扫地机器人100进行过程中可以正常的对工作区域进行障碍检测。由于用户通过观察口10c直接俯视即可观察到激光雷达30的工作状态，使得该检视过程非常的方便快捷，从而进一步地提高了扫地机器人100使用的便利性。其中，该观察口10c的形状可以为圆形，以使其形状较为规则而便于成型加工。当然，本申请不限于此，于其他实施例中，该观察口10c的形状也可以为正方形或者长方形等。

在本发明的一实施例中，机壳10还设有有盖板15，盖板15封盖观察口10c，盖板15对应观察口10c的部分形成为透明区域15a。

可以理解，盖板15的设置，对该观察口10c具有防水、防灰的密封作用，降低外界的灰尘或者水汽等从观察口10c进入到容置腔10a内而对激光雷达30造成损坏，从而有利于保证该激光雷达30的使用年限。

请结合参考图7至图12，在本发明的一实施例中，线激光模组50还可以包括有罩壳54，该罩壳54形成有具有开口的容置槽54a，线激光模组50的激光器52和摄像头53均容置于该容置槽54a内，而电路板51可以是容置于容置槽54a内，此时罩壳54可以连接有罩盖55，该罩盖55连接于该罩壳54，并封盖容置槽54a的槽口(为了降低对电路板51的压损，该罩盖55和罩壳54之间可以设有第一缓冲件56)；当然也可以是通过该电路板51直接封盖容置槽54a的槽口(此时为了降低对电路板51的压损，电路板51和罩壳54之间可以设有第二缓冲件57)。而罩壳54背离容置槽54a的槽口的壁面可以嵌设有透光镜片58，该透光镜片58覆盖激光器52和摄像头53。可以理解，罩壳54的设置对激光器52、摄像头53以及电路板51具有防水密封作用，从而有利于延长该线激光模组50的使用年限。同时，通过还使得线激光模组50可以通过该罩壳54来固定于机壳10，而罩壳54上便于设置连接结构，从而能够提高该线激光模组50安装的便利性。其中，该罩壳54和机壳10可以是通过螺钉连接、卡扣连接或者磁吸固定等。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种扫地机器人，其特征在于，包括：

机壳，所述机壳内形成有容置腔；

激光雷达，所述激光雷达的至少部分设于所述容置腔内；以及

线激光模组，所述线激光模组设于所述机壳的侧壁，所述线激光模组包括电路板、激光器以及摄像头，所述电路板连接于所述机壳，所述激光器和所述摄像头设于所述电路板。

2.如权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，定义所述机壳具有呈相对设置的前侧和后侧、左侧和右侧；

所述激光雷达完全嵌设于所述容置腔内，并靠近所述机壳的前侧设置，所述机壳的前侧的侧壁设有激光出射口，所述激光出射口连通于所述容置腔并正对所述激光雷达设置。

3.如权利要求2所述的扫地机器人，其特征在于，所述线激光模组的数量为至少两个，其中的两个所述线激光模组的其中一设于所述机壳的前侧的侧壁，其中之另一设于所述机壳的左侧或者右侧的侧壁。

4.如权利要求3所述的扫地机器人，其特征在于，于水平投影面上，设于所述机壳前侧的侧壁的所述线激光模组和所述激光雷达的中心线与所述机壳的中心线重合，且设于所述机壳前侧的侧壁的所述线激光模组位于所述激光出射口的下方。

5.如权利要求2至4中任意一项所述的扫地机器人，其特征在于，所述容置腔的腔底壁设有连接柱，所述激光雷达位于所述连接柱远离所述容置腔腔底壁的一端，所述激光雷达的侧壁设有连接耳，所述连接耳连接于所述连接柱。

6.如权利要求5所述的扫地机器人，其特征在于，所述连接耳面向所述连接柱的表面凹槽形成有定位槽，所述连接柱远离所述容置腔的腔底壁的一端***所述定位槽内。

7.如权利要求6所述的扫地机器人，其特征在于，所述定位槽的槽底壁设有安装孔，所述连接柱面向所述定位槽的槽底壁的一端设有连接孔，所述连接孔正对所述安装孔设置；

所述扫地机器人还包括紧固件，所述紧固件穿过所述安装孔，并***连接孔内，使所述连接耳可拆卸地连接于所述连接柱。

8.如权利要求5所述的扫地机器人，其特征在于，所述连接柱和容置腔的腔底壁的连接处设有加强板；

和/或，所述连接柱的数量为三个，三个所述连接柱分别位于所述激光雷达相邻的三侧；所述连接耳的数量为三个，一个连接耳正对一个所述连接柱设置，并连接于与该连接耳正对设置的所述连接柱。

9.如权利要求2至4中任意一项所述的扫地机器人，其特征在于，所述机壳的顶壁设有连通所述容置腔的观察口，所述观察口正对所述激光雷达设置。

10.如权利要求9所述的扫地机器人，其特征在于，所述机壳还设有盖板，所述盖板封盖所述观察口，所述盖板对应所述观察口的部分形成为透明区域。

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