CN212667480U - 一种轮式机器人底盘的转向机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种轮式机器人底盘的转向机构，包括轮毂、车架以及轮毂与车架之间的转向机构，所述转向机构包括连接在轮毂上的转向节、连接在车架上的悬架机构、连接在车架上的电机固定板、设于电机固定板上的电机、连接在电机输出轴上的转向摆臂、连接在转向摆臂上的转向连杆以及连接在转向连杆上的若干个关节轴承，所述悬架机构和关节轴承均与转向节连接；所述轮毂内设有轮毂电机，轮毂电机的输出轴连接在转向节的中部位置；所述悬架机构包括上悬架和下悬架，上悬架的一端与转向节的上端活动连接。该轮式机器人底盘的转向机构，可使底盘实现四轮独立转向并且可以模拟阿克曼转向，可以很好地解决了转弯半径偏大的问题，并可实现转弯稳定性。
Description
技术领域
本实用新型属于机器人底盘技术领域，具体涉及一种轮式机器人底盘的转向机构。
背景技术
机器人底盘用于支撑整车部件，并可以控制机器人的前进、后退、转向等行进方式，机器人底盘在室外工作时，要求机器人底盘具有很好的通过性和较强的越障能力，需要实现小范围的转弯半径，能原地旋转。
现有机器人底盘大多采用两轮驱动加上一个或者多个从动轮，转向通过差速转向，这种转向方式会摩擦轮子，导致轮子的使用寿命大大缩短，而且一般通过差速转向的机器人底盘的避障能力不足，一旦遇到一些障碍则很容易会导致整个底盘倾倒。
实用新型内容
本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供一种结构简单，设计合理的一种轮式机器人底盘的转向机构。
本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的：
一种轮式机器人底盘的转向机构，包括轮毂、车架以及轮毂与车架之间的转向机构，所述转向机构包括连接在轮毂上的转向节、连接在车架上的悬架机构、连接在车架上的电机固定板、设于电机固定板上的电机、连接在电机输出轴上的转向摆臂、连接在转向摆臂上的转向连杆以及连接在转向连杆上的若干个关节轴承，所述悬架机构和关节轴承均与转向节连接。
作为本实用新型的进一步优化方案，所述轮毂内设有轮毂电机，轮毂电机的输出轴连接在转向节的中部位置。
作为本实用新型的进一步优化方案，所述悬架机构包括上悬架和下悬架，上悬架的一端与转向节的上端活动连接，下悬架的一端与转向节的下端活动连接。
作为本实用新型的进一步优化方案，所述下悬架的中部位置连接有减震器连接轴，所述减震器连接轴上连接有减震器，且减震器的上端与车架连接。
作为本实用新型的进一步优化方案，所述关节轴承分别连接在转向连杆的两端，所述转向节和转向摆臂上均设有连接孔，所述关节轴承的杆端位于连接孔内。
作为本实用新型的进一步优化方案，所述转向连杆的两端设有外螺纹，所述关节轴承的孔端内设有内螺纹。
本实用新型的有益效果在于：
1)本实用新型在进行转向时，控制电机工作，电机带动转向摆臂转动，转向摆臂带动关节轴承移动，关节轴承移动后带动转向拉杆移动并通过转向拉杆拉动或推动下与转向节连接的另一个关节轴承，关节轴承移动后可以驱使转向节进行一定角度的偏转，并带动轮毂电机和轮毂进行相同角度的偏转，来达到四轮独立驱动、独立转向和独立悬挂的效果；
2)本实用新型可使底盘实现四轮独立转向并且可以模拟阿克曼转向，可以很好地解决了转弯半径偏大的问题，并可实现转弯稳定性；
3)本实用新型结构简单，稳定性高，设计合理，便于实现。
附图说明
图1是本实用新型的整体结构示意图。
图中：1、轮毂；2、转向节；3、减震器；4、车架；5、电机固定板；6、电机；7、转向摆臂；8、转向连杆；9、悬架机构；10、关节轴承。
具体实施方式
下面结合附图对本申请作进一步详细描述，有必要在此指出的是，以下具体实施方式只用于对本申请进行进一步的说明，不能理解为对本申请保护范围的限制，该领域的技术人员可以根据上述申请内容对本申请作出一些非本质的改进和调整。
实施例1
如图1所示，一种轮式机器人底盘的转向机构，包括轮毂1、车架4以及轮毂1与车架4之间的转向机构，转向机构包括连接在轮毂1上的转向节2、连接在车架4上的悬架机构9、连接在车架4上的电机固定板5、设于电机固定板5上的电机6、连接在电机6输出轴上的转向摆臂7、连接在转向摆臂7上的转向连杆8以及连接在转向连杆8上的若干个关节轴承10，悬架机构9和关节轴承10均与转向节2连接；
轮毂1内设有轮毂电机，轮毂电机的输出轴连接在转向节2的中部位置；悬架机构9包括上悬架和下悬架，上悬架的一端与转向节2的上端活动连接，下悬架的一端与转向节2的下端活动连接，上悬架和下悬架可以起到单独悬挂轮毂1的效果；下悬架的中部位置连接有减震器连接轴，减震器连接轴上连接有减震器3，且减震器3的上端与车架4连接，减震器3可以起到一定的减震效果，也能够起到固定和限位下悬架的效果，使得轮毂1在运行过程中更加的安全稳定；关节轴承10分别连接在转向连杆8的两端，转向节2和转向摆臂7上均设有连接孔，关节轴承10的杆端位于连接孔内，关节轴承10和转向摆臂7均可以进行转动，方便在对转向节2和轮毂1进行转向时进行适应性的调整；转向连杆8的两端设有外螺纹，关节轴承10的孔端内设有内螺纹，便于连接和拆卸，方便更换；
在进行转向时，控制电机6工作，电机6带动转向摆臂7转动，转向摆臂7带动关节轴承10移动，关节轴承10移动后带动转向拉杆移动并通过转向拉杆拉动或推动下与转向节2连接的另一个关节轴承10，关节轴承10移动后可以驱使转向节2进行一定角度的偏转，并带动轮毂1电机6和轮毂1进行相同角度的偏转，来达到四轮独立驱动、独立转向和独立悬挂的效果。
需要说明的是，电机6以及轮毂电机均为现有技术，可以根据实际底盘大小进行适配性选择。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。
Claims (6)
1.一种轮式机器人底盘的转向机构，包括轮毂(1)、车架(4)以及轮毂(1)与车架(4)之间的转向机构，其特征在于：所述转向机构包括连接在轮毂(1)上的转向节(2)、连接在车架(4)上的悬架机构(9)、连接在车架(4)上的电机固定板(5)、设于电机固定板(5)上的电机(6)、连接在电机(6)输出轴上的转向摆臂(7)、连接在转向摆臂(7)上的转向连杆(8)以及连接在转向连杆(8)上的若干个关节轴承(10)，所述悬架机构(9)和关节轴承(10)均与转向节(2)连接。
2.根据权利要求1所述的一种轮式机器人底盘的转向机构，其特征在于：所述轮毂(1)内设有轮毂电机，轮毂电机的输出轴连接在转向节(2)的中部位置。
3.根据权利要求1所述的一种轮式机器人底盘的转向机构，其特征在于：所述悬架机构(9)包括上悬架和下悬架，上悬架的一端与转向节(2)的上端活动连接，下悬架的一端与转向节(2)的下端活动连接。
4.根据权利要求3所述的一种轮式机器人底盘的转向机构，其特征在于：所述下悬架的中部位置连接有减震器连接轴，所述减震器连接轴上连接有减震器(3)，且减震器(3)的上端与车架(4)连接。
5.根据权利要求1所述的一种轮式机器人底盘的转向机构，其特征在于：所述关节轴承(10)分别连接在转向连杆(8)的两端，所述转向节(2)和转向摆臂(7)上均设有连接孔，所述关节轴承(10)的杆端位于连接孔内。
6.根据权利要求1所述的一种轮式机器人底盘的转向机构，其特征在于：所述转向连杆(8)的两端设有外螺纹，所述关节轴承(10)的孔端内设有内螺纹。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202021179304.6U CN212667480U (zh) | 2020-06-23 | 2020-06-23 | 一种轮式机器人底盘的转向机构 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN202021179304.6U CN212667480U (zh) | 2020-06-23 | 2020-06-23 | 一种轮式机器人底盘的转向机构 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN212667480U true CN212667480U (zh) | 2021-03-09 |
Family
ID=74819394
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202021179304.6U Active CN212667480U (zh) | 2020-06-23 | 2020-06-23 | 一种轮式机器人底盘的转向机构 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN212667480U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113104128A (zh) * | 2021-04-28 | 2021-07-13 | 陈晓妮 | 一种轮足式机器人悬挂机构、车桥模块及底盘 |
| CN114312186A (zh) * | 2021-12-30 | 2022-04-12 | 南京晨光集团有限责任公司 | 一种单叉臂式减震驱动轮*** |
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2020
- 2020-06-23 CN CN202021179304.6U patent/CN212667480U/zh active Active
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113104128A (zh) * | 2021-04-28 | 2021-07-13 | 陈晓妮 | 一种轮足式机器人悬挂机构、车桥模块及底盘 |
| CN113104128B (zh) * | 2021-04-28 | 2024-03-22 | 陈晓妮 | 一种轮足式机器人悬挂机构、车桥模块及底盘 |
| CN114312186A (zh) * | 2021-12-30 | 2022-04-12 | 南京晨光集团有限责任公司 | 一种单叉臂式减震驱动轮*** |
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