CN209112323U - 一种六轮的悬架式机器人底盘 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种六轮的悬架式机器人底盘，属于机器人领域。六轮的悬架式机器人底盘包括车架以及安装在车架两侧的悬架，悬架包括安装在车架两侧且可旋转的T型连接件以及安装在T型连接件两端的固定装置，固定装置上设有第一车轮，第一车轮内设有轮毂电机，本实用新型采用多个车轮组成的行走机构，通过安装在车架两侧且可旋转的悬架与安装在车架上的滚动轴承的配合，使底盘的左右两侧分别有一个可以在纵向平面内摆动的悬架，提高了底盘的平衡性、抗颠覆性以及地形自适应性，同时采用轮毂电机增强了底盘运动灵活性，缩小了驱动***的体积，使设有该底盘的机器人适用于各种复杂地形，拥有良好的通过性及其地形自适应性。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人领域，具体涉及一种六轮的悬架式机器人底盘。
背景技术
悬架式机器人是指可以在多种路面上行走的机器人，现有的机器人大多采用履带式，履带式机器人的底盘结构复杂，行进速度慢且传动效率低。部分机器人的底盘采用轮式底盘，但该类底盘大部分采用普通轮胎，在越障过程中易出现动力不足、通过性差等情况，受路况限制较大。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种六轮的悬架式机器人底盘，以解决现有机器人底盘结构复杂，受路况限制较大的问题。
本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：
一种六轮的悬架式机器人底盘，包括车架以及安装在车架两侧的悬架，悬架包括安装在车架两侧且可旋转的T型连接件以及安装在T型连接件两端的固定装置，固定装置上设有车轮，车轮内设有轮毂电机。
本实用新型通过安装在车架两侧且可旋转的悬架与设有轮毂电机的车轮之间的配合，使底盘的左右两侧分别有一个可以在纵向平面内摆动的悬架，提高了底盘的平衡性、抗颠覆性以及地形自适应性，同时采用轮毂电机增强了底盘运动灵活性，缩小了驱动***的体积。
作为优选，T型连接件包括设置在车架外侧的安装轴以及与安装轴垂直连接的连接轴，连接轴与固定装置连接。
作为优选，安装轴与车架之间设有法兰盘，法兰盘内设有法兰盘，安装轴的另一端安装在滚动轴承内。
通过滚动轴承使车架两侧悬架可在纵向平面内摆动，使底盘具有良好平衡性和抗颠覆性。
作为优选，固定装置包括设置在连接轴一端的连杆以及安装在连杆与第一车轮之间的L型连接件，第一车轮与其连接的车架的一侧平行。
通过采用连杆与L型连接件组成的平衡悬架，确保了尽量多的轮胎与地面接触，增大了轮胎与地面的接触面积，提高了机器人稳定性，同时使该底盘具有被动调节能力，可降低越障时机器人的俯仰幅度。
作为优选，所述一种六轮的悬架式机器人底盘还包括设置在车架后端的悬架，悬架与车架之间设有法兰盘以及滚动轴承，悬架上设有第二车轮。
通过采用六轮三悬架机构和三点支撑方式，增加了底盘与地面的接触面积，使底盘具有良好平衡性和抗颠覆性以及良好的地形自适应性。
作为优选，第二车轮与第一车轮平行且第二车轮内设有轮毂电机。
通过设置轮毂电机增加了轮胎动力以及底盘的灵活性
本实用新型具有以下有益效果：
本实用新型采用多个车轮组成的行走机构，通过安装在车架两侧且可旋转的悬架与安装在车架上的滚动轴承的配合，使底盘的左右两侧分别有一个可以在纵向平面内摆动的悬架，提高了底盘的平衡性、抗颠覆性以及地形自适应性，同时采用轮毂电机增强了底盘运动灵活性，缩小了驱动***的体积，使设有该底盘的机器人适用于各种复杂地形，拥有良好的通过性及其地形自适应性。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为本实用新型的俯视图；
图3为本实用新型中悬架的结构示意图；
图4为本实用新型中的法兰盘以及滚动轴承的结构示意图；
图5为本实用新型中的车轮的结构示意图。
图中：1-车架；2-悬架；3-第一车轮；4-轮毂电机；5-法兰盘；6-滚动轴承；7-第二车轮；21-T型连接件；22-固定装置；211-安装轴；212-连接轴；221-连杆；222-L型连接件。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。
实施例
参见图1到图5，本实用新型包括车架1以及分别安装在车架1两侧的悬架2，车架1两侧的悬架2关于车架1呈中心对称分布，悬架2包括安装在车架1两侧且可旋转的T型连接件21以及安装在T型连接件21两端的固定装置22，固定装置22上设有第一车轮3，第一车轮3内设有轮毂电机4。
进一步参见图4，T型连接件21与车架1之间设有法兰盘5以及安装在法兰盘5内的滚动轴承6，滚动轴承6为滚珠球轴承。T型连接件21的一端安装在滚动轴承6内，法兰盘5通过螺栓固定安装在车架1外侧。
进一步参见图1，T型连接件21包括安装轴211以及设置在安装轴211一端并与安装轴211垂直连接的连接轴212，安装轴211的另一端安装在滚动轴承6内并垂直于车架1，连接轴212的安装方向与车架1的行驶方向平行。
固定装置22包括安装在连接轴212一端的L型连接件222以及安装在L型连接件222与第一车轮3之间的连杆221，通过连杆221以及L型连接件222对连杆221安装方向的改变使安装在连杆221上的第一车轮3与其连接的车架1的一侧平行。
进一步参见图3，车架1后端设有T型连接件21以及固定装置22，T型连接件21与车架1之间设有法兰盘5以及滚动轴承6，固定装置22上设有第二车轮7，通过连杆221以及L型连接件222对连杆221安装方向的改变使安装在连杆221上的第二车轮7与第一车轮3位于同一条直线上，第二车轮7内亦设有轮毂电机4，设置在第一车轮3以及第二车轮7内的轮毂电机4均采用独立的伺服驱动，实现了底盘的差动转向。
当轮毂电机4启动并带动第一车轮3以及第二车轮7旋转使车架1沿着地面移动，并越过凹凸不平的地面时，悬架2通过与其连接并安装在车架上的滚动轴承使悬架以及车轮可在一个纵向平面内摆动，最大幅度的减少车架1本身的晃动，使本实用新型具有良好平衡性、抗颠覆性以及良好的地形自适应性，需要转弯时可通过调整车架1两侧的轮毂电机4的旋转速度实现差动转向。
以上仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种六轮的悬架式机器人底盘，其特征在于，包括车架(1)以及安装在车架(1)两侧的悬架(2)，所述悬架(2)包括安装在车架(1)外侧且可旋转的T型连接件(21)以及安装在T型连接件(21)两端的固定装置(22)，所述固定装置(22)上设有第一车轮(3)，所述第一车轮(3)内设有轮毂电机(4)。
2.根据权利要求1所述的六轮的悬架式机器人底盘，其特征在于，所述T型连接件(21)包括设置在车架(1)外侧的安装轴(211)以及与安装轴(211)垂直连接的连接轴(212)，所述连接轴(212)与所述固定装置(22)连接。
3.根据权利要求2所述的六轮的悬架式机器人底盘，其特征在于，所述安装轴(211)与车架(1)之间设有法兰盘(5)，所述法兰盘(5)内设有滚动轴承(6)，所述安装轴(211)安装在滚动轴承(6)内。
4.根据权利要求2所述的六轮的悬架式机器人底盘，其特征在于，所述固定装置(22)包括与所述连接轴(212)一端连接的连杆(221)以及设置在连杆(221)与第一车轮(3)之间的L型连接件(222)，所述第一车轮(3)与其连接的车架(1)的一侧平行。
5.根据权利要求3所述的六轮的悬架式机器人底盘，其特征在于，所述机器人底盘还包括设置在车架(1)后端的所述悬架(2)，所述悬架(2)与车架(1)之间设有所述法兰盘(5)以及所述滚动轴承(6)，所述悬架(2)上设有第二车轮(7)。
6.根据权利要求5所述的六轮的悬架式机器人底盘，其特征在于，所述第二车轮(7)与第一车轮(3)平行且第二车轮(7)内设有所述轮毂电机(4)。
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