CN211708453U - 实训用焊接机器人*** - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种实训用机器人***，尤其是实训用焊接机器人***，包括示教器、机器人、焊枪、夹爪、公快换工具盘和母快换工具盘，所述机器人为六轴工业机器人或带外部轴的七轴工业机器人，所述机器人的末端装有公快换工具盘，所述示教器与所述机器人连接；还包括待焊接工件；焊接工件库，所述焊接工件库内设有待焊接工件；焊接固定台，所述焊接固定台用于固定待焊接工件；焊接工具库，所述焊接工具库内设有焊枪和夹爪，所述焊枪和夹爪上均装有母快换工具盘；所述示教器用于控制机器人、焊枪和夹爪。该实训用焊接机器人***与实际应用联系紧密，能针对整个焊接流程进行自动化编程的培训，使学员具备独立的焊接编程技能。

Description

实训用焊接机器人***

技术领域

本实用新型涉及一种实训用机器人***，尤其是实训用焊接机器人***。

背景技术

随着自动化需求的增加，机器人越来越多的应用到生产中，尤其在焊接领域，自动焊接能够保证稳定的焊接质量，并能大幅度提高焊接效率。然而采用机器人的设备需要一定的专业技能，机器人需要通过编程后才能自动运行。因此需要对操作人员进行培训，以便快速掌握相关的技能。

现有的机器人实训多是停留在书本上，虽然有些培训是采用机器人进行培训，但是这些设备只能进行简单的焊接模拟，即只能模拟焊接时机器人的运动，与实际应用脱节，培训的学员不能独立实训机器人焊接的编程。

实用新型内容

为解决上述问题，本实用新型提供一种与实际应用联系紧密，能针对整个焊接流程进行自动化编程的培训，使学员具备独立的焊接编程技能的实训用焊接机器人***，具体技术方案为：

实训用焊接机器人***，包括示教器、机器人、焊枪、夹爪、公快换工具盘和母快换工具盘，所述机器人为六轴工业机器人或带外部轴的七轴工业机器人，所述机器人的末端装有公快换工具盘，所述示教器与所述机器人连接；还包括待焊接工件；焊接工件库，所述焊接工件库内设有待焊接工件；焊接固定台，所述焊接固定台用于固定待焊接工件；焊接工具库，所述焊接工具库内设有焊枪和夹爪，所述焊枪和夹爪上均装有母快换工具盘；所述示教器用于控制机器人、焊枪和夹爪。

进一步的，还包括视频采集***，所述视频采集***用于采集机器人的运动过程并存档。

进一步的，所述焊接固定台上设有焊接夹紧气缸和焊接固定块，所述焊接夹紧气缸上设有焊接活动块，所述焊接活动块与所述焊接固定块相对设置，所述焊接活动块和焊接固定块上均设有V形成槽，所述焊接夹紧气缸与示教器连接；所述母快换工具盘安装在工具定位板上，所述工具定位板的两端均设有第一定位孔；所述焊接工具库包括焊接工具架及工具销钉；所述工具销钉设有多个，所述工具销钉固定在焊接工具架的顶部，所述工具销钉与所述第一定位孔相对应；所述工具定位板两端的第一定位孔活动插在相邻的两个工具销钉上，所述工具定位板压在所述焊接工具架的顶部。

进一步的，还包括焊接变位机，所述焊接变位机包括变位机底板；变位机支架，所述变位机支架设有两个，所述变位机支架固定在所述变位机底板上，且相对设置；变位机轴承座，所述变位机轴承座固定在变位机支架上；变位机连接轴，所述变位机连接轴安装在变位机轴承座上；变位机连接板，所述变位机连接板的底部安装在焊接固定台的两侧，所述变位机连接板的顶部装有变位机连接轴；变位机电机，所述变位机电机固定在变位机支架上，且与变位机连接轴连接，所述变位机电机为伺服电机，所述变位机电机与示教器连接。

进一步的，所述焊接工件库包括焊接工件固定底板；焊接工件固定板，所述焊接工件固定板固定在焊接工件固定底板上，所述焊接工件固定板倾斜设置，所述焊接工件固定板上设有焊接工件槽，所述待焊接工件活动插在焊接工件槽内；焊接工件支撑板，所述焊接工件支撑板固定在焊接工件固定板的两侧，且与焊接工件固定底板连接。

进一步的，还包括工件吸附强磁，所述工件吸附强磁固定在焊接工件槽内，所述工件吸附强磁用于将待焊接工件可拆卸的固定在焊接工件槽内。

进一步的，还包括活动卡板，所述活动卡板对称位于所述焊接工件固定板上，所述活动卡板上设有固定槽和第一强磁，所述第一强磁设有多个，所述焊接工件固定板上设有多个第二强磁，所述第二强磁与所述第一强磁一一对应；

所述待焊接工件的底部均设有定位环，所述定位环外圆面的两侧对称设有脱钩槽，所述脱钩槽相互平行，所述定位环用于卡在两个固定槽中，所述脱钩槽用于定位环拔出两个固定槽。

进一步的，还包括仿真工作站，所述仿真工作站包括计算机，所述计算机与示教器连接；离线编程及仿真软件，所述离线编程及仿真软件安装在所述计算机上，所述离线编程及仿真软件用于生成机器人离线程序，并导入到示教器中进行实训用焊接机器人***的运行调试。

实训用焊接机器人考核方法，通过实训用焊接机器人***进行考核，所述实训用焊接机器人考核方法包括以下步骤：

S110、通过示教器控制机器人移动到焊接工具库处，将夹爪安装到机器人的末端，在示教器上将工具坐标系切换为夹爪坐标系，然后通过示教器控制机器人和夹爪将待焊接工件从焊接工件库中移动到焊接固定台上，示教器控制焊接夹紧气缸夹紧待焊接工件；

S120、通过示教器控制机器人移动到焊接工具库处，将焊枪安装在机器人的末端，在示教器上将工具坐标系切换为焊枪坐标系，然后通过示教器控制机器人将焊枪移动到合适的姿态，使焊枪与待焊接工件的焊缝起点对齐，以示教的方式将机器人当前的位姿记录在示教器的程序中，同时在程序中***用于启动焊枪的数字输出量信号状态的指令，设置焊枪的电压和电流等参数；

S130、将焊缝沿焊接轨迹离散成多个焊接点，然后通过示教器控制机器人带动焊枪沿焊接轨迹移动，并依次与焊接点重合，同时以示教的方式依次将机器人当前的位姿记录在示教器的程序中；

S140、通过示教器使焊枪移动到合适的姿态，使焊枪与待焊接的焊缝终点对齐，同时以示教的方式将机器人当前的位姿记录在示教器程序中，并在程序中***用于关闭焊枪的数字输出量信号状态的指令；

S150、自动运行示教器中记录的焊接程序，如果实训用焊接机器人***正常启动、关闭、焊枪与焊缝无干涉、运动无停顿、与焊缝重合度高或焊接表面无气孔、夹渣、弧坑裂纹、电弧檫伤等缺陷，则评定为合格，否则评定为不合格。

实训用焊接机器人考核方法，通过实训用焊接机器人***进行考核，所述实训用焊接机器人考核方法包括以下步骤：

S210、通过示教器使焊接变位机转动到零位，通过示教器控制机器人移动到焊接工具库处，将夹爪安装到机器人的末端，在示教器上将工具坐标系切换为夹爪坐标系，然后通过示教器控制机器人和夹爪将待焊接工件从焊接工件库中移动到焊接固定台上，并控制焊接夹紧气缸夹紧待焊接工件；

S220、通过示教器控制机器人移动到焊接工具库处，将夹爪更换为焊枪，在示教器上将夹爪坐标系切换为焊接工具坐标系，然后通过示教器控制机器人将焊枪移动到合适的姿态，使焊枪与待焊接工件的焊缝起点对齐，以示教的方式将机器人当前的位姿记录在示教器的程序中，同时在程序中***用于启动焊枪的数字输出量信号状态的指令，设置焊枪的电压和电流等参数，并在示教器上设置焊接变位机的相对位置、运动速度、运动范围等联动参数；

S230、将焊缝沿焊接轨迹离散成多个焊接点，然后通过示教器控制机器人带动焊枪沿焊接轨迹移动，并依次与焊接点重合，同时以示教的方式依次将机器人当前的位姿和焊接变位机的位姿记录在示教器的程序中；

S240、通过示教器使焊枪移动到合适的姿态，使焊枪与待焊接的焊缝终点对齐，同时以示教的方式将机器人当前的位姿记录在示教器程序中，并在程序中***用于关闭焊枪的数字输出量信号状态的指令；

S250、自动运行示教器中记录的焊接程序，如果实训用焊接机器人***正常启动、关闭、机器人与焊接变位机保持联动、焊枪与焊缝无干涉、运动无停顿、与焊缝重合度高或焊接表面无气孔、夹渣、弧坑裂纹、电弧檫伤等缺陷，则评定为合格，否则评定为不合格。

实训用焊接机器人考核方法，通过实训用焊接机器人***进行考核，所述实训用焊接机器人考核方法包括以下步骤：

S310、在离线编程及仿真软件中依次设置安装夹爪、夹爪坐标系、待焊接工件从焊接工件库中移动到焊接固定台上的移动轨迹、焊接夹紧气缸启动、将夹爪更换为焊枪的指令、焊枪坐标系；

S320、在离线编程及仿真软件中设置焊接变位机的位姿参数为零位，同时设置焊接变位机的转动速度、转动角度等与焊枪联动的参数；

S330、在离线编程及仿真软件中指定焊缝的起始点和终点，设置用于启动或关闭焊枪的数字输出量信号状态的指令，设置焊枪的电压和电流等参数；

S340、在离线编程及仿真软件中将焊缝沿焊接轨迹离散成多个焊接点，并自动生成对应的机器人位姿，使安装在机器人上的焊枪末端依次与焊接点对齐；

S350、在离线编程及仿真软件中生成机器人可执行的焊接程序，并将焊接程序发送到示教器中，在示教器上加载并运行焊接程序，观察运行过程中机器人的姿态，并对不合适姿态进行手动修改，然后保存焊接程序；

S360、自动运行步骤S350中修改后保存的焊接程序，如果实训用焊接机器人***正常启动、关闭、机器人与焊接变位机保持联动、焊枪与焊缝无干涉、运动无停顿、与焊缝重合度高或焊接表面无气孔、夹渣、弧坑裂纹、电弧檫伤等缺陷，则评定为合格，否则评定为不合格。

与现有技术相比本实用新型具有以下有益效果：

本实用新型提供的实训用焊接机器人***与实际应用联系紧密，能针对整个焊接流程进行自动化编程的培训，使学员具备独立的焊接编程技能。

附图说明

图1是实训用焊接机器人***的立体图；

图2是实训用焊接机器人***的俯视图；

图3是焊接工件库的结构示意图；

图4是焊接变位机的结构示意图；

图5是焊接工具库的结构示意图；

图6是焊***构示意图。

具体实施方式

现结合附图对本实用新型作进一步说明。

实施例一

如图1至图6所示，实训用焊接机器人***，包括示教器、机器人1、焊枪 43、夹爪46、公快换工具盘和母快换工具盘44，所述机器人1为六轴工业机器人1或带外部轴的七轴工业机器人1，所述机器人1的末端装有公快换工具盘，所述示教器与所述机器人1连接；还包括待焊接工件5；焊接工件库2，所述焊接工件库2内设有待焊接工件5；焊接固定台31，所述焊接固定台31用于固定待焊接工件5；焊接工具库4，所述焊接工具库4内设有焊枪43和夹爪46，所述焊枪43和夹爪46上均装有母快换工具盘44；所述示教器用于控制机器人1、焊枪43和夹爪46。

具体的，焊枪43用于模拟焊接轨迹和控制焊接的启停，可以进行实际焊接或模拟焊接。

焊接固定台31上设有焊接夹紧气缸37和焊接固定块39，所述焊接夹紧气缸37上设有焊接活动块38，所述焊接活动块38与所述焊接固定块39相对设置，所述焊接活动块38和焊接固定块39上均设有V形成槽，所述焊接夹紧气缸37 与示教器连接，其中焊接夹紧气缸37为双轴气缸；所述母快换工具盘44安装在工具定位板45上，所述工具定位板45的两端均设有第一定位孔。

焊接工具库4包括焊接工具库底板41；焊接工具库立柱42，所述焊接工具库立柱42固定在焊接工具库底板41上，所述焊接工具库立柱42不少于两个；工具销钉47，所述工具销钉47固定在焊接工具库立柱42上；所述工具定位板 45两端的第一定位孔活动插在相邻的两个工具销钉47上，所述工具定位板45 压在相邻的两个焊接工具库立柱42的顶部。

工具销钉47方便工具定位板45的定位和固定。

双轴气缸使夹紧装置结构简单，V形成方便固定待焊接工件5，并且位置固定。

还包括焊接变位机3，所述焊接变位机3包括变位机底板35；变位机支架 32，所述变位机支架32设有两个，所述变位机支架32固定在所述变位机底板 35上，且相对设置；变位机轴承座33，所述变位机轴承座33固定在变位机支架 32上；变位机连接轴36，所述变位机连接轴36安装在变位机轴承座33上；变位机连接板34，所述变位机连接板34的底部安装在焊接固定台31的两侧，所述变位机连接板34的顶部装有变位机连接轴36；变位机电机，所述变位机电机固定在变位机支架32上，且与变位机连接轴36连接，所述变位机电机为伺服电机，所述变位机电机与示教器连接。

焊接变位机3用于实现复杂的曲面焊接，还可以实现无死角焊接，即通过与机器人1配合可以将机器人1末端的焊枪43无法直接接触的待焊接工件5的背面旋转至可焊接范围内，实现对复杂焊缝的连续焊接。

伺服电机能够准确的控制位置和速度，并且具有反馈便于示教器控制。

焊接工件库2包括焊接工件固定底板23；焊接工件固定板21，所述焊接工件固定板21固定在焊接工件固定底板23上，所述焊接工件固定板21倾斜设置，所述焊接工件固定板21上设有焊接工件槽24，所述待焊接工件5活动插在焊接工件槽24内；焊接工件支撑板22，所述焊接工件支撑板22固定在焊接工件固定板21的两侧，且与焊接工件固定底板23连接。

工具固定板倾斜设置能够节约空间，同时使待焊接工具能够在重力的作用下固定在焊接工件槽24内，不掉落。焊接工件槽24使待焊接工件5的固定简单，抓取方便。

还包括工件吸附强磁，所述工件吸附强磁固定在焊接工件槽24内，所述工件吸附强磁用于将待焊接工件5可拆卸的固定在焊接工件槽24内。

工件吸附强磁进一步提高待焊接工件5在焊接工件槽24的稳定性，防止待焊接工件5自动脱落。

还包括活动卡板25，所述活动卡板25对称位于所述焊接工件固定板21上，所述活动卡板25上设有固定槽和第一强磁，所述第一强磁设有多个，所述焊接工件固定板21上设有多个第二强磁，所述第二强磁与所述第一强磁一一对应；待焊接工件5的底部均设有定位环51，所述定位环51外圆面的两侧对称设有脱钩槽52，所述脱钩槽52相互平行，所述定位环51用于卡在两个固定槽中，所述脱钩槽52用于定位环51拔出两个固定槽。

活动卡板25用于固定待焊接工件5，待焊接工件5的定位环51插在上下两个固定槽之间，待焊接工件5不易脱落，当夹爪46抓取待焊接工件5后需要转动待焊接工件5，使脱钩槽52与固定槽平行，这样才能抽出待焊接工件5，提高实训难度。活动卡板25通过强磁固定在焊接工具固定板上，当学员抓取零件的过程不正确的话不会造成夹爪46、机器人1或焊接工具库4的损坏，活动卡板 25会脱离焊接工件固定板21。

还包括仿真工作站，所述仿真工作站包括计算机，所述计算机与示教器连接；离线编程及仿真软件，所述离线编程及仿真软件安装在所述计算机上，所述离线编程及仿真软件用于生成机器人离线程序，并导入到示教器中进行实训用焊接机器人***的运行调试。

还包括视频采集***，所述视频采集***用于采集机器人的运动过程并存档。视频采集***将学员操作机器人的过程记录下来，方便后期对操作过程进行评定。视频采集***的摄像机安装在上方拍摄机器人的运动过程。

实训用焊接机器人***的焊接实训流程如下：

1、预先将待焊接工件5放入焊接工件库2中，机器人1运动至焊接工具库 4，机器人1安装夹爪46；

2、焊接变位机3处于水平初始位置，机器人1使用夹爪46抓取待焊接工件 5，并将待焊接工件5放置在焊接固定台31上，夹爪46松开待焊接工件5，启动焊接夹紧气缸37，焊接夹紧气缸37将待焊接工件5固定在焊接变位机3上；

3、机器人1运动至焊接工具库4将夹爪46更换为焊枪43；

4、机器人1带动焊枪43运动至焊接变位机3上的待焊接工件5的焊缝起点，然后模拟起弧，并与焊接变位机3配合完成沿焊接轨迹的运动；

5、模拟焊接完成后机器人1运动至焊接工具库4将焊枪43更换为夹爪46；

6、焊接夹紧气缸37松开焊接完成的工件；

7、机器人1运动至焊接变位机3上端的准备点，然后抓取焊接完成的工件，并放回至焊接工件库2；

8、重复以上流程，完成多个待焊接工件5的焊接。

当学员熟练后可以进行实际焊接训练。可进行环形焊、直线焊、曲面焊接等。

实施例二

实训用焊接机器人考核方法，通过实训用焊接机器人***进行考核，所述实训用焊接机器人考核方法包括以下步骤：

S110、通过示教器控制机器人1移动到焊接工具库4处，将夹爪46安装到机器人1的末端，在示教器上将工具坐标系切换为夹爪坐标系，然后通过示教器控制机器人1和夹爪46将待焊接工件5从焊接工件库2中移动到焊接固定台31 上，示教器控制焊接夹紧气缸37夹紧待焊接工件5；

S120、通过示教器控制机器人1移动到焊接工具库4处，将焊枪43安装在机器人1的末端，在示教器上将工具坐标系切换为焊枪坐标系，然后通过示教器控制机器人1将焊枪43移动到合适的姿态，使焊枪43与待焊接工件5的焊缝起点对齐，以示教的方式将机器人1当前的位姿记录在示教器的程序中，同时在程序中***用于启动焊枪43的数字输出量信号状态的指令，设置焊枪43的电压和电流等参数；

S130、将焊缝沿焊接轨迹离散成多个焊接点，然后通过示教器控制机器人1 带动焊枪43沿焊接轨迹移动，并依次与焊接点重合，同时以示教的方式依次将机器人1当前的位姿记录在示教器的程序中；

S140、通过示教器使焊枪43移动到合适的姿态，使焊枪43与待焊接的焊缝终点对齐，同时以示教的方式将机器人1当前的位姿记录在示教器程序中，并在程序中***用于关闭焊枪43的数字输出量信号状态的指令；

S150、自动运行示教器中记录的焊接程序，如果实训用焊接机器人***正常启动、关闭、焊枪43与焊缝无干涉、运动无停顿、与焊缝重合度高或焊接表面无气孔、夹渣、弧坑裂纹、电弧檫伤等缺陷，则评定为合格，否则评定为不合格。

焊接点位于焊缝横截面的中心处。

实训内容与考核内容相同，这种考核针对初级学员，使初级学员掌握待焊接工件5的移动、装夹和焊接。

实施例三

实训用焊接机器人考核方法，通过实训用焊接机器人***进行考核，所述实训用焊接机器人考核方法包括以下步骤：

S210、通过示教器使焊接变位机3转动到零位，通过示教器控制机器人1 移动到焊接工具库4处，将夹爪46安装到机器人1的末端，在示教器上将工具坐标系切换为夹爪坐标系，然后通过示教器控制机器人1和夹爪46将待焊接工件5从焊接工件库2中移动到焊接固定台31上，并控制焊接夹紧气缸37夹紧待焊接工件5；

S220、通过示教器控制机器人1移动到焊接工具库4处，将夹爪46更换为焊枪43，在示教器上将夹爪坐标系切换为焊接工具坐标系，然后通过示教器控制机器人1将焊枪43移动到合适的姿态，使焊枪43与待焊接工件5的焊缝起点对齐，以示教的方式将机器人1当前的位姿记录在示教器的程序中，同时在程序中***用于启动焊枪43的数字输出量信号状态的指令，设置焊枪43的电压和电流等参数，并在示教器上设置焊接变位机3的相对位置、运动速度、运动范围等联动参数；

S230、将焊缝沿焊接轨迹离散成多个焊接点，然后通过示教器控制机器人1 带动焊枪43沿焊接轨迹移动，并依次与焊接点重合，同时以示教的方式依次将机器人1当前的位姿和焊接变位机3的位姿记录在示教器的程序中；

S240、通过示教器使焊枪43移动到合适的姿态，使焊枪43与待焊接的焊缝终点对齐，同时以示教的方式将机器人1当前的位姿记录在示教器程序中，并在程序中***用于关闭焊枪43的数字输出量信号状态的指令；

S250、自动运行示教器中记录的焊接程序，如果实训用焊接机器人***正常启动、关闭、机器人1与焊接变位机3保持联动、焊枪43与焊缝无干涉、运动无停顿、与焊缝重合度高或焊接表面无气孔、夹渣、弧坑裂纹、电弧檫伤等缺陷，则评定为合格，否则评定为不合格。

焊接点位于焊缝横截面的中心处。

实训内容与考核内容相同，这种考核针对中级学员，使中级学员掌握待焊接工件5的移动、装夹、焊接变位机3的联动焊接。

实施例四

实训用焊接机器人考核方法，通过实训用焊接机器人***进行考核，所述实训用焊接机器人考核方法包括以下步骤：

S310、在离线编程及仿真软件中依次设置安装夹爪46、夹爪坐标系、待焊接工件5从焊接工件库2中移动到焊接固定台31上的移动轨迹、焊接夹紧气缸 37启动、将夹爪46更换为焊枪43的指令、焊枪坐标系；

S320、在离线编程及仿真软件中设置焊接变位机3的位姿参数为零位，同时设置焊接变位机3的转动速度、转动角度等与焊枪43联动的参数；

S330、在离线编程及仿真软件中指定焊缝的起始点和终点，设置用于启动或关闭焊枪43的数字输出量信号状态的指令，设置焊枪43的电压和电流等参数；

S340、在离线编程及仿真软件中将焊缝沿焊接轨迹离散成多个焊接点，并自动生成对应的机器人1位姿，使安装在机器人1上的焊枪43末端依次与焊接点对齐；

S350、在离线编程及仿真软件中生成机器人1可执行的焊接程序，并将焊接程序发送到示教器中，在示教器上加载并运行焊接程序，观察运行过程中机器人 1的姿态，并对不合适姿态进行手动修改，然后保存焊接程序；

S360、自动运行步骤S350中修改后保存的焊接程序，如果实训用焊接机器人***正常启动、关闭、机器人1与焊接变位机3保持联动、焊枪43与焊缝无干涉、运动无停顿、与焊缝重合度高或焊接表面无气孔、夹渣、弧坑裂纹、电弧檫伤等缺陷，则评定为合格，否则评定为不合格。

焊接点位于焊缝横截面的中心处。

实训内容与考核内容相同，这种考核针对高级学员，使高级学员掌握离线编程及仿真软件的使用，极大的提高编程与调试的效率。

Claims (7)

1.实训用焊接机器人***，包括示教器、机器人、焊枪、夹爪、公快换工具盘和母快换工具盘，所述机器人为六轴工业机器人或带外部轴的七轴工业机器人，所述机器人的末端装有公快换工具盘，所述示教器与所述机器人连接；

其特征在于，还包括

待焊接工件；

焊接工件库，所述焊接工件库内设有待焊接工件；

焊接固定台，所述焊接固定台用于固定待焊接工件；

焊接工具库，所述焊接工具库内设有焊枪和夹爪，所述焊枪和夹爪上均装有母快换工具盘；

所述示教器用于控制机器人、焊枪和夹爪。

2.根据权利要求1所述的实训用焊接机器人***，其特征在于，

还包括视频采集***，所述视频采集***用于采集机器人的运动过程并存档。

3.根据权利要求1或2所述的实训用焊接机器人***，其特征在于，

所述焊接固定台上设有焊接夹紧气缸和焊接固定块，所述焊接夹紧气缸上设有焊接活动块，所述焊接活动块与所述焊接固定块相对设置，所述焊接活动块和焊接固定块上均设有V形成槽，所述焊接夹紧气缸与示教器连接；所述母快换工具盘安装在工具定位板上，所述工具定位板的两端均设有第一定位孔；所述焊接工具库包括焊接工具架及工具销钉；所述工具销钉设有多个，所述工具销钉固定在焊接工具架的顶部，所述工具销钉与所述第一定位孔相对应；所述工具定位板两端的第一定位孔活动插在相邻的两个工具销钉上，所述工具定位板压在所述焊接工具架的顶部；

还包括焊接变位机，所述焊接变位机包括

变位机底板；

变位机支架，所述变位机支架设有两个，所述变位机支架固定在所述变位机底板上，且相对设置；

变位机轴承座，所述变位机轴承座固定在变位机支架上；

变位机连接轴，所述变位机连接轴安装在变位机轴承座上；

变位机连接板，所述变位机连接板的底部安装在焊接固定台的两侧，所述变位机连接板的顶部装有变位机连接轴；

变位机电机，所述变位机电机固定在变位机支架上，且与变位机连接轴连接，所述变位机电机为伺服电机，所述变位机电机与示教器连接。

4.根据权利要求1所述的实训用焊接机器人***，其特征在于，

所述焊接工件库包括

焊接工件固定底板；

焊接工件固定板，所述焊接工件固定板固定在焊接工件固定底板上，所述焊接工件固定板倾斜设置，所述焊接工件固定板上设有焊接工件槽，所述待焊接工件活动插在焊接工件槽内；

焊接工件支撑板，所述焊接工件支撑板固定在焊接工件固定板的两侧，且与焊接工件固定底板连接。

5.根据权利要求4所述的实训用焊接机器人***，其特征在于，

还包括工件吸附强磁，所述工件吸附强磁固定在焊接工件槽内，所述工件吸附强磁用于将待焊接工件可拆卸的固定在焊接工件槽内。

6.根据权利要求4所述的实训用焊接机器人***，其特征在于，

还包括活动卡板，所述活动卡板对称位于所述焊接工件固定板上，所述活动卡板上设有固定槽和第一强磁，所述第一强磁设有多个，所述焊接工件固定板上设有多个第二强磁，所述第二强磁与所述第一强磁一一对应；

所述待焊接工件的底部均设有定位环，所述定位环外圆面的两侧对称设有脱钩槽，所述脱钩槽相互平行，所述定位环用于卡在两个固定槽中，所述脱钩槽用于定位环拔出两个固定槽。

7.根据权利要求1所述的实训用焊接机器人***，其特征在于，还包括

仿真工作站，所述仿真工作站包括

计算机，所述计算机与示教器连接；

离线编程及仿真软件，所述离线编程及仿真软件安装在所述计算机上，所述离线编程及仿真软件用于生成机器人离线程序，并导入到示教器中进行实训用焊接机器人***的运行调试。

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