CN115091214A - 一种pd轮自动化焊接*** - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种PD轮自动化焊接***，包括：切割工位、组对装配工位、自动拼焊工作站以及控制装置，所述控制装置电连接所述切割工位、组对装配工位和自动拼焊工作站；其中，所述切割工位适于将坯料切割成可拼接的轮壳片；所述组对装配工位适于将多个所述轮壳片拼装并固定在随行工装上，形成圆筒形的PD壳；所述自动拼焊工作站适于自动将多个凸块焊接在所述PD壳上。通过本发明，使得PD轮的焊接制造更加自动化，有效降低了工人的工作量和危险性。

Description

一种PD轮自动化焊接***

技术领域

本发明涉及PD轮生产设备技术领域，具体而言，涉及一种PD轮自动化焊接***。

背景技术

压路机是一种广泛用于高等级公路、铁路、机场跑道、大坝、体育场等大型工程项目的填方压实作业的重型机械。PD轮是一种常见的压轮，一般由3块可拆卸的凸块轮壳和震动室圆筒组成，是压路机的作用部件。目前，现有的压路机PD轮具有以下特点：1.PD轮上的凸块外形以曲面和斜面为主；2.尺寸重量大；3.焊接作业所占比重高、重复性高；这些问题导致PD轮基本处于手工/半自动生产，整个加工过程需要多次依靠人工调整工件位置、人工焊接作业、生产效率低。同时，焊接后的PD壳温度较高、体积大，人工搬运潜在劳动安全隐患等。

发明内容

本发明公开了一种PD轮自动化焊接***，结构简单，操作便利，旨在改善上述问题。

本发明采用了如下方案：一种PD轮自动化焊接***，包括：切割工位、组对装配工位、自动拼焊工作站以及控制装置，所述控制装置电连接所述切割工位、组对装配工位和自动拼焊工作站；其中，所述切割工位适于将坯料切割成可拼接的轮壳片；所述组对装配工位适于将多个所述轮壳片拼装并固定在随行工装上，形成圆筒形的PD壳；所述自动拼焊工作站用于自动将多个凸块焊接在所述PD壳上，其包括搬运机器人、焊接机器人，所述焊接机器人用于焊接凸块；所述搬运机器人包括可切换的快换焊枪和快换夹具，且其配置为，当连接所述快换夹具时，能夹取所述凸块至指定位置，当连接所述快换焊枪时，能对所述凸块进行焊接；所述控制装置配置为控制所述自动拼焊工作站实现如下步骤：控制搬运机器人将凸块取出至所述PD壳的表面指定位置处，控制焊接机器人运动至指定位置处，对所述凸块进行点焊完成初步固定；之后再控制搬运机器人将快换夹具切换为快换焊枪，再控制带有快换焊枪的搬运机器人移动回被初步固定的凸块处，与所述焊接机器人一同对所述凸块进行焊接。

进一步地，所述切割工位包括切割枪和定位模具，所述定位模具适于放置半圆形的坯料，所述切割枪设置于所述定位模具的外侧，用于将所述坯料沿着所述定位模具上的仿形轨迹切割成可拼接的轮壳片。

进一步地，所述组对装配工位包括第一双座变位机、V型夹具，其中，所述V型夹具设置于所述第一双座变位机的转动盘上，所述V型夹具适于可转动地放置随行工装，使得轮壳片能够固定安装在整个所述随行工装。

进一步地，所述随行工装的两侧边设置有若干个侧边定位结构和侧边压紧机构，用于将所述轮壳片进行限位和固定。

进一步地，所述自动拼焊工作站还包括第二双座变位机、上料机构以及第一行走机构，其中所述第二双座变位机适于承接PD壳，所述搬运机器人和所述焊接机器人设置于所述第一行走机构上，两者均能在所述第一行走机构上移动，所述搬运机器人用于将放置在所述上料机构上的凸块搬运至所述PD壳外的指定位置上，所述焊接机器人用于将所述凸块焊接至所述PD壳上。

进一步地，所述第一行走机构上还设置有放置架，所述放置架用于放置所述快换焊枪、快换夹具。

进一步地，所述第二双座变位机的底部设置有第二行走机构。

进一步地，所述第一行走机构上还设置有凸块定位组件，所述凸块定位组件包括接收盘，所述接收盘底部铰链连接有四个带有鱼眼接头的螺柱。

进一步地，拼焊工作站还设置有烟尘处理***，所述烟尘处理***包括旋转式烟尘罩和烟尘主机，所述旋转式烟尘罩可旋转地罩设在所述PD壳的焊接区域的上方，所述烟尘主机连通所述旋转式烟尘罩。

进一步地，所述切割工位与所述组对装配工位之间以及所述组对装配工位与所述自动拼焊工作站之间均设置有吊具。

通过采用上述技术方案，本发明可以取得以下技术效果：本发明通过从切割轮壳片到配对组装成PD壳，再到最后焊接凸块的机构进行优化设置，实现了PD轮的在凸块焊接时的自动化和智能化，有效提高了生产效率和生产安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本发明实施例一种PD轮自动化焊接***的整体结构示意图；

图2是本发明实施例一种PD轮自动化焊接***的焊接工作部分区域示意图；

图3是本发明实施例一种PD轮自动化焊接***的切割工位结构示意图；

图4是本发明实施例一种PD轮自动化焊接***的组队配对工位结构示意图；

图5是本发明实施例一种PD轮自动化焊接***的PD壳结构示意图；

图6是本发明实施例一种PD轮自动化焊接***的V型夹具结构示意图；

图7是本发明实施例一种PD轮自动化焊接***的自动拼焊工作站结构示意图；

图8是本发明实施例一种PD轮自动化焊接***的搬运机器人的结构示意图；

图9是本发明实施例一种PD轮自动化焊接***的换枪机构的结构示意图；

图10是本发明实施例一种PD轮自动化焊接***的凸轮定位组件的结构示意图；

图11是本发明实施例一种PD轮自动化焊接***的上料机构的结构示意图；

图12是本发明实施例一种PD轮自动化焊接方法的焊接流程示意图；

图标：切割工位10、定位模具11、放置台111、靠模112、组对装配工位20、第一双座变位机21、气缸211、传感器212、V型夹具22、联接凸块限位块23、侧边定位结构24、侧边压紧机构25、C形块251、压片252、螺栓253、第二行走机构26、自动拼焊工作站30、搬运机器人31、快装结构311、焊机机器人32、第二双座变位机33、第一行走机构34、焊条放置筒35、快换焊枪361、快换夹具362、放置架363、上料机构40、上料架41、凸块放置板42、凸块定位组件50、螺柱51、接收盘52、烟尘罩61、烟尘主机62、吊装装置70、附件放置区80、轮壳片91、PD壳92、随行工装93、凸块94。

具体实施方式

为使本发明实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

实施例

结合图1，本实施例提供了一种PD轮自动化焊接***，包括：切割工位10、组对装配工位20、自动拼焊工作站30以及控制装置，所述控制装置电连接所述切割工位10、组对装配工位20和自动拼焊工作站30；其中，所述切割工位10适于将坯料切割成可拼接的轮壳片91；所述组对装配工位20适于将多个所述轮壳片91拼装并固定在随行工装93上，形成圆筒形的PD壳92；所述自动拼焊工作站30用于自动将多个凸块94焊接在所述PD壳上，其包括搬运机器人31、焊接机器人32，所述焊接机器人32用于焊接凸块94；所述搬运机器人31包括可切换的快换焊枪361和快换夹具362，且其配置为，当连接所述快换夹具361时，能夹取所述凸块94至指定位置，当夹取完成后，换取所述快换焊枪362时，能对所述凸块94进行焊接；

所述控制装置配置为控制所述自动拼焊工作站30实现如下步骤：控制搬运机器人31将凸块94取出至所述PD壳92的表面指定位置处，控制焊接机器人32运动至指定位置处，对所述凸块94进行点焊完成初步固定；之后控制搬运机器人31将快换夹具362切换为快换焊枪361，再控制带有快换焊枪361的搬运机器人31移动回被初步固定的凸块94处，与所述焊接机器人32一同对所述凸块94进行焊接。

在本发明中，所述控制装置可以使用PLC控制***，通过PLC控制***对所述切割工位10、组对装配工位20、自动拼焊工作站30内的电气部件进行协调控制，以实现每个工序之间的配合协调性。所述PLC控制***设置在电气控制箱内，优选地，其还连接至控制电脑，方便用户编程控制或者进行参数设置。

结合图1至图11所示，在本实施例中，所述切割工位10、组对装配工位20、自动拼焊工作站30之间通过吊装装置70带动物料在各个工位之间流转，所述切割工位10可以与所述组对装配工位20并排设置，方便物料转移，减少行程。本发明中的坯料采用的是常用的半圆形卷材。

结合图3所示，所述切割工位10包括有切割枪(未图示)和定位模具11，所述定位模具11适于放置半圆形的坯料，所述切割枪用于将所述坯料切割成曲线形状的轮壳片91。在这里，定位模具11包括仿形放置台111和可拆卸的靠模112，所述靠模112设置有仿形轨迹，切割枪切割时可以顺着该靠模112的仿形轨迹进行切割，以使胚料切割成所需的形状，这里所述靠模112设置有两个，且两个靠模112对称设置。当然，在切割工位10上还设置有多组定位孔。在这里，可以通过切换仿形放置台111，来实现满足不同长度及不同内径的PD壳切割，换仿形的放置台111通过模块化设计，可以在生产不同产品进行切换。PD壳上曲线通过靠模112进行定位，坯料定位后，在切割工位10上定位柱，靠模112通过定位孔固定在仿形放置台111上，坯料放置在仿形放置台111，并固定好后，切割枪沿着靠模112的仿形轨迹进行产品对称切割。同时，本工装平台设计需具有通用性，通过调整放置台111和靠模112的参数，来兼容多种不同直径工件的切割，并实现产品一次性切割完毕。本发明中，切割枪可以是设置在切割工位10上的自动化设备，其为现有技术，这里不多加阐述。当然也可以使用可移动的切割枪，由工人手持切割。

结合图4至图6所示，所述组对装配工位包括第一双座变位机21、V型夹具22，其中，所述V型夹具22设置于所述第一双座变位机21的转动盘上，所述PD壳92的中间轴可转动地安装在所述V型夹具22上。这里组对装配工位用于将所述切割工位10切割出的轮壳片91进行配对组装，所述第一双座变位机21用于放置随行工装93，所述随行工装93包括圆筒形的框架和设置在框架内的中间轴，所述轮壳片91贴在所述圆筒形的框架外表面，以将整个圆筒形框架包裹，同时在圆筒形框架的侧边设置有侧边定位结构24和多个侧边压紧机构25，用于将所述轮壳片91固定在所述圆筒形框架上，形成初步定位。这里的侧边压紧机构25包括C形块251、压片252和螺栓253，所述C形块251用于套住所述轮壳片91和所述圆筒形框架，所述压片252与所述螺栓253连接，用于压紧所述轮壳片91和所述圆筒形框架，使轮壳片91固定在圆筒形框架上。所述侧边定位结构24设置为一定位板，其凸出所述圆筒形框架，用于对轮壳片91进行轴向方向的限位。优选地，在所述相邻的两块轮壳片91连接处可以设置联接凸块限位块23，用于进行圆周方向的固定，即在相邻的两个轮壳片91的连接处设置多个带有螺栓253孔的联接凸块限位块23，可以通过焊接的方式固定，当轮壳片91放置好后，通过螺栓253将相匹配的两个联接凸块限位块23之间通过螺栓253进行锁紧，这里可以设置多个联接凸块限位块23，以完成对轮壳片91的轴向定位；特别地，在相互匹配的两个联接凸块限位块23之间还放置有垫片，用于匹配周向方面误差。通过轴向与周向的定位，使得轮壳片91与所述随行工装93形成一个PD壳92。同时，在本实施例中，所述第一双座变位机21采用现有的双座式变位机，在双座式变位机的转盘上设置V型夹具22，用于放置所述随行工装93，使用V型夹具22方便随行工装93或者PD壳92取出和放入。这里，在V型夹具22的上方设置有快拆结构，方便V型夹具22打开V型口放入和取出所述随行工装93。

结合图1、图2和图7至图10所示，所述自动拼焊工作站30包括搬运机器人31、焊机机器人32、第二双座变位机33、上料机构40以及第一行走机构34，其中所述第二双座变位机33适于承接PD壳92，所述搬运机器人31和所述焊接机器人设置于所述第一行走机构34上，两者均适于在所述第一行走机构34上移动，所述搬运机器人31用于将放置在所述上料机构40上的凸块94搬运至PD壳92外表面的指定位置上，所述焊接机器人适于将所述凸块94焊接至所述PD壳92上。这里所述第二双座变位机33用于放置组装配对好的PD壳92，其功能与所述第一双座变位机21相同，优选地，在所述双座变位机的其中一个变位机底部设置有第二行走机构26，用于调节双座变位机的距离，使得其可以使用不同规格尺寸的PD壳92。所述搬运机器人31为一多轴机械手，其电连接至所述控制***，具有多自由度移动功能，其设置在第一行走机构34上，方便沿行走机构进行X轴方向上的移动。这里第一行走机构34和第二行走机构26均可以采用为常规的皮带驱动的运动机构，能够驱动设置在上方的部件进行X轴方向上的运动。所述焊接机器人包括多轴机械手，多轴机械手的末端设置有焊接枪，所述焊接机器人电连接至所述控制***，且与所述搬运机器人31设置在第一行走机构34上。所述搬运机械人用于将放置在上料机构40上的凸块94夹取至所述PD壳92的表面，并通过控制***放置到指定的位置上，当所述凸块94到达指定位置后，控制装置驱动所述焊接机器人移动到凸块94位置，利用焊接枪对所述凸块94进行焊接。

结合图11所示，所述上料机构40包括上料架41以及凸块放置板42，所述凸块放置板42连接有双气缸211，用于驱动所述凸块放置板42在所述上料机构40上移动，以将放置在所述凸块放置板42上的凸块94移动至上料位。

结合图7至图9所示，在另一优选实施例中，所述搬运机器人31的多轴机械手的末端设置有快换结构，所述搬运机器人31旁边还设置有快换焊枪361、快换夹具362及其放置架363，所述放置架363上放置有所述快换焊枪361、快换夹具362，所述快换焊枪361、快换夹具362适于与所述快换机构快速相匹配，所述多轴机械手可以自动移动至所述快换焊枪361和快换夹具362之间进行切换安装。在这里，所述快换结构可以使用常用的机器人工具快换装置，即在搬运机器人31上设置公盘，在快换焊枪361和快焊夹具362上设置与所述公盘匹配的母盘，提高换装效率。在这里，所述快换夹具362使用电磁式夹具，即通过通电产生磁性，以吸取凸块94，达到抓取的效果。搬运机器人31搬运凸块94时，多轴机械手切换安装为快装夹具，用于夹取凸块94；当搬运机器人31将所述凸块94运送至所述PD壳92上时，先驱动所述焊接机器人电焊，进行初步固定，再驱动所述搬运机器人31移动至所述放置架363上卸下快换夹具362，并安装快换焊枪361，之后移动至初步固定好的凸块94处，与焊接机器人共同进行焊接，提高焊接的效率。优选地，在所述焊接机器人和所述搬运机器人31的侧边设置有焊条放置筒35，方便焊接机器人和安装有快换焊枪361的搬运机器人31自动进行焊条取料。这里的快装结构311与快换焊枪361和快换夹具362属于现有结构，其具体结构不多加阐述。

结合图10所示，在另一优选实施例中，所述第一行走机构34上还设置有凸块定位组件50，其设置于所述搬运机器人31与所述上料机构40之间，用于对凸块94进行粗定位。在这里所述凸块定位组件50包括接收盘52，所述接收盘52相邻的其中两侧边设置有挡条，所述接收盘52底部铰链连接有四个带有鱼眼接头的螺柱51，用于调节所述接收盘52的倾角。通过所述搬运机器人31将所述凸块94夹取放置到凸块定位组件50的接收盘52中，由于接收盘52处于倾斜状态，在重力作用下，所述凸块94滑至所述接收盘52的挡条处，被所述挡条限位，完成重力对中，之后再经过搬运机器人31抓取至PD壳92的指定位置，进行X/Y/Z轴上的精确定位。当然，这里X/Y/Z轴上的精确定位依靠控制装置进行位置计算。在本实施例中，所述接收板上与凸块94接触地方贴有耐磨不锈钢板，以降低对凸块94的摩擦力。在所述凸块定位组件50上还设置有另一光电传感器，这里的光电传感器用于检测搬运机器人31是否移动到位。

在另一优选实施例中，所述自动拼焊工作站30还设置有烟尘处理***，所述烟尘处理***包括旋转式烟尘罩61和烟尘主机62，所述旋转式烟尘罩61通过旋转架可旋转地罩设在所述PD壳92焊接区域的上方，所述烟尘主机62连通所述旋转式烟尘罩61。所述旋转式烟尘罩61的旋转架可以设置在变位机上，与所述烟尘主机62连接，通过烟尘主机62进行烟尘吸收。这里设置烟尘处理***主要是针对在焊接过程中产生的大量刺激性气体，通过设置烟尘处理***，可以有效将焊接产生的刺激性气体或者其他有害气体排放到烟尘处理器中，防止烟尘在自动拼焊工作站30中弥漫，对工人造成威胁。

在本发明中，焊接机器人与搬运机器人31的控制流程为：首先，人工可以通过控制装置进行选择是什么型号的工件，通过工件的选型调用不同的参数：首先，先搬运机器人31搬运，焊接机器人点焊，然后搬运机器人31换枪和焊接机器人一起点焊。

在本发明的优选实施例中，所述第一双座变位机21和第二双座变位机33的转盘上设置有气缸211和传感器212，所述气缸211无动力输出，其通过连接块连接至转盘上，用于卡住所述转盘，当然其卡点位置可调节；所述传感器212用于检测转盘是否处于零点位置，这里传感器212可以使用霍尔组件或者光电传感器212等，零点检测为现有技术，这里不再多加阐述。通过该设置，可以更精确地控制变位机转盘的高度位置。

在本发明中，所述切割工位10与所述组对装配工位20之间以及所述组对装配工位20与所述自动拼焊工作站30之间均设置有吊装装置70，这里吊装装置70用于吊装坯料、轮壳片91、PD壳92等物料，其能够上下升降和四向移动，使工件能吊装至各个工位之间。在自动拼焊工作站30上还设置有附件放置区80，用于放置设备附件，以方便用户进行更换。

结合图12所示，本发明的工作步骤为：

S1:将坯料吊装至切割工位10上，定位后切割枪随着定位模具11的仿型轨迹移动完成切割，切割出至少两个可合并成组成一个整体的轮壳片91，后运转至组对装配工位20；

S2:在所述组对装配工位20上，将所述轮壳片91固定至随行工装93上，并通过联接凸块94以及侧边压紧机构25固定在随行工装93上，使轮壳片91与所述随行工装93配对形成圆筒形PD壳92；之后将所述PD壳92吊装至所述自动拼焊工作站30；

S3：在自动拼焊工作站30，搬运机器人31先将凸块94从上料机构40上取出至所述PD壳92的表面指定位置处，焊接机器人运动至指定位置处，对所述凸块94进行点焊完成初步固定；之后搬运机械人移动至放置架363处将快换夹具362切换为快换焊枪361，再移动回所述PD壳92表面的初步固定的凸块94处，与所述焊接机器人一同对所述凸块94进行焊接。

S4：焊接完毕后，搬运机器人31再次移动到放置架363处，将快换焊枪361切换为快换夹具362，并重复S3的步骤，直至完成全部凸块94的焊接。

通过采用上述技术方案，本发明可以取得以下技术效果：本发明通过从切割轮壳片91到配对组装成PD壳92，再到最后焊接凸块94的机构进行优化设置，实现了PD轮的自动化生产，有效提高了生产效率和生产安全性。

通过本发明，一方面使得焊接的效率大大提高，另一方面解放了人工在焊接工序中的工作，有效降低了人工焊接的危险。同时通过自动化焊接，使得产品的品质更加稳定。

以上仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种PD轮自动化焊接***，其特征在于，包括：切割工位、组对装配工位、自动拼焊工作站以及控制装置，所述控制装置电连接所述切割工位、组对装配工位和自动拼焊工作站；其中，

所述切割工位适于将坯料切割成可拼接的轮壳片；

所述组对装配工位适于将多个所述轮壳片拼装并固定在随行工装上，形成圆筒形的PD壳；

所述自动拼焊工作站用于自动将多个凸块焊接在所述PD壳上，其包括搬运机器人、焊接机器人，所述焊接机器人用于焊接凸块；所述搬运机器人包括可切换的快换焊枪和快换夹具，且其配置为，当连接所述快换夹具时，能夹取所述凸块至指定位置，当连接所述快换焊枪时，能对所述凸块进行焊接；

所述控制装置配置为控制所述自动拼焊工作站实现如下步骤：控制搬运机器人将凸块取出至所述PD壳的表面指定位置处，控制焊接机器人运动至指定位置处，对所述凸块进行点焊完成初步固定；之后再控制搬运机器人将快换夹具切换为快换焊枪，再控制带有快换焊枪的搬运机器人移动回被初步固定的凸块处，与所述焊接机器人一同对所述凸块进行焊接。

2.根据权利要求1所述的PD轮自动化焊接***，其特征在于，所述切割工位包括切割枪和定位模具，所述定位模具适于放置半圆形的坯料，所述切割枪设置于所述定位模具的外侧，用于将所述坯料沿着所述定位模具上的仿形轨迹切割成可拼接的轮壳片。

3.根据权利要求2所述的PD轮自动化焊接***，其特征在于，所述组对装配工位包括第一双座变位机、V型夹具，其中，所述V型夹具设置于所述第一双座变位机的转动盘上，所述V型夹具适于可转动地放置随行工装，使得轮壳片能够固定安装在整个所述随行工装。

4.根据权利要求3所述的PD轮自动化焊接***，其特征在于，所述随行工装的两侧边设置有若干个侧边定位结构和侧边压紧机构，用于将所述轮壳片进行限位和固定。

5.根据权利要求1所述的PD轮自动化焊接***，其特征在于，所述自动拼焊工作站还包括第二双座变位机、上料机构以及第一行走机构，其中所述第二双座变位机适于承接PD壳，所述搬运机器人和所述焊接机器人设置于所述第一行走机构上，两者均能在所述第一行走机构上移动，所述搬运机器人用于将放置在所述上料机构上的凸块搬运至所述PD壳外的指定位置上，所述焊接机器人用于将所述凸块焊接至所述PD壳上。

6.根据权利要求5所述的PD轮自动化焊接***，其特征在于，所述第一行走机构上还设置有放置架，所述放置架用于放置所述快换焊枪、快换夹具。

7.根据权利要求5所述的PD轮自动化焊接***，其特征在于，所述第二双座变位机的底部设置有第二行走机构。

8.根据权利要求5所述的PD轮自动化焊接***，其特征在于，所述第一行走机构上还设置有凸块定位组件，所述凸块定位组件包括接收盘，所述接收盘底部铰链连接有四个带有鱼眼接头的螺柱。

9.根据权利要求5所述的PD轮自动化焊接***，其特征在于，所述自动拼焊工作站还设置有烟尘处理***，所述烟尘处理***包括旋转式烟尘罩和烟尘主机，所述旋转式烟尘罩可旋转地罩设在所述PD壳的焊接区域的上方，所述烟尘主机连通所述旋转式烟尘罩。

10.根据权利要求1所述的PD轮自动化焊接***，其特征在于，所述切割工位与所述组对装配工位之间以及所述组对装配工位与所述自动拼焊工作站之间均设置有吊具。

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