CN217426278U - 一种虚实结合机器人综合应用实训平台 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人教学领域，尤其涉及一种虚实结合机器人综合应用实训平台，包括实训台、工业机器人、教学模块组和控制器；工业机器人和教学模块组可拆卸地安装于实训台的上表面，工业机器人安装于实训台的中心处，教学模块组分布于工业机器人的周围，控制器安装于实训台的内部；教学模块组包括上料模块、变位机模块、视觉模块、快换模块、翻转模块和仓库模块；制器分别与工业机器人和教学模块组电联接。本实用新型既能满足基本教学需求，又能融合多种应用，为教学场景和教学资源，以及为实训提供更多的帮助。

Description

一种虚实结合机器人综合应用实训平台

技术领域

本实用新型涉及机器人教学领域，尤其涉及一种虚实结合机器人综合应用实训平台。

背景技术

近年来，工业机器人在自动化、智能化、定制化生产制造领域的应用日益广泛，是实施制造强国战略《中国制造2025》、推动制造业转型升级的强力技术手段。为了满足社会发展需求，许多高职院校开设了工业机器人相关课程，教育教学工作者通过探索与实践对该类课程的实验实践教学提出了许多行之有效的建议：依托工业机器人实体训练设备设计实验任务，注重学生“实操能力”的培养。采用工业机器人虚拟仿真设备或软件开展实践教学，解决了学生数量多而实训设备不足的矛盾，具有性价比高与安全性好的特点。

工业机器人是一门实践性和应用性很强的课程，该课程的有效学习离不开在实际设备上的操作和编程。高职院校因经费、场地等原因，普遍难以购置足够数量的工业机器人实验实训设备，实践教学条件受到限制。课堂上每位学生独立操作的时间非常有限，学生如果对设备和操作步骤不熟练，很难完成实验任务，降低了课堂教学效率，不利于教学计划的正常推进。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提出一种虚实结合机器人综合应用实训平台，既能满足基本教学需求，又能融合多种应用，为教学场景和教学资源，以及为实训提供更多的帮助。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种虚实结合机器人综合应用实训平台，包括实训台、工业机器人、教学模块组和控制器；

所述工业机器人和所述教学模块组可拆卸地安装于所述实训台的上表面，所述工业机器人安装于所述实训台的中心处，所述教学模块组分布于所述工业机器人的周围，所述控制器安装于所述实训台的内部；

所述教学模块组包括上料模块、变位机模块、视觉模块、快换模块、翻转模块和仓库模块；

所述上料模块用于工件的仓储及出料；

所述变位机模块用于工件的分类临时仓储和半成品的中转台；

所述视觉模块用于识别工件的颜色和正反面；

所述快换模块用于摆放多个不同功能的快换夹具；

所述翻转模块用于翻转工件的正反面；

所述仓库模块用于成品的仓储；

所述工业机器人的操作端用于安装所述快换夹具，且通过所述快换夹具对工件执行不同的仿真操作；

所述控制器分别与所述工业机器人和所述教学模块组电联接。

优选的，所述实训台的上表面设有若干并列排布的安装槽，所述教学模块组还包括安装底板，所述安装底板上开设有安装孔，所述上料模块、变位机模块、视觉模块、快换模块、翻转模块和仓库模块分别通过所述安装底板和所述安装槽与所述实训台可拆卸连接。

优选的，所述工业机器人包括底座、第一关节结构、第二关节结构、第三关节结构和第四关节结构，所述第一关节结构呈V字型结构，所述第二关节结构和所述第三关节结构呈Y字型，所述第一关节结构的底端可旋转地安装于所述底座的上方，所述第二关节结构的连接端的两侧铰接于所述第一关节结构的分叉端的内部，所述第三关节结构的连接端的两侧铰接于所述第二关节结构的分叉端的内部，所述第四关节结构的连接端的两侧铰接于所述第三关节结构的分叉端的内部，所述第四关节结构的另一端为操作端。

优选的，所述上料模块包括两组上料结构，两组所述上料结构用于摆放不同的工件；

所述上料结构包括支撑架、上料顶板、支撑台、储件柱、推杆座和推杆，所述支撑架分别安装于所述上料顶板的下方，所述上料顶板的上方包括待料端和上料端；

所述上料顶板的上方的中间安装有所述支撑台，所述支撑台的台面开设有上料通孔，所述储件柱的下端对应所述上料通孔安装于所述支撑台的台面，所述储件柱的上端用于放入工件，所述储件柱的内腔用于存储工件；

所述推杆座安装于所述上料顶板的上料端，所述推杆可活动地安装于所述推杆座的内部，所述推杆可做左右方向上的往复的移动，所述推杆的移动用于将通过所述上料通孔的工件推至所述待料端，所述待料端安装有光眼开关。

优选的，所述变位机模块包括支撑架、变位机顶板、光眼开关和驱动气缸，所述变位机顶板可旋转地安装于所述支撑架的上端，所述光眼开关架设在所述变位机顶板的外周，所述光眼开关用于检测工件是否到位，所述驱动气缸位于所述变位机顶板的下方，所述驱动气缸用于驱动所述变位机顶板做旋转运动；

所述支撑架安装于所述安装底板的上方，所述支撑架的顶端位于所述变位机顶板的下方，所述变位机顶板的上方均匀分为四个放料区域，各所述放料区域分别开设有放料凹槽，所述放料凹槽用于放置工件。

优选的，所述视觉模块包括相机，所述相机的摄像端垂直朝上。

优选的，所述快换模块包括支撑架和快换顶板，所述支撑架分别安装于所述快换顶板的下方，所述快换顶板开设有安装缺口，所述安装缺口分别用于放置所述快换夹具，所述快换夹具的安装端置于所述快换顶板的上方，所述快换夹具的操作端置于所述快换顶板的下方；

所述快换夹具的安装端分别安装有快换母头，所述快换夹具的操作端分别安装有不同的操作件；

所述工业机器人安装有快换公头，所述快换公头与所述快换母头互相匹配；

所述工业机器人通过所述快换公头和所述快换母头与所述快换夹具可拆卸地安装。

优选的，所述快换夹具包括第一快换夹具和第二快换夹具；

所述第一快换夹具包括第一转换板、气缸转换板和多个夹爪，所述第一转换板的上端安装有所述快换母头，所述第一转换板的下端安装有所述气缸转换板，所述气缸转换板内置有气缸，多个所述夹爪均匀分布且可活动地安装于所述气缸转换板的外周，所述气缸用于驱动多个所述夹爪同时沿所述气缸转换板的中心做外扩运动或内聚运动，所述外扩运动或内聚运动用于松开工件或夹持工件；

所述第二快换夹具包括第二转换板、喷嘴座和喷嘴管，所述第二转换板的上端安装有所述快换母头，所述第二转换板的下端安装有所述喷嘴座，所述喷嘴座安装有所述喷嘴管，所述第二快换夹具用于模仿喷漆操作。

优选的，所述翻转模块包括支撑架、翻转顶板、翻转座和翻转臂，所述支撑架分别安装于所述翻转顶板的下方，所述翻转顶板的上方分为待翻转端和已翻转端，所述翻转顶板的上方的中间安装有所述翻转座，所述翻转臂垂直铰接于所述翻转座，所述翻转臂用于将所述待翻转端的工件经过翻转°后放置于所述已翻转端。

优选的，所述仓库模块包括支撑架和仓库顶板，所述支撑架分别安装于所述仓库顶板的下方，所述仓库顶板的上方均匀分为多个存储区域，各所述存储区域分别开设有存储凹槽，所述存储凹槽用于放置工件。

与现有技术相比，上述技术方案具有以下有益效果：本实用新型是以工业机器人为核心，融合了PLC控制技术、虚拟仿真技术、通讯技术、传感技术、自动化控制、离线编程和数字孪生等技术，能在多种典型场景下编程操作工业机器人进行对应项目教学，实现了机器人基础教学应用的虚实结合实训。通过设备实训，可熟练掌握机器人的编程方法，了解机器人在智能制造***中的作用，是适合机器人技术教学创新和职业技能竞赛的典型装备。同时也是面向广大院校机器人专业、电气自动化、机电一体化、智能制造等专业的一款综合性较强的实训平台，广泛用于学院开发验证、院校教学、实验和大赛及科研等应用。

附图说明

图1是本实用新型虚实结合机器人综合应用实训平台的结构示意图；

图2是本实用新型虚实结合机器人综合应用实训平台的俯视示意图；

图3是本实用新型虚实结合机器人综合应用实训平台的工业机器人的结构示意图；

图4是本实用新型虚实结合机器人综合应用实训平台的上料模块的结构示意图；

图5是本实用新型虚实结合机器人综合应用实训平台的变位机模块的结构示意图；

图6是本实用新型虚实结合机器人综合应用实训平台的视觉模块的结构示意图；

图7是本实用新型虚实结合机器人综合应用实训平台的快换模块的结构示意图；

图8是本实用新型虚实结合机器人综合应用实训平台的第一快换夹具的结构示意图；

图9是本实用新型虚实结合机器人综合应用实训平台的第二快换夹具的结构示意图；

图10是本实用新型虚实结合机器人综合应用实训平台的翻转模块的结构示意图；

图11是本实用新型虚实结合机器人综合应用实训平台的仓库模块的结构示意图；

图12是本实用新型虚实结合机器人综合应用实训平台的安装槽的截面示意图；

附图中：实训台1、安装槽11、工业机器人2、安装底板3、安装孔31、控制器4、上料模块5、变位机模块6、视觉模块7、快换模块8、翻转模块9、仓库模块10、底座21、第一关节结构22、第二关节结构23、第三关节结构24、第四关节结构25、快换公头26、操作端251、上料结构50、支撑架51、上料顶板52、支撑台53、储件柱54、推杆座55、推杆56、待料端521、上料端522、光眼开关523、支撑架61、变位机顶板62、光眼开关63、驱动气缸64、放料凹槽65、相机71、快换夹具80、支撑架81、快换顶板82、安装缺口821、快换母头83、第一快换夹具801、第一转换板8011、气缸转换板8012、夹爪8013、第二快换夹具802、第二转换板8021、喷嘴座8022、喷嘴管8023、支撑架91、翻转顶板92、翻转座93、翻转臂94、待翻转端921、已翻转端922、支撑架101、仓库顶板102、存储凹槽1021。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

如图1-12所示，一种虚实结合机器人综合应用实训平台，包括实训台1、工业机器人2、教学模块组和控制器4；

所述工业机器人2和所述教学模块组可拆卸地安装于所述实训台1的上表面，所述工业机器人2安装于所述实训台1的中心处，所述教学模块组分布于所述工业机器人2的周围，所述控制器4安装于所述实训台1的内部；

所述教学模块组包括上料模块5、变位机模块6、视觉模块7、快换模块 8、翻转模块9和仓库模块10；

所述上料模块5用于工件的仓储及出料；

所述变位机模块6用于工件的分类临时仓储和半成品的中转台；

所述视觉模块7用于识别工件的颜色和正反面；

所述快换模块8用于摆放多个不同功能的快换夹具80；

所述翻转模块9用于翻转工件的正反面；

所述仓库模块10用于成品的仓储；

所述工业机器人2的操作端用于安装所述快换夹具80，且通过所述快换夹具81对工件执行不同的仿真操作；

所述控制器4分别与所述工业机器人2和所述教学模块组电联接。

本实用新型是以工业机器人2为核心，融合了PLC控制技术、虚拟仿真技术、通讯技术、传感技术、自动化控制、离线编程和数字孪生等技术，能在多种典型场景下编程操作工业机器人2进行对应项目教学，实现了机器人基础教学应用的虚实结合实训。通过设备实训，可熟练掌握机器人的编程方法，了解机器人在智能制造***中的作用，是适合机器人技术教学创新和职业技能竞赛的典型装备。同时也是面向广大院校机器人专业、电气自动化、机电一体化、智能制造等专业的一款综合性较强的实训平台，广泛用于学院开发验证、院校教学、实验和大赛及科研等应用。

需要实训时，为培训人员提供按指定的轨迹学习编写机器人自动操作程序，培训人员从控制设备端向控制器4发出虚拟动作指令，控制器4根据虚拟动作指令，在模拟测试环境中控制工业机器人2进行相应的仿真操作，实训台 1上有实训工件，工业机器人2通过各机器人手爪与各教学模块组相配合，模拟工业流水线中的真实操作。

具体的，控制器4的操作面板上包括总电源、机器人电源、示教器、急停按钮、指示灯、复位按钮、启动按钮等操作键。

需要说明的是，上述的电联接包括电线连接、Wifi连接或蓝牙连接中的至少一种，可根据具体情况灵活选择最佳的联接传导方式。

更进一步的说明，所述实训台1的上表面设有若干并列排布的安装槽11，所述教学模块组还包括安装底板3，所述安装底板3上开设有安装孔31，所述上料模块5、变位机模块6、视觉模块7、快换模块8、翻转模块9和仓库模块 10分别通过所述安装底板3和所述安装槽11与所述实训台1可拆卸连接。在比较紧凑的平台空间内，配备可拆卸的教学模块组，通过安装槽11和安装板 31的安装孔31实现教学模块组的自由组合与摆放，实现教学内容的灵活化与多样化。

更进一步的说明，所述工业机器人2包括底座21、第一关节结构22、第二关节结构23、第三关节结构24和第四关节结构25，所述第一关节结构22呈V 字型结构，所述第二关节结构23和所述第三关节结构24呈Y字型，所述第一关节结构22的底端可旋转地安装于所述底座21的上方，所述第二关节结构23 的连接端的两侧铰接于所述第一关节结构22的分叉端的内部，所述第三关节结构24的连接端的两侧铰接于所述第二关节结构23的分叉端的内部，所述第四关节结构25的连接端的两侧铰接于所述第三关节结构24的分叉端的内部，所述第四关节结构25的另一端为操作端251。工业机器人2运行时每个关节结构能够绕一个轴线方向进行转动，各关节结构可对应各自的运动方向进行独立转动，使得机器人操控终端能够到达实训台的任何角度和位置，实现工业应用中的无死角工作。

更进一步的说明，所述上料模块5包括两组上料结构50，两组所述上料结构50用于摆放不同的工件；

所述上料结构50包括支撑架51、上料顶板52、支撑台53、储件柱54、推杆座55和推杆56，所述支撑架51分别安装于所述上料顶板52的下方，所述上料顶板52的上方包括待料端521和上料端522；

所述上料顶板52的上方的中间安装有所述支撑台53，所述支撑台53的台面开设有上料通孔，所述储件柱54的下端对应所述上料通孔安装于所述支撑台53的台面，所述储件柱54的上端用于放入工件，所述储件柱54的内腔用于存储工件；

所述推杆座55安装于所述上料顶板52的上料端，所述推杆56可活动地安装于所述推杆座55的内部，所述推杆56可做左右方向上的往复的移动，所述推杆56的移动用于将通过所述上料通孔的工件推至所述待料端522，所述待料端521安装有光眼开关523。

储件柱54有利于竖直堆垛待加工的工件，节省存放空间；同时当推杆56 相抵于工件，将工件推至待料端522时，能保证其余工件不会在储件柱54脱离或混乱，以便下一工件顺利上料，保证整个上料过程的流畅。

更进一步的说明，所述变位机模块6包括支撑架61、变位机顶板62、光眼开关63和驱动气缸64，所述变位机顶板62可旋转地安装于所述支撑架61的上端，所述光眼开关63架设在所述变位机顶板62的外周，所述光眼开关63用于检测工件是否到位，所述驱动气缸64位于所述变位机顶板62的下方，所述驱动气缸用于驱动所述变位机顶板62做旋转运动；

所述支撑架61安装于所述安装底板3的上方，所述支撑架61的顶端位于所述变位机顶板62的下方，所述变位机顶板62的上方均匀分为四个放料区域，各所述放料区域分别开设有放料凹槽65，所述放料凹槽65用于放置工件。

放料区域有利于工件有条理地集中取放，而放料凹槽65便于平稳放置工件；并且当光眼开关63检测到放料凹槽65放置有工件时，反馈到位信息至控制器4，由驱动气缸64控制变位机顶板62进行旋转，将下个空位的放料凹槽 65移至光眼开关63的检测端，保障整个装配过程的流畅。

更进一步的说明，所述视觉模块7包括相机71，所述相机71的摄像端垂直朝上。此处采用智能相机71，是为了进行工件的颜色和正反面判断。因为工件在上料模块出来，颜色以及正反面是随机的，所以先将抓取工件移至相机的摄像端的上方进行拍照识别，确认物料的颜色和形状。判断之后输出颜色和形状信号，通过PLC进行接收，再次转发给机器人，机器人做出相应的流程。

更进一步的说明，所述快换模块8包括支撑架81和快换顶板82，所述支撑架81分别安装于所述快换顶板82的下方，所述快换顶板82开设有安装缺口 821，所述安装缺口821分别用于放置所述快换夹具80，所述快换夹具80的安装端置于所述快换顶板82的上方，所述快换夹具80的操作端置于所述快换顶板82的下方；

所述快换夹具80的安装端分别安装有快换母头83，所述快换夹具80的操作端分别安装有不同的操作件；

所述工业机器人2安装有快换公头26，所述快换公头26与所述快换母头 83互相匹配；

所述工业机器人2通过所述快换公头26和所述快换母头83与所述快换夹具80可拆卸地安装。

在本实施例中，采用快换公头26和快换母头83的匹配安装，可实现工业机器人2在多夹具之间快速切换安装，缩短安装时间。

更进一步的说明，所述快换夹具80包括第一快换夹具801和第二快换夹具 802；

所述第一快换夹具801包括第一转换板8011、气缸转换板8012和多个夹爪8013，所述第一转换板8011的上端安装有所述快换母头83，所述第一转换板8011的下端安装有所述气缸转换板8012，所述气缸转换板8012内置有气缸，多个所述夹爪8013均匀分布且可活动地安装于所述气缸转换板8012的外周，所述气缸用于驱动多个所述夹爪8013同时沿所述气缸转换板8012的中心做外扩运动或内聚运动，所述外扩运动或内聚运动用于松开工件或夹持工件；

所述第二快换夹具802包括第二转换板8021、喷嘴座8022和喷嘴管 8023，所述第二转换板8021的上端安装有所述快换母头83，所述第二转换板 8021的下端安装有所述喷嘴座8022，所述喷嘴座8022安装有所述喷嘴管 8023，所述第二快换夹具802用于模仿喷漆操作。

在本实施例中，不同功能的快换夹具可使工业机器人2在实训台1上实现对不同物料进行装配，并且具备多个不同角度的工位，配合电气控制，达到灵活教学的目的，

更进一步的说明，所述翻转模块9包括支撑架91、翻转顶板92、翻转座 93和翻转臂94，所述支撑架91分别安装于所述翻转顶板92的下方，所述翻转顶板92的上方分为待翻转端921和已翻转端922，所述翻转顶板92的上方的中间安装有所述翻转座93，所述翻转臂94垂直铰接于所述翻转座93，所述翻转臂94用于将所述待翻转端921的工件经过翻转180°后放置于所述已翻转端922。

当视觉模块7识别到工件需要翻转时，将工件放置于待翻转端921，通过翻转臂94进行180°的快速翻转，再交由工业机器人2进行与装配。

更进一步的说明，所述仓库模块10包括支撑架101和仓库顶板102，所述支撑架101分别安装于所述仓库顶板102的下方，所述仓库顶板102的上方均匀分为多个存储区域，各所述存储区域分别开设有存储凹槽1021，所述存储凹槽1021用于放置工件。

在本实施例中，存储区域有利于工件有条理地集中存储，而存储凹槽1021 便于平稳放置工件。

以上结合具体实施例描述了本实用新型的技术原理。这些描述只是为了解释本实用新型的原理，而不能以任何方式解释为对本实用新型保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本实用新型的其它具体实施方式，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (10)

1.一种虚实结合机器人综合应用实训平台，其特征在于，包括实训台、工业机器人、教学模块组和控制器；

所述工业机器人和所述教学模块组可拆卸地安装于所述实训台的上表面，所述工业机器人安装于所述实训台的中心处，所述教学模块组分布于所述工业机器人的周围，所述控制器安装于所述实训台的内部；

所述教学模块组包括上料模块、变位机模块、视觉模块、快换模块、翻转模块和仓库模块；

所述上料模块用于工件的仓储及出料；

所述变位机模块用于工件的分类临时仓储和半成品的中转台；

所述视觉模块用于识别工件的颜色和正反面；

所述快换模块用于摆放多个不同功能的快换夹具；

所述翻转模块用于翻转工件的正反面；

所述仓库模块用于成品的仓储；

所述工业机器人的操作端用于安装所述快换夹具，且通过所述快换夹具对工件执行不同的仿真操作；

所述控制器分别与所述工业机器人和所述教学模块组电联接。

2.根据权利要求1所述的一种虚实结合机器人综合应用实训平台，其特征在于，所述实训台的上表面设有若干并列排布的安装槽，所述教学模块组还包括安装底板，所述安装底板上开设有安装孔，所述上料模块、变位机模块、视觉模块、快换模块、翻转模块和仓库模块分别通过所述安装底板和所述安装槽与所述实训台可拆卸连接。

3.根据权利要求1所述的一种虚实结合机器人综合应用实训平台，其特征在于，所述工业机器人包括底座、第一关节结构、第二关节结构、第三关节结构和第四关节结构，所述第一关节结构呈V字型结构，所述第二关节结构和所述第三关节结构呈Y字型，所述第一关节结构的底端可旋转地安装于所述底座的上方，所述第二关节结构的连接端的两侧铰接于所述第一关节结构的分叉端的内部，所述第三关节结构的连接端的两侧铰接于所述第二关节结构的分叉端的内部，所述第四关节结构的连接端的两侧铰接于所述第三关节结构的分叉端的内部，所述第四关节结构的另一端为操作端。

4.根据权利要求1所述的一种虚实结合机器人综合应用实训平台，其特征在于，所述上料模块包括两组上料结构，两组所述上料结构用于摆放不同的工件；

所述上料结构包括支撑架、上料顶板、支撑台、储件柱、推杆座和推杆，所述支撑架分别安装于所述上料顶板的下方，所述上料顶板的上方包括待料端和上料端；

所述上料顶板的上方的中间安装有所述支撑台，所述支撑台的台面开设有上料通孔，所述储件柱的下端对应所述上料通孔安装于所述支撑台的台面，所述储件柱的上端用于放入工件，所述储件柱的内腔用于存储工件；

所述推杆座安装于所述上料顶板的上料端，所述推杆可活动地安装于所述推杆座的内部，所述推杆可做左右方向上的往复的移动，所述推杆的移动用于将通过所述上料通孔的工件推至所述待料端，所述待料端安装有光眼开关。

5.根据权利要求2所述的一种虚实结合机器人综合应用实训平台，其特征在于，所述变位机模块包括支撑架、变位机顶板、光眼开关和驱动气缸，所述变位机顶板可旋转地安装于所述支撑架的上端，所述光眼开关架设在所述变位机顶板的外周，所述光眼开关用于检测工件是否到位，所述驱动气缸位于所述变位机顶板的下方，所述驱动气缸用于驱动所述变位机顶板做旋转运动；

所述支撑架安装于所述安装底板的上方，所述支撑架的顶端位于所述变位机顶板的下方，所述变位机顶板的上方均匀分为四个放料区域，各所述放料区域分别开设有放料凹槽，所述放料凹槽用于放置工件。

6.根据权利要求1所述的一种虚实结合机器人综合应用实训平台，其特征在于，所述视觉模块包括相机，所述相机的摄像端垂直朝上。

7.根据权利要求1所述的一种虚实结合机器人综合应用实训平台，其特征在于，所述快换模块包括支撑架和快换顶板，所述支撑架分别安装于所述快换顶板的下方，所述快换顶板开设有安装缺口，所述安装缺口分别用于放置所述快换夹具，所述快换夹具的安装端置于所述快换顶板的上方，所述快换夹具的操作端置于所述快换顶板的下方；

所述快换夹具的安装端分别安装有快换母头，所述快换夹具的操作端分别安装有不同的操作件；

所述工业机器人安装有快换公头，所述快换公头与所述快换母头互相匹配；

所述工业机器人通过所述快换公头和所述快换母头与所述快换夹具可拆卸地安装。

8.根据权利要求7所述的一种虚实结合机器人综合应用实训平台，其特征在于，所述快换夹具包括第一快换夹具和第二快换夹具；

所述第一快换夹具包括第一转换板、气缸转换板和多个夹爪，所述第一转换板的上端安装有所述快换母头，所述第一转换板的下端安装有所述气缸转换板，所述气缸转换板内置有气缸，多个所述夹爪均匀分布且可活动地安装于所述气缸转换板的外周，所述气缸用于驱动多个所述夹爪同时沿所述气缸转换板的中心做外扩运动或内聚运动，所述外扩运动或内聚运动用于松开工件或夹持工件；

所述第二快换夹具包括第二转换板、喷嘴座和喷嘴管，所述第二转换板的上端安装有所述快换母头，所述第二转换板的下端安装有所述喷嘴座，所述喷嘴座安装有所述喷嘴管，所述第二快换夹具用于模仿喷漆操作。

9.根据权利要求1所述的一种虚实结合机器人综合应用实训平台，其特征在于，所述翻转模块包括支撑架、翻转顶板、翻转座和翻转臂，所述支撑架分别安装于所述翻转顶板的下方，所述翻转顶板的上方分为待翻转端和已翻转端，所述翻转顶板的上方的中间安装有所述翻转座，所述翻转臂垂直铰接于所述翻转座，所述翻转臂用于将所述待翻转端的工件经过翻转°后放置于所述已翻转端。

10.根据权利要求1所述的一种虚实结合机器人综合应用实训平台，其特征在于，所述仓库模块包括支撑架和仓库顶板，所述支撑架分别安装于所述仓库顶板的下方，所述仓库顶板的上方均匀分为多个存储区域，各所述存储区域分别开设有存储凹槽，所述存储凹槽用于放置工件。

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