CN211643476U - 一种机器人智慧立库 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人智慧立库，包括：原料存储***和上料***，其中，原料存储***包括：第一输送机、第一搬运机、第一货架和控制器，第一输送机用于将原料输送至第一指定位置，第一搬运机用于将原料从第一指定位置搬运至第一货架，还用于将原料从第一货架搬运至第二指定位置；上料***包括：第二输送机和第二搬运机，第二输送机用于将原料从所述第二指定位置输送至第三指定位置，第二搬运机用于将原料从所述第三指定位置搬运至生产线的上料工位。本实用新型提供的机器人智慧立库，原料存储***和上料***，通过控制器一起控制，将存储于原料仓的原料直接运送至生产线的上料工位，实现上料自动化，提高了效率，降低了劳动强度。

Description

一种机器人智慧立库

技术领域

本实用新型涉及仓储运输技术领域，具体地说，是一种机器人智慧立库。

背景技术

近年来，为了提高企业物流现代化技术水平，企业对物流各环节不断加大投入，特别是物流自动化技术的应用。而在仓储方面，随着自动化立体仓库的发展渐渐成熟，也得到了更多企业的青睐和未来发展的一大趋势。

自动化立体仓库，也叫自动化立体仓储，物流仓储中出现的新概念，利用立体仓库设备可实现仓库高层合理化，存取自动化，操作简便化。自动化立体仓库的主体由货架，巷道式堆垛起重机、入(出)库工作台和自动运进(出)及操作控制***组成。货架是钢结构或钢筋混凝土结构的建筑物或结构体，货架内是标准尺寸的货位空间，巷道堆垛起重机穿行于货架之间的巷道中，完成存、取货的工作。

但是，目前，自动化立体仓库和生产线的联系并不紧密，生产线的上料不能自动化，目前，生产线上装配辅件上料流程为：根据生产订单打印出辅件清单，操作工根据清单从仓库领料，将料箱从仓库搬运到装配线的各个上料口，某个上料口有补料或退料请求时，操作工再搬托盘到仓库加料或反入库。整个过程中都需要用纸质清单核对，容易出错，周转效率低下，人工强度大。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种机器人智慧立库，将自动化立体仓库和生产线联系到一起，使得生产线的上料实现自动化，提高效率，降低劳动强度。

为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种机器人智慧立库，包括：用于存储原料的原料存储***和用于向生产线提供原料的上料***，其中，所述原料存储***包括：第一输送机、第一搬运机、第一货架和控制器，所述第一输送机用于将原料输送至第一指定位置，所述第一搬运机用于在所述控制器的控制下将所述原料从所述第一指定位置搬运至所述第一货架，还用于在所述控制器的控制下将所述原料从所述第一货架搬运至第二指定位置；所述上料***包括：第二输送机和第二搬运机，所述第二输送机用于将所述原料从所述第二指定位置输送至第三指定位置，所述第二搬运机用于在所述控制器的控制下将原料从所述第三指定位置搬运至生产线的上料工位。

进一步地，还包括：用于存储成品的成品存储***，所述成品存储***包括：第三搬运机和第二货架，所述第三搬运机用于在所述控制器的控制下将成品从生产线的包装工位搬运至所述第二货架，还用于在所述控制器的控制下将成品从所述第二货架搬运至第四指定位置。

进一步地，所述原料存储***、上料***和成品存储***呈一字型排列

进一步地，所述第一搬运机为AGV小车，其通过贴附于地面的引导路径运动。

进一步地，所述第一输送机上安装有扫码组件，所述扫码组件位于所述第一指定位置的上游，所述扫码组件与所述控制器电连接，用于扫描所述原料上的识别码并将扫描结果发送至所述控制器，所述控制器用于接收所述扫描结果并控制所述第一搬运机动作。

进一步地，所述扫码组件包括：

第一阻挡模块，安装于所述第一输送机上，用于可选择地处于阻断传送路径状态或非阻断传送路径状态；

第二阻挡模块，安装于所述第一输送机上并位于所述第一阻挡模块的下游，用于可选择地处于阻断传送路径状态或非阻断传送路径状态；

传感器，位于所述第二阻挡模块处，用于检测是否有所述原料；

以及扫码模块，用于扫描所述原料上的识别码；

所述控制器，分别与所述第一阻挡模块、第二阻挡模块、传感器和扫码模块电连接，用于在所述传感器未检测到所述原料时，控制所述第二阻挡模块处于阻断传送路径状态，同时控制所述第一阻挡模块处于非阻断传送路径状态；还用于在所述传感器检测到所述原料时，控制所述第一阻挡模块处于阻断传送路径状态，同时控制所述扫码模块工作；还用于在所述扫码模块工作完成后，控制所述第二阻挡模块处于非阻断传送路径状态。

进一步地，所述扫码模块位于所述第二阻挡模块的下游，所述扫码模块包括：固定于所述第一输送机上的升降元件和固定于所述升降元件上的扫码元件，所述升降元件与所述控制器电连接，用于在所述控制器的控制下带动所述扫码元件下上下移动，所述扫码元件与所述控制器电连接，用于在所述控制器的控制下扫描所述识别码。

进一步地，所述第一阻挡模块和第二阻挡模块结构相同，均包括：挡板和驱动器，所述驱动器与所述控制器电连接，用于在所述控制器的控制下带动所述挡板移动。

进一步地，所述挡板朝向所述原料一侧设置有多个滚轮，每一个所述滚轮凸出于所述挡板的表面。

有益效果：

本实用新型提供的机器人智慧立库，具有原料存储***和上料***，通过控制器一起控制，将存储于原料仓的原料直接运送至生产线的上料工位，实现了上料自动化，提高了效率，降低了劳动强度。

附图说明

图1是本实用新型机器人智慧立库的结构示意图；

图2是本实用新型机器人智慧立库中第一输送机的剖面结构示意图；

图3是图2中A-A剖视图；

图4是图2中局部视图B的放大图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本实用新型并能予以实施，但所举实施例不作为对本实用新型的限定。

一种机器人智慧立库，如图1所示，包括：用于存储原料的原料存储***和用于向生产线提供原料的上料***，其中，原料存储***位于原料仓，上料***位于生产车间，原料存储***具体包括：第一输送机100、第一搬运机200、第一货架300和控制器(图未示)。第一输送机100的上游设置有第一工位，原料进入原料仓后，作业员在第一工位拆包并将原料装入料框，料框外贴设有识别码(可以为条形码)，第一输送机100将装有原料的料框输送至第一指定位置101(第一输送机100上一处可以停留的地方)，第一搬运机200在控制器的控制下将原料从第一指定位置101搬运至第一货架300，进行存储。需要使用物料时，控制器控制第一搬运机200将原料从第一货架300搬运至第二指定位置401(第二输送机400上一处可以停留的地方)；上料***包括：第二输送机400和第二搬运机500，第二输送机400用于将原料从第二指定位置401输送至第三指定位置402，第三指定位置402设置有第二工位，作业员在第二工位取料配料后，第二搬运机500在控制器的控制下将原料从第三指定位置402搬运至生产线500的上料工位501。

上述机器人智慧立库，原料存储***和上料***，通过控制器一起控制，将存储于原料仓的原料直接运送至生产线500的上料工位501，实现上料自动化，提高了效率，降低了劳动强度。

为了将成品存储也进行自动化控制，还设置了成品存储***，包括：第三搬运机700和第二货架800，生产出成品后，第三搬运机700在控制器的控制下将成品从生产线500的包装工位502搬运至第二货架700，进行储存。出货时，第三搬运机700在控制器的控制下将成品从第二货架800搬运至第四指定位置(出货区)。

本实施例的一可选实施方式中，原料存储***、上料***和成品存储***呈一字型排列。原料从进料区卸货后至制成成品出货，行走的路径为一字型，优化了路径，提高了效率。

本实施例的一可选实施方式中，第一搬运机200为AGV(Automated GuidedVehicle，自动导引运输车)小车，其通过贴附于地面的引导路径运动。第二搬运机600和第三搬运机700均可参照第一搬运机200。

本实施例的一可选实施方式中，第一输送机100上安装有扫码组件，扫码组件位于第一指定位置101的上游，扫码组件与控制器电连接，用于扫描原料上的识别码并将扫描结果发送至控制器，控制器用于接收扫描结果将物料信息录入存储***，并分配料框(容置原料的容器)的储存位置，并将储存位置发送给第一搬运机200并控制第一搬运机200动作。

具体地，如图2～4所示，扫码组件包括：

第一阻挡模块1200，安装于第一输送机上100，用于可选择地处于阻断传送路径状态或非阻断传送路径状态，阻断传送路径状态即使得料框900不能通过，非阻断传送路径状态即使得料框900能通过；

第二阻挡模块1300，安装于第一输送机100上并位于第一阻挡模块1200的下游，用于可选择地处于阻断传送路径状态或非阻断传送路径状态，阻断传送路径状态即使得料框900不能通过，非阻断传送路径状态即使得料框900能通过；

传感器(图未示)，位于第二阻挡模块1300处，用于检测是否有料框900；

以及扫码模块，用于扫描料框900上的识别码901；

控制器，分别与第一阻挡模块1200、第二阻挡模块1300、传感器和扫码模块电连接，用于在传感器未检测到料框900时，控制第二阻挡模块1300处于阻断传送路径状态，同时控制第一阻挡模块1200处于非阻断传送路径状态；还用于在传感器检测到料框900时，控制第一阻挡模块1200处于阻断传送路径状态，同时控制扫码模块工作；还用于在扫码模块工作完成后，控制第二阻挡模块1300处于非阻断传送路径状态。

扫码工作过程：传感器时刻处于检测状态，未检测到料框900时，控制器控制第二阻挡模块1300处于阻断传送路径状态，同时控制第一阻挡模块1200处于非阻断传送路径状态，料框900输送至第二阻挡模块1300处被第二阻挡模块1300阻挡，不再前进，传感器检测到料框900，控制器控制第一阻挡模块1200处于阻断传送路径状态，防止后续的料框900继续向前传送，同时控制扫码模块工作，扫码模块工作完成后，控制器控制第二阻挡模块1300处于非阻断传送路径状态，料框900越过第二阻挡模块1300继续向前传送。

通过控制器控制第一阻挡模块1200和第二阻挡模块1300的不同位置状态，以可控地拦截第一输送机100上的料框900，并在拦截到料框900后通过控制器控制扫码模块工作，完成扫码。通过自动化设备完成，无需人工参与，提高了自动化程度，提高扫码效率。

扫码模块尽量设置在不干扰料框900传送的位置，但在有些特殊情况下，扫码模块必须设置在传送路径上的情况下(扫码模块位于第二阻挡模块1300的下游)，对扫码模块作一些优化。具体地，如图2所示，扫码模块包括：固定于第一输送机100上的升降元件1100和固定于升降元件1100上的扫码元件1400，升降元件1100与控制器电连接，用于在控制器的控制下带动扫码元件1400下上下移动，扫码元件1400与控制器电连接，用于在控制器的控制下扫描识别码901。扫码工作开始时，控制器控制升降元件1100带动扫码元件1400下降，降至预定位置后控制器控制扫码元件1400扫码，扫码完成后，控制器控制升降元件1100带动扫码元件1400上升，从而避免了扫码元件1400阻挡料框900传送。升降元件1100可以选用市售产品电缸，扫码元件1400可以选用市售产品扫码枪。

不同规格的料框900的识别码901的位置不同，扫码元件1400就需要相应改变，为方便改变扫码元件1400的位置，扫码模块还包括：安装组件1500，安装组件1500包括：固定于输送机100上的“门”形框架1501、安装于框架1501顶端的轨道1502、卡设于轨道1502上的滑块1503以及锁紧件1504，锁紧件1504用于固定滑块1503与轨道1502的相对位置，升降元件1100与滑块1503固定连接。当需要改变扫码元件1400的位置时，拧松锁紧件1504，移动滑块1503至预定位置后，拧紧锁紧件1504。锁紧件1504可以为螺栓，与滑块1503螺纹连接并贯穿滑块1503，末端抵设于轨道1502上。

另外，第一阻挡模块1200包括：挡板1201和驱动器1202，驱动器1202与控制器电连接，用于在控制器的控制下带动挡板1201移动。本实施例中，第一输送机100为滚筒输送机，相邻两个滚筒轴102之间设有间隙，可以将挡板1201设于相邻两个滚筒轴102的间隙处，驱动器1202设置于输送机100下方，驱动器1202带动挡板1201上下移动，当挡板1201的顶端高于滚筒轴102时，第一阻挡模块1200处于阻断传送路径状态，当挡板1201的顶端低于滚筒轴102时，第一阻挡模块1200处于非阻断传送路径状态。第二阻挡模块1300结构相同，此处不再赘述。

如图4所示，挡板1301上升或下降过程中可能会刮擦料框900的表面，为避免刮擦，挡板1301朝向料框900一侧设置有多个滚轮1303，每一个滚轮1303凸出于挡板1301的表面。这样，挡板1301与料框900之间由滑动摩擦改变为滚动摩擦，可以有效避免刮擦。同样地，挡板1201的也可以设置有滚轮，此处不再赘述。

以上所述实施例仅是为充分说明本实用新型而所举的较佳的实施例，本实用新型的保护范围不限于此。本技术领域的技术人员在本实用新型基础上所作的等同替代或变换，均在本实用新型的保护范围之内。本实用新型的保护范围以权利要求书为准。

Claims (9)

1.一种机器人智慧立库，其特征在于，包括：用于存储原料的原料存储***和用于向生产线提供原料的上料***，其中，所述原料存储***包括：第一输送机、第一搬运机、第一货架和控制器，所述第一输送机用于将原料输送至第一指定位置，所述第一搬运机用于在所述控制器的控制下将所述原料从所述第一指定位置搬运至所述第一货架，还用于在所述控制器的控制下将所述原料从所述第一货架搬运至第二指定位置；所述上料***包括：第二输送机和第二搬运机，所述第二输送机用于将所述原料从所述第二指定位置输送至第三指定位置，所述第二搬运机用于在所述控制器的控制下将原料从所述第三指定位置搬运至生产线的上料工位。

2.如权利要求1所述的机器人智慧立库，其特征在于，还包括：用于存储成品的成品存储***，所述成品存储***包括：第三搬运机和第二货架，所述第三搬运机用于在所述控制器的控制下将成品从生产线的包装工位搬运至所述第二货架，还用于在所述控制器的控制下将成品从所述第二货架搬运至第四指定位置。

3.如权利要求2所述的机器人智慧立库，其特征在于，所述原料存储***、上料***和成品存储***呈一字型排列。

4.如权利要求1所述的机器人智慧立库，其特征在于，所述第一搬运机为AGV小车，其通过贴附于地面的引导路径运动。

5.如权利要求1所述的机器人智慧立库，其特征在于，所述第一输送机上安装有扫码组件，所述扫码组件位于所述第一指定位置的上游，所述扫码组件与所述控制器电连接，用于扫描所述原料上的识别码并将扫描结果发送至所述控制器，所述控制器用于接收所述扫描结果并控制所述第一搬运机动作。

6.如权利要求5所述的机器人智慧立库，其特征在于，所述扫码组件包括：

第一阻挡模块，安装于所述第一输送机上，用于可选择地处于阻断传送路径状态或非阻断传送路径状态；

第二阻挡模块，安装于所述第一输送机上并位于所述第一阻挡模块的下游，用于可选择地处于阻断传送路径状态或非阻断传送路径状态；

传感器，位于所述第二阻挡模块处，用于检测是否有所述原料；

以及扫码模块，用于扫描所述原料上的识别码；

所述控制器，分别与所述第一阻挡模块、第二阻挡模块、传感器和扫码模块电连接，用于在所述传感器未检测到所述原料时，控制所述第二阻挡模块处于阻断传送路径状态，同时控制所述第一阻挡模块处于非阻断传送路径状态；还用于在所述传感器检测到所述原料时，控制所述第一阻挡模块处于阻断传送路径状态，同时控制所述扫码模块工作；还用于在所述扫码模块工作完成后，控制所述第二阻挡模块处于非阻断传送路径状态。

7.如权利要求6所述的机器人智慧立库，其特征在于，所述扫码模块位于所述第二阻挡模块的下游，所述扫码模块包括：固定于所述第一输送机上的升降元件和固定于所述升降元件上的扫码元件，所述升降元件与所述控制器电连接，用于在所述控制器的控制下带动所述扫码元件下上下移动，所述扫码元件与所述控制器电连接，用于在所述控制器的控制下扫描所述识别码。

8.如权利要求6所述的机器人智慧立库，其特征在于，所述第一阻挡模块和第二阻挡模块结构相同，均包括：挡板和驱动器，所述驱动器与所述控制器电连接，用于在所述控制器的控制下带动所述挡板移动。

9.如权利要求8所述的机器人智慧立库，其特征在于，所述挡板朝向所述原料一侧设置有多个滚轮，每一个所述滚轮凸出于所述挡板的表面。

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