CN211540199U - 一种电源适配器自动装配设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型适用于自动化装配技术领域，提供了一种电源适配器自动装配设备，电源适配器自动装配设备包括：容置器；弹头来料装置，用于将弹头上料至所述容置器的弹头上料位；胶盒来料装置，用于将胶盒上料至所述容置器的胶盒上料位，其中，所述胶盒上料位与所述弹头上料位形成预设的装配位置关系；弹弓PIN针来料装置，用于将弹弓、PIN针装入胶盒内；以及成品制备装置，用于与所述容置器配合将所述容置器内的装有所述弹弓和PIN针的胶盒与所述弹头一体成型；其中，所述容置器用于对接所述弹头来料装置、胶盒来料装置、弹弓PIN针来料装置和成品制备装置。本实用新型既能提高产品生产效率也能保证产品质量，降低了生产成本。

Description

一种电源适配器自动装配设备

技术领域

本实用新型涉及自动化装配技术领域，特别涉及一种电源适配器自动装配设备。

背景技术

随着社会经济的发展，人们的消费水平与日俱增，对日用产品种类和质量的要求越来越高，传统手工密集劳动型产业迫切需要升级换代以适应市场变化。

目前，电源适配器都是采用人工装配，在实际生产线上，需要大量的工人重复的做着装配电源适配器的工作，如把弹弓、弹头、PIN针等来料手工放入到适配器胶盒中，耗时耗力。并且，由于需要大量的劳动力，随着招工问题愈演愈烈，生产成本持续上升。另外，手工装配也难以保证产品的质量。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种电源适配器自动装配设备，旨在解决目前的电源适配器采用手工装配效率低、成本高且良品率不高的技术问题。

本实用新型是这样实现的，一种电源适配器自动装配设备，包括：

容置器；

弹头来料装置，用于将弹头上料至所述容置器的弹头上料位；

胶盒来料装置，用于将胶盒上料至所述容置器的胶盒上料位，其中，所述胶盒上料位与所述弹头上料位形成预设的装配位置关系；

弹弓PIN针来料装置，用于将弹弓、PIN针装入胶盒内；以及

成品制备装置，用于与所述容置器配合将所述容置器内的装有所述弹弓和PIN针的胶盒与所述弹头一体成型；

其中，所述容置器用于对接所述弹头来料装置、胶盒来料装置、弹弓PIN针来料装置和成品制备装置。

实施本实用新型的一种电源适配器自动装配设备，具有以下有益效果：其通过设置弹头来料装置实现了弹头的上料，通过设置胶盒来料装置实现了胶盒的上料，通过设置弹弓PIN针来料装置实现了弹弓和PIN针的上料，通过设置成品制备装置实现了容置器内的装有弹弓和PIN针的胶盒与弹头一体成型；容置器用于对接弹头来料装置、胶盒来料装置、弹弓PIN针来料装置和成品制备装置，实现了整个装备的连续工作；在电源适配器的弹头、胶盒、弹弓和PIN针的装配过程中，自动化程度高，既能提高产品生产效率也能保证产品质量，同时能解放大量劳动力，让人的精力花在更恰当的工作上，降低了生产成本。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例提供的电源适配器自动装配设备的俯视结构示意图；

图2是本实用新型实施例提供的电源适配器自动装配设备的立体结构示意图；

图3是本实用新型实施例提供的容置器与胶盒的立体结构示意图；

图4是本实用新型实施例提供的弹弓PIN针来料装置的立体结构示意图；

图5是本实用新型实施例提供的第二机械手的立体结构示意图；

图6是图5中A区域的放大示意图；

图7是本实用新型实施例提供的第一操作杆与模芯的结构示意图；

图8是本实用新型实施例提供的第一操作杆、转接座、模芯和弹弓的立体结构示意图；

图9是本实用新型实施例提供的操作杆的立体结构示意图；

图10是本实用新型实施例提供的转向台的侧视结构示意图；

图11是本实用新型实施例提供的转向台的部分立体结构示意图；

图12是图11中B区域的放大示意图；

图13是本实用新型实施例提供的转接座与弹弓的装配示意图；

图14是本实用新型实施例提供的PIN针来料装置的第一角度的立体结构示意图；

图15是本图14中C区域的放大示意图；

图16是本实用新型实施例提供的弹弓PIN针来料装置的第二角度的立体结构示意图；

图17是图16中D区域的放大结构示意图；

图18是本实用新型实施例提供的弹头来料装置的第一角度的立体结构示意图；

图19是本实用新型实施例提供的弹头来料装置的第二角度的立体结构示意图；

图20是本实用新型实施例提供的弹头来料装置的第三角度的立体结构示意图；

图21是图20中E区域的放大结构示意图。

上述附图所涉及的标号明细如下：

1-转盘；2-容置器；21-弹头上料位；22-胶盒上料位；3-弹头来料装置；4-胶盒来料装置；41-传送带；42-第一机械手；5-弹弓PIN针来料装置；6-成品制备装置；7-机架；71-工作面；8-弹弓；9-PIN针；10-胶盒；101-加强件；

51-弹弓抓取机构；511-弹弓盘；512-第二机械手；5121-机械手本体；5122-基座；5123-第一旋转驱动件；5124-第二旋转驱动件；5125-第一夹紧驱动件；5126-第一手指；5127-第二夹紧驱动件；5128-第二手指；52-工作转盘；521-中心盘；522-子转盘；523-第二支架；524-第四驱动件；53-准备工位；531-第一操作杆；54-缺陷检测工位；541-第二图像传感器；55-处理工位；551-第二操作杆；56-装配工位；561-操作杆；5611-实用部；5612-安装部；57-转向台；571-第一支架；5711-第一水平板；5712-第二水平板；5713-支撑柱；572-平台；573-机翼；574-转接座；5741-座体；5742-第一表面；5743-导向槽；5744-置入孔；575-第一驱动件；576-第二驱动件；577-转轴；578-转轴带；579-第三传感器；5701-结构板；5702-第三驱动件；58-模芯；581-弹弓孔；

61-第一送料装置；611-出料口；62-出料通道；621-磁吸件；63-抓取机构；631-第三旋转驱动件；632-第一线性驱动件；633-第三夹紧驱动件；634-第一夹板；635-第二夹板；64-针通道；65-转接机构；651-第二线性驱动件；652-安装板；653-转接件；654-第三线性驱动件；655-填充块；656-确定杆；66-第三支架；

31-第二送料装置；311-弹头通道；32-管道；33-中转机构；331-驱动组件；332-滑动件；333-滑动块；34-底座；35-弹头盒。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

需说明的是，当部件被称为“固定于”或“设置于”另一个部件，它可以直接或者间接位于该另一个部件上。当一个部件被称为“连接于”另一个部件，它可以是直接或者间接连接至该另一个部件上。术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置为基于附图所示的方位或位置，仅是为了便于描述，不能理解为对本技术方案的限制。术语“第一”、“第二”仅用于便于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明技术特征的数量。“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

目前，自动化装配设备的需求越来越大，比如，以往的电源适配器是人工装配，产量低效率低，良品率不高。其中，电源适配器主要包括弹头、胶盒、弹弓和PIN针，目前这几种部件都是采用手工装配，本实用新型主要针对这几种部件的装配实现自动化。本实用新型既能提高产品生产效率也能保证产品质量，同时能解放大量劳动力，让人的精力花在更恰当的工作上。

为了说明本实用新型所述的技术方案，以下结合具体附图及实施例进行详细说明。

请参阅图1至图3，本实用新型实施例提供了一种电源适配器自动装配设备，其包括容置器2、弹头来料装置3、胶盒来料装置4、弹弓PIN针来料装置5和成品制备装置6。其中，弹头来料装置3用于将弹头上料至容置器2的弹头上料位21，胶盒来料装置4用于将胶盒10上料至容置器2的胶盒上料位22，其中，胶盒上料位22与弹头上料位21形成预设的装配位置关系。弹弓PIN针来料装置5用于将弹弓8和PIN针9装入胶盒10内，成品制备装置6用于将容置器2内的装有弹弓8和PIN针9的胶盒10与弹头一体成型，进而完成整个电源适配器的自动装配。其中，容置器2用于对接弹头来料装置3、胶盒来料装置4、弹弓PIN针来料装置5和成品制备装置6。

其中，容置器2可以为一个，但为了提高生产效率，优选为四个或更多个。

容置器2包括弹头上料位21和胶盒上料位22。其中，弹头上料位21用于放置弹头，其可以是形状与弹头匹配的槽体结构。胶盒上料位22位于弹头上料位21的上方，且用于放置胶盒10，该胶盒上料位22可以是形状与胶盒10底部匹配的槽体结构。在本实施例中，容置器2靠近弹头上料位21的一端与转盘1连接，以便于弹头装至弹头上料位21及胶盒10装至胶盒上料位22。在具体应用中，当容置器2与成品制备装置6对接时，通过铆压技术，将位于胶盒上料位22的装配有弹弓8和PIN针9的胶盒10与位于弹头上料位21的弹头一体成型。

在本实施例中，可以是容置器2保持不动，接弹头来料装置3、胶盒来料装置4、弹弓PIN针来料装置5和成品制备装置6传动，以使得接弹头来料装置3、胶盒来料装置4、弹弓PIN针来料装置5和成品制备装置6分别与容置器2对接；也可以是接弹头来料装置3、胶盒来料装置4、弹弓PIN针来料装置5和成品制备装置6保持不动，而容置器2传动，此时电源适配器自动装配设备还包括传送装置，多个容置器2沿传送装置的传送方向间隔设置于传送装置上。

优选地，传送装置为转盘1，该转盘1能够转动，具体地，可通过驱动结构驱动转盘1在水平面转动，其可顺时针也可逆时针转动。进一步优选地，容置器2具有四个，且四个容置器2沿转盘1的周向等间距布置，也就是说，四个容置器2分别位于转盘1的东西南北四个方向上。在某一状态下，四个容置器2分别对接弹头来料装置3、胶盒来料装置4、弹弓PIN针来料装置5和成品制备装置6。弹头来料装置3、胶盒来料装置4、弹弓PIN针来料装置5和成品制备装置6沿转盘1的周向按逆时针依序设置。弹头来料装置3设置于转盘1的一侧，其用于将弹头自己上料至与弹头来料装置3对接的容置器2上。胶盒来料装置4设置于弹头来料装置3的一侧，其用于将胶盒10自动上料至与胶盒来料装置4对接的容置器2上。弹弓PIN针来料装置5设置于转盘1与弹头来料装置3相对的一侧上，该弹弓PIN针来料装置5包括模芯58和与模芯58配合的操作杆561，该弹弓PIN针来料装置5用于将弹弓8装入模芯58，并在操作杆561的作用下将弹弓8捅入至胶盒10的预设位置，该弹弓PIN针来料装置5还用于将PIN针9自动上料至操作杆561，PIN针9穿过所述操作杆561至胶盒10内。成品制备装置6设置于转盘1与胶盒来料装置4相对的一侧上，该成品制备装置6用于将容置器2内的装有弹弓8和PIN针9的胶盒10与弹头一体成型，进而完成整个电源适配器的自动装配。

值得一提的是，转盘1能够顺时针或逆时针旋转，当转盘1从对接位置旋转90°时，四个容置器2也相应地旋转90°，例如，当转盘1的一个第一容置器与弹头来料装置3对接时，第二容置器与胶盒来料装置4对接，第三容置器与弹弓PIN针来料装置5对接，第四容置器与成品制备装置6对接。待四个工位上的容置器2都完成工作后，通过第一传感器感应接收，转盘1逆时针旋转90°，其中第一传感器包括但不限于距离传感器、电磁传感器、光纤传感器等。

可以理解的是，传送装置也可以是传送带等传送结构；弹头来料装置3、胶盒来料装置4、弹弓PIN针来料装置5也可能是人工参与的；容置器2的个数也可以少于四个或多于四个，具体个数根据实际情况进行选择。

本实施例通过设置弹头来料装置3实现了弹头的自动上料，通过设置胶盒来料装置4实现了胶盒10的自动上料，通过设置弹弓PIN针来料装置5实现了弹弓8和PIN针9的自动上料，弹弓PIN针来料装置5将弹弓8装入模芯58，并在操作杆561的作用下将弹弓8捅入至胶盒10的预设位置，弹弓PIN针来料装置5还将PIN针9自动上料，PIN针9穿过操作杆561至胶盒10内，通过设置成品制备装置6实现了容置器2内的装有弹弓8和PIN针9的胶盒10与弹头一体成型；通过设置转盘1及沿转盘1的周向等间距布置的四个容置器2，四个容置器2分别对接弹头来料装置3、胶盒来料装置4、弹弓PIN针来料装置5和成品制备装置6，实现了整个装备连续工作；在电源适配器的弹头、胶盒10、弹弓8和PIN针9的装配过程中，全程自动化操作，不需要人工参与，既能提高产品生产效率也能保证产品质量，同时能解放大量劳动力，让人的精力花在更恰当的工作上，降低了生产成本。

在具体应用中，电源适配器自动装配设备还包括机架7，转盘1、弹头来料装置3、胶盒来料装置4、胶盒来料装置4和成品制备装置6均布置于机架7的工作面71上。并且，在机架7内可容置电气控制装置。

请参阅图4和图8，在本实用新型的一个实施例中，弹弓PIN针来料装置5包括弹弓抓取机构51、传输机构、准备工位53、缺陷检测工位54、处理工位55和装配工位56。

其中，弹弓抓取机构51用于抓取弹弓8；传输机构沿其输送方向设置有多个模芯58，该模芯58用于容置弹弓8；准备工位53、缺陷检测工位54、处理工位55和装配工位56沿传输机构的传输方向依次设置，在某一状态下，准备工位53、缺陷检测工位54、处理工位55和装配工位56分别对接一个模芯58，随着传输机构的运动，每一个模芯58均依次对接准备工位53、缺陷检测工位54、处理工位55和装配工位56，完成一次装配，然后模芯58再次随传输机构的运动至准备工位53，进入下一次装配的准备工作，依此循环，使得弹弓PIN针来料装置5可以持续工作，提高了装配效率。可以理解的是，在其它实施例中，也可以包括一个模芯58，并且模芯58保持不动，各工位转动，以使得准备工位53、缺陷检测工位54、处理工位55和装配工位56依次对接模芯58。

在本实施例中，准备工位53用于将弹弓8置入与准备工位53对接的模芯58内；缺陷检测工位54用于检测与缺陷检测工位54对接的模芯58内的弹弓8是否符合预设的装配条件；处理工位55用于处理与处理工位55对接的模芯58内不符合预设条件的弹弓8，如将模芯58内的不符合预设条件的弹弓8剔除，可防止将不符合预设条件的弹弓8装入胶盒10中；装配工位56用于通过操作杆561将与装配工位56对接的模芯58内的弹弓8捅入至容置器2上的胶盒10的预设位置。

值得一提的是，处理工位55并非只处理不合格的弹弓8，当模芯58内的两个弹弓8中只存在一个不合格弹弓8时，另一个合格弹弓8也将被处理掉。

本实施例通过设置弹弓抓取机构51来自动抓取弹弓8，将弹弓8转移至准备工位53的模芯58上，当传输机构运动时会带动其上的四个模芯58同步转动，进而使得模芯58在装入弹弓8后可依次对接缺陷检测工位54、处理工位55和装配工位56，以对模芯58内的弹弓8进行缺陷检测并剔除模芯58内不符合预设条件的弹弓8，最终于装配工位56上将合格的弹弓8装入胶盒10，全程自动化操作，不需要人工参与，既能提高产品生产效率也能保证产品质量，同时能解放大量劳动力，让人的精力花在更恰当的工作上，降低了生产成本。

在本实用新型的一个实施例中，传输机构为工作转盘52，该工作转盘52可转动设置，其能够顺时针或逆时针旋转，该工作转盘52沿其周向依次等距设置有四个模芯58，且四个模芯58能够与工作转盘52一起转动。在本实施例中，准备工位53、缺陷检测工位54、处理工位55和装配工位56沿工作转盘52的周向等间距设置。可以理解的是，在其它实施例中，传输机构也可以为传送带等其它模式。

在本实用新型的一个实施例中，来料装置还包括转向台57，该转向台57设置于弹弓抓取机构51与准备工位53之间，该转向台57用于将弹弓抓取机构51抓取的弹弓8转移至准备工位53。其中，转向台57的设置解决了弹弓抓取机构51的活动空间有限的问题。可以理解的是，当未设置转向台57时，也可以通过弹弓抓取机构51直接将弹弓8抓取至准备工位53上。

请参阅图14至图17，在本实用新型的一个实施例中，弹弓PIN针来料装置5还包括送料机构、抓取机构63和转接机构65。其中，送料机构用于为PIN针9进行送料，可自动送料也可以手动送料；抓取机构63设置于送料机构的出料端，并用于抓取送料机构上的PIN针9；转接机构65用于承接抓取机构63抓取的PIN针9，并且将PIN针9转移至操作杆561内。如此，便实现了PIN针9的自动来料，在PIN针9的来料过程中，不需要人工参与，全程自动化，既能提高产品生产效率也能保证产品质量，同时能解放大量劳动力，让人的精力花在更恰当的工作上，降低了生产成本。其中，装配工位56位于转接机构65的下方，装配工位56上设置有操作杆561，容置器2位于装配工位56的下方。

在一个实施例中，送料机构包括第一送料装置61，该第一送料装置61的顶部设置有用于供PIN针9的出料的出料通道62，抓取机构63设置于出料通道且用于抓取出料通道62上的PIN针9。优选地，第一送料装置61为振动盘。

其中，第一送料装置61的顶部设置有用于供PIN针9出料的出料口611，当第一送料装置61振动时，PIN针9从出料口611依序出料。出料通道62的一端与出料口611连通，具体地，该出料通道62可以是管状体，PIN针9在管状体内通过。抓取机构63设置于出料通道62的远离出料口611的一端，该抓取机构63用于抓取位于出料通道62的远离出料口611的一端的端部的PIN针9。可以理解的是，在其它实施例中，送料机构也可以采用其它送料结构。另外，出料通道62可以是与振动盘为一体的结构，也可以是装接结构。

在本实施例中，振动盘是一种自动组装或自动加工机械的辅助送料设备，该振动盘可采用目前常用的部品送料结构，其工作原理及具体结构在此不做详细说明。

在一个实施例中，PIN针来料装置还包括针通道64，该针通道64设置于抓取机构63的下方，且呈竖直设置，当抓取机构63将PIN针9转移至针通道64的入口时，PIN针9在针通道64内做自由落体运动。具体地，针通道64可以是管状体，PIN针9在管状体内做自由落体运动。转接机构65与针通道64远离抓取机构63的一端连接，该转接机构65用于将针通道64内的PIN针9转移至操作杆561内，然后PIN针9穿过操作杆561来到操作杆561内，进而实现PIN针9的自动装配。

在本实施例中，由于电源适配器内设置有两个PIN针9，故在第一送料装置61顶部设置有两个出料口611，并设置两个相互平行的出料通道62，抓取机构63可同时抓取两个PIN针9，同样地，针通道64设置两个且相互平行，转接结构用于将两个PIN针9同时转移至胶盒10内。

在具体应用中，弹弓PIN针来料装置5还包括设置于机架7上的支撑架，第一送料装置61、出料通道62、抓取机构63、针通道64和转接机构65均设置于该支撑架上。可选地，为了保证支撑架的稳定性，于支撑架与机架7的连接处设置有加强件101，该加强件101大致呈三角形，其相邻的两个侧面分别与支撑架和机架7抵接。

本实施例通过设置第一送料装置61、出料通道62、抓取机构63、针通道64和转接机构65，其中，出料通道62的一端与第一送料装置61的出料口611连通，抓取机构63设置于出料通道62远离出料口611的一端，用于抓取出料通道62上的PIN针9，并将PIN针9转移至针通道64内，PIN针9在针通道64内做自由落体运动，转接机构65与针通道64远离抓取机构63的一端连接，该转接机构65用于将通道内的PIN针9转移至胶盒10内，进而实现了PIN针9的自动来料，在PIN针9的来料过程中，不需要人工参与，全程自动化，既能提高产品生产效率也能保证产品质量，同时能解放大量劳动力，让人的精力花在更恰当的工作上，降低了生产成本。

请参阅图1和图2，在本实用新型的一个实施例中，胶盒来料装置4主要包括传送组件，该传送组件用于传送胶盒10。而将胶盒10装配至容置器2上的动作可手动完成，也可自动完成。优选地，传送组件为传送带41，胶盒来料装置4还包括第一机械手42。其中，传送带41用于传送胶盒10，第一机械手42设置于传送带41的末端，该第一机械手42用于抓取传送带41上的胶盒10并将胶盒10转移至与胶盒来料装置4对接的容置器2的胶盒上料位22上。在具体应用中，在传输带的末端还设置有挡板，该挡板用于阻挡胶盒10，防止胶盒10来到传送带41末端时掉出；第一机械手42可采用目前常用的机械手，在此不做详细说明。当然，胶盒来料装置4还包括用于驱动传送带41运行的驱动结构。

进一步优选地，胶盒来料装置4还包括第二传感器，该第二传感器用于检测机械手上抓取的胶盒10是否处于待置入状态。其中，在胶盒10的上料过程中，胶盒10需要以某一固定的姿态置入胶盒上料位22，故需要对机械手抓取的胶盒10的姿态进行检测。当容置器2转至与胶盒来料装置4对接时，机械手从传送带41上取下胶盒10，通过第二传感器检测胶盒10是否是待置入姿态，若不是则通过机械手的爪子调整到待置入姿态，然后置入容置器2的胶盒上料位22。其中，第二传感器包括但不限于光纤传感器、光电传感器等。

请结合图5和图6，在本实用新型的一个实施例中，弹弓抓取机构51包括弹弓盘511和第二机械手512。其中，弹弓盘511水平设置且用于放置弹弓8，例如弹弓8整齐排列或者随意排列在弹弓盘511的表面上。第二机械手512设置于弹弓盘511的一侧，该第二机械手512用于抓取弹弓盘511上的弹弓8并将抓取的弹弓8转移至转向台57的一端上。在本实施例中，通过第二机械手512来抓取弹弓8，能够实现自动化操作，且抓取精准度高。

在具体应用中，第二机械手512设置于机架7的工作面71上，弹弓盘511可通过支撑结构支撑在地面上，弹弓盘511的高度根据实际需要进行选择设置。

第二机械手512具体可为三轴机械手，通过第二机械手512各机械臂的转动可实现第二机械手512末端的姿态调整，进而调整第二机械手512末端夹持的弹弓8的姿态。

请结合图5和图6，在本实用新型的一个实施例中，第二机械手512包括机械手本体5121以及转动设置于机械手本体5121末端的至少一组夹具，该夹具用于夹持弹弓盘511上的弹弓8。其中，一组夹具一次可夹持一个弹弓8。在本实施例中，由于弹弓8尺寸较小，通过设置夹具可以稳固地夹持弹弓盘511上的弹弓8。在具体应用中，为提高弹弓抓取机构51的工作效率，在机械手本体5121的末端设置有两组夹具。另外机械手本体5121通过基座5122设置于机架7的工作面71上。

具体地，在机械手本体5121的末端相对设置有第一旋转驱动件5123和第二旋转驱动件5124，其中，第一旋转驱动件5123和第二旋转驱动件5124呈竖直设置且相互平行，并且，第一旋转驱动件5123和第二旋转驱动件5124的输出端相对设置。在第一旋转驱动件5123的输出端连接有第一夹紧驱动件5125，该第一夹紧驱动件5125在第一旋转驱动件5123的驱动下能沿竖直面做旋转运动，在该第一夹紧驱动件5125的输出端连接有两个第一手指5126，第一夹紧驱动件5125用于驱动两个第一手指5126夹紧或张开，以抓取或放开弹弓8。在第二旋转驱动件5124的输出端连接有第二夹紧驱动件5127，该第二夹紧驱动件5127在第二旋转驱动件5124的驱动下能沿竖直面做旋转运动，在该第二夹紧驱动件5127的输出端连接有两个第二手指5128，第二夹紧驱动件5127用于驱动两个第二手指5128夹紧或张开，以抓取或放开弹弓8。在本实施例中，第一手指5126和第二手指5128的结构相同，且第一手指5126和第二手指5128均呈勾状。优选地，第一旋转驱动件5123为第一旋转气缸，第二旋转驱动件5124为第二旋转气缸，第一夹紧驱动件5125为第一夹紧气缸，第二夹紧驱动件5127为第二夹紧气缸。

进一步优选地，第一夹紧驱动件5125和第二夹紧驱动件5127之间间隔一定距离，当第一夹具和第二夹具在竖直面上做旋转运动时，第一夹具的第一手指5126的开合方向与第一夹具所在的方向垂直，第二夹具的第二手指5128的开合方向与第二夹具所在的方向垂直，使得第一手指5126的开合与第二手指5128的开合不会相互影响。

在本实用新型的一个实施例中，弹弓盘511为可透光材料制件，即弹弓盘511由透光材料制成，如玻璃等。在本实施例中，弹弓抓取机构51还包括背光板和第一图像传感器，其中，背光板设置于弹弓盘511的下方，第一图像传感器设置于弹弓盘511的上方，该第一图像传感器的作用是拍摄弹弓8的图像，该背光板的作用是为第一图像传感器拍摄到弹弓8的背光图像提供条件，以识别弹弓8的轮廓。在具体应用中，弹弓盘511可设置两块，两块弹弓盘511交替使用。另外，还可在弹弓盘511的一侧设置用于清洁弹弓盘511的清洁结构以及用于将弹弓8撒向弹弓盘511的上料结构。可以理解的是，在其它实施例中，弹弓盘511也可以采用其它材料制成。

请结合图10，在本实用新型的一个实施例中，该转向台57包括第一支架571、平台572、两个机翼573和两个转接座574。其中，第一支架571可放置于机架7的工作面71上；平台572设置于第一支架571上且能够沿水平面旋转；两个机翼573分别设置于平台572的相对两端上，当平台572旋转时会带动机翼573同步转动；转接座574设置于机翼573远离平台572的一端且能够沿竖直面旋转，该转接座574用于放置弹弓8。上述第二机械手512用于将弹弓8置入转向台57靠近第二机械手512的一端的转接座574内，转向台57远离第二机械手512的一端的转接座574用于与准备工位53配合。在本实施例中，平台572两端的机翼573和转接座574均呈对称设置。其中，水平面和竖直面均以图10中所示的方位为准。

本实施例通过在第二机械手512和准备工位53之间设置转向台57，由于转向台57的平台572可沿水平面旋转，进而带动平台572两端的机翼573转动，机翼573转动进一步带动转接座574及转接座574上的弹弓8转动，使得弹弓8可以由第二机械手512自动移动至准备工位53，解决了第二机械手512的活动空间有限的问题，同时，在弹弓8的移动过程中，不需要人工参与，全程自动化，既能提高产品生产效率也能保证产品质量，同时能解放大量劳动力，让人的精力花在更恰当的工作上，降低了生产成本。

在本实施例中，由于采用转接座574，通过转接座574将弹弓8放入准备工位53的模芯58内，再通过模芯58将弹弓8间接放入胶盒10内的特定位置，而不是直接通过夹持放入模芯58，原因如下：

第一、弹弓8在被夹持时，弹弓8具有不同的姿态，而放入模芯58的弹弓8需要特定的姿态/姿态转换；

第二、即使可以直接夹持弹弓8放入模芯58，第二机械手512也不能进入空间狭窄区域；

第三、采用转接座574转接的方式，能提高第二机械手512与视觉装置的利用效率。

请参阅图13，在本实用新型的一个实施例中，转接座574包括座体5741，该座体5741具有相对设置的第一表面5742和第二表面，在座体5741上设置有至少一个导向槽5743，该导向槽5743为槽体结构，该导向槽5743为可吸附磁性目标件的导磁材料，该导向槽5743的相对两端分别贯穿第一表面5742和第二表面。在本实施例中，导向槽5743用于保持弹弓8，例如，弹弓8可以从导向槽5743靠近第一表面5742的一端放入导向槽5743，并从导向槽5743靠近第二表面的一端移出导向槽5743，该导向槽5743主要起到暂时存储弹弓8的作用，以便于弹弓8从一个工位转移到另一个工位上。

本实施例通过在座体5741上设置至少一个导向槽5743，该导向槽5743为槽体结构，该导向槽5743的相对两端分别贯穿第一表面5742和第二表面，并且该导向槽5743用于保持弹弓8，当需要装配弹弓8时，通过该转接座574可以将弹弓8由一个工位自动转移至另一个工位上，为实现自动化装配提供了必要条件，在弹弓8的转移过程中，不需要人工参与，全程自动化，既能提高产品生产效率也能保证产品质量，同时能解放大量劳动力，让人的精力花在更恰当的工作上，降低了生产成本。

在具体应用中，座体5741可以呈长方体型，导向槽5743沿座体5741的高度方向贯穿座体5741的第一表面5742和第二表面。

在本实用新型的一个实施例中，在座体5741内位于导向槽5743的一侧设置有置入孔5744，该置入孔5744与导向槽5743间隔设置，且该置入孔5744内容置有用于磁吸弹弓8的磁性件。在本实施例中，在磁性件的帮助下能够帮助弹弓8吸附稳定在导向槽5743内。另外，通过采用磁性件吸附弹弓8的方式，能在实现传送弹弓8的同时不损伤弹弓8，即不会使得弹弓8在传送过程中发生形变。可以理解的是，在本实施例中，弹弓8由能够被磁性件磁吸的材料制成。可以理解的是，在其它实施例中，导向槽5743也可以采用其它方式保持弹弓8，如在导向槽5743的底面设置适于容置磁性件的置入孔。

在本实用新型的一个实施例中，在座体5741上设置有两个导向槽5743，且两个导向槽5743相互平行。在本实施例中，设置两个导向槽5743的转接座574适用于需要同时装配两个弹弓8的场合，以提高装配效率。可以理解的是，在其它实施例中，导向槽5743的个数可以是根据实际情况确定的其它数值。

请一并参阅图10至图12，在本实用新型的一个实施例中，转向台57还包括第一驱动件575，该第一驱动件575设置于第一支架571内，该第一驱动件575的输出轴呈竖直设置且穿设第一支架571后与平台572固定连接，进而带动平台572沿水平面旋转。在具体应用中，第一驱动件575为伺服电机，其竖直设置于第一支架571内，该伺服电机的输出轴穿设第一支架571后与平台572固定连接。可以理解的是，在本实用新型的其它实施例中，第一驱动件575也可以是其它电机，如步进电机等。

请一并参阅图10至图12，在本实用新型的一个实施例中，转向台57还包括第二驱动件576、转轴577、轴承和转轴带578。其中，在平台572两端的机翼573上均设置有第二驱动件576、转轴577、轴承和转轴带578。具体地，第二驱动件576设置于机翼573靠***台572的一端且呈水平设置，也即第二驱动件576的输出轴呈水平设置；转轴577设置于机翼573远离平台572的一端，且该转轴577与第二驱动件576的输出轴平行设置；轴承固定设置于机翼573内且套接于转轴577外，转轴577能够在轴承内转动；转轴带578套接于第二驱动件576的输出轴和转轴577外，通过该转轴带578将第二驱动件576的输出轴的转动传递给转轴577，使得转轴577与第二驱动件576的输出轴同步转动。上述转接座574套接于转轴577远离转轴带578的一端外，该转接座574能够与转轴577一起转动，当第二驱动件576驱动其输出轴转动时，将带动转轴577转动，进而带动转接座574转动，从而实现转接座574内的弹弓8的姿态调整。在具体应用中，该第二驱动件576为电机。在本实施例中，转接座574可以360°翻转，转接座574可以在原有的置入孔5744方向垂直向上的位置，在转轴577和转轴带578的作用下，旋转180°以使得置入孔5744方向垂直向下的同时导向槽5743的开口也垂直向下，以便于第二机械手512通过夹具将某一姿态的弹弓8夹取并置入开口垂直向上或垂直向下的导向槽5743内。

请一并参阅图10至图12，在本实用新型的一个实施例中，转向台57还包括第三传感器579，该第三传感器579设置于机翼573靠***台572的一端，该第三传感器579用于检测转接座574内是否装配有弹弓8。其中，在平台572的两端的机翼573上均设置有第三传感器579。在本实施例中，通过设置第三传感器579来检测转接座574内的弹弓8，可以防止转接座574内漏装弹弓8而导致后续工位无法正常工作，也即提高了装配效率。

请一并参阅图10至图12，在本实用新型的一个实施例中，转向台57还包括结构板5701和第三驱动件5702。其中，结构板5701连接于平台572的相对两侧上，且与对应的机翼573垂直设置。具体地，两个结构板5701分设于第一支架571的相对两侧，可通过螺钉等紧固件固定于对应的机翼573上。第三驱动件5702的输出轴设置于结构板5701上，该第三驱动件5702的输出端与机翼573连接且用于驱动机翼573沿竖直方向升降。在本实施例中，通过第三驱动件5702驱动机翼573在竖直方向上升降，进而带动与之相连的机翼573升降，从而实现了转接座574的高度的调节，以便于转接座574与相邻的抓取工位和准备工位53进行配合。在具体应用中，第三驱动件5702可以是直线气缸。优选地，结构板5701呈“山”字型，以增强整体结构的稳固性。

请一并参阅图10至图12，在本实用新型的一个实施例中，第一支架571包括相互平行且间隔设置的第一水平板5711和第二水平板5712，以及间隔设置于第一水平板5711和第二水平板5712之间的多根支撑柱5713，每一支撑柱5713的两端分别与第一水平板5711和第二水平板5712固定连接，上述第一驱动件575容置于多根支撑柱5713、第一水平板5711和第二水平板5712三者围合形成的空间内。其中，第一驱动件575的输出轴穿设第二水平板5712后与平台572固定连接。在本实施例中，第一水平板5711和第二水平板5712均呈水平设置，且第二水平板5712位于第一水平板5711的上方，第一驱动件575设置于第一水平板5711上。在具体应用中，第一支架571包括四根支撑柱5713，每一支撑柱5713的两端分别通过螺钉等紧固件固定于第一水平板5711和第二水平板5712上。

请参阅图4，在本实用新型的一个实施例中，弹弓PIN针来料装置5还包括第二支架523和设置于第二支架523内的第四驱动件524，该第四驱动件524的输出端穿设第二支架523后与位于第二支架523上的工作转盘52固定连接，通过第四驱动件524驱动工作转盘52转动。在具体应用中，第二支架523可放置于机架7的工作面71上，第四驱动件524可以为伺服电机，该第二支架523的结构与上述第一支架571的结构相同，在此不再赘述。

请参阅图4，在本实用新型的一个实施例中，工作转盘52包括中心盘521和四个子转盘522，其中，中心盘521设置于第二支架523上且与第四驱动件524的输出端固定连接，四个子转盘522沿中心盘521的周向等间距设置，例如四个子转盘522分别位于中心盘521的东西南北四个方位上。在本实施例中，子转盘522大致呈Z字型，其一端与中心盘521固定连接，具体可通过螺钉等紧固件固定于中心盘521上；每一子转盘522的远离中心盘521的一端连接有一个上述模芯58。该模芯58呈竖直放置，在模芯58内开设有用于容置弹弓8的弹弓孔581，该弹弓孔581沿模芯58的长度方向设置并贯穿模芯58沿长度方向的相对两端。在具体应用中，弹弓孔581的形状与弹弓8适配，弹弓孔581的数量可以设置为一个，也可以设置为两个，甚至更多个。为了配合转接座574，在模芯58内开设有两个弹弓孔581，分别与转接座574内的两个导向槽5743对接。

请参阅图4、图7和图8，在本实用新型的一个实施例中，准备工位53包括设置于工作转盘52的上方且靠近转向台57的机翼573的第一操作杆531，该第一操作杆531用于将转接座574内的弹弓8捅入与准备工位53对接的模芯58内。具体地，当转向台57的机翼573转动180°时，将容置有弹弓8的转接座574转移至准备工位53的第一操作杆531的正下方，此时转动工作转盘52使得未容置有弹弓8的空模芯58同样转至第一操作杆531的正下方，且模芯58位于转接座574的正下方，再通过驱动结构驱动第一操作杆531将转接座574内的弹弓8捅入空模芯58内，其中，该驱动结构可以是气缸等，第一操作杆531连接于驱动结构的输出端上，通过驱动结构驱动第一操作杆531上下运动。在本实施例中，为了配合转接座574和模芯58，第一操作杆531设置有两个，且两个第一操作杆531相互平行设置。

请参阅图4，在本实用新型的一个实施例中，缺陷检测工位54包括设置于工作转盘52的上方的第二图像传感器541，该第二图像传感器541用于检测与缺陷检测工位54对接的模芯58内的弹弓8是否符合预设的装配条件。具体地，第二图像传感器541可通过支撑结构支撑于工作转盘52的上方。当工作转盘52转动90°时，容置有弹弓8的模芯58转至第二图像传感器541的正下方，此时第二图像传感器541拍摄模芯58内的弹弓8的图像，然后通过机器学***行设置，一个第二图像传感器541对应检测一个弹弓8。

请参阅图4，在本实用新型的一个实施例中，处理工位55包括设置于工作转盘52的上方的第二操作杆551，该第二操作杆551用于剔除与处理工位55对接的模芯58内的不符合预设条件的弹弓8。具体地，当工作换盘转动90°后，经缺陷检测工位54检测后的弹弓8转移至处理工位55的正下方，使得弹弓孔581位于第二操作杆551的正下方，此时，处理工位55根据缺陷检测工位54检测的结果将对应的不符合预设条件的弹弓8捅出模芯58，具体通过驱动结构驱动第二操作杆551将模芯58内的不符合预设条件的弹弓8捅出，其中，该驱动结构可以是气缸等，第二操作杆551连接于驱动结构的输出端上，通过驱动结构驱动第二操作杆551上下运动。在本实施例中，为了配合模芯58，第二操作杆551设置有两个，且两个第二操作杆551相互平行设置。当然，若缺陷检测工位54检测到模芯58内的两个弹弓8均为符合预设条件的弹弓8，那么第二操作杆551将不动作。

请参阅图4和图9，在本实用新型的一个实施例中，装配工位56上设置有位于工作转盘52的上方的操作杆561，该操作杆561用于将与装配工位56对接模芯58内的弹弓8捅入至胶盒10的预设位置，进而完成弹弓8的装配。具体地，当工作换盘转动90°后，经处理工位55处理后的弹弓8转移至装配工位56的正下方，使得弹弓8孔位于操作杆561的正下方，此时，通过驱动结构驱动操作杆561将模芯58内的弹弓8捅入至胶盒10的预设位置，其中，该驱动结构可以是气缸等，操作杆561连接于驱动结构的输出端上，通过驱动结构驱动操作杆561上下运动。在本实施例中，为了配合模芯58，操作杆561设置有两个，且两个操作杆561相互平行设置。

在本实用新型实施例中，准备工位53的第一操作杆531、处理工位55的第二操作杆551和装配工位56的操作杆的结构相同，各操作杆的一端与对应的驱动结构连接，另一端竖直向下延伸，各操作杆远离其驱动结构的一端用于与弹弓8配合，故各操作杆远离其驱动结构的一端的形状与弹弓8匹配，以便于推动弹弓8运动。

在本实用新型实施例中，设定四个模芯58分别为第一模芯、第二模芯、第三模芯和第四模芯，且第一模芯、第二模芯、第三模芯和第四模芯分别位于当工作转盘52的四个距离相等的东南西北方位，使得第一模芯、第二模芯、第三模芯和第四模芯分别与准备工位53的第一操作杆531、缺陷检测工位54的第二图像传感器541、处理工位55的第二操作杆551以及装配工位56的操作杆561对接。当工作转盘52从任一对接位置旋转90°时，四个模芯也相应地旋转90°，例如，当工作转盘52的第一模芯与准备工位53的第一操作杆531对接时，第二模芯与缺陷检测工位54的第二图像传感器541对接，第三模芯与处理工位55的第二操作杆551对接，第四模芯与装配工位56的操作杆561对接。

值得一提的是，本实用新型实施例中的准备工位53、缺陷检测工位54、处理工位55和转配工位中的每一个工位，同一时刻均需要处于确定的位置(确定的坐标及高度、方位，也包括垂直度方面的要求)，旋转后，仍然需要满足相同的要求，故对设备的调试要求非常高。

请参阅图14至图17，在本实用新型的一个实施例中，在出料通道62远离出料口611的一端设置有磁吸件621，该磁吸件621用于吸附出料通道62内的PIN针9，以使PIN针9部分露出出料通道62外。具体地，PIN针9通过第一送料装置61进入出料通道62，由于PIN针9的针体的可吸附部分被出料通道62末端的磁吸件621吸附，使得针体露出一截在出料通道62外侧，该露出部分便于抓取机构63抓取。

在本实用新型的一个实施例中，抓取机构63包括第三旋转驱动件631、第一线性驱动件632以及至少一组夹具。其中，第三旋转驱动件631用于驱动第一线性驱动件632和至少一组夹具在竖直面内旋转；第一线性驱动件632连接于第三旋转驱动件631的输出端，该第一线性驱动件632用于驱动至少一组夹具做直线往复运动；至少一组夹具连接于第一线性驱动件632的输出端，该至少一组夹具用于夹紧或放开PIN针9。

具体地，当至少一组夹具在第一线性驱动件632的驱动下与出料通道62水平相接触时，通过夹具夹取露出的PIN针9，抓取完成后，抓取机构63做水平直线运动远离出料通道62一定距离，以在第三旋转驱动件631的控制下旋转90°，使得夹持PIN针9的抓取机构63的夹取PIN针9一端垂直向下，对准针通道64的通道入口，此时在抓取机构63的第一线性驱动件632的驱动下，夹具做垂直直线往复运动使得PIN针9由通道入口进入针通道64直到夹具与通道入口相接触，夹具松开PIN针9，PIN针9在针通道64内做自由落体运动，进而到达与针通道64相接的转接机构65。

在具体应用中，为了对应两个PIN针9，在第一线性驱动件632的输出端设置有两组夹具，每一组夹具用于夹持一个PIN针9。

优选地，第三旋转驱动件631为第三旋转气缸，第一线性驱动件632为第一直线气缸。可以理解的是，在本实用新型的其它实施例中，上述第一线性驱动件632和第三旋转驱动件631也可以采用电机等其它驱动结构。

请参阅图14至图17，在本实用新型的一个实施例中，夹具包括第三夹紧驱动件633，以及连接于第三夹紧驱动件633的输出端上的第一夹板634和第二夹板635。其中，第三夹紧驱动件633连接于第一线性驱动件632的输出端上，该第三夹紧驱动件633用于驱动第一夹板634和第二夹板635相互靠近或远离。具体地，在第一夹板634靠近第二夹板635的一侧上开设有两个相互平行的第一弧形槽，在第二夹板635靠近第一夹板634的一侧上开设有两个相互平行的第二弧形槽，第二弧形槽与第一弧形槽相对设置。当第一夹板634和第二夹板635在第三夹紧驱动件633的驱动下相互靠近时，第一夹板634的第一弧形槽和第二夹板635的第二弧形槽围合形成用于容置PIN针9的容置槽，即PIN针9被夹持在第一夹板634和第二夹板635之间且位于第一弧形槽和第二弧形槽内。在具体应用中，当当抓取机构63与出料通道62水平相接触时，通过夹具的第一夹板634和第二夹板635向内收缩夹取露出的PIN针9；当PIN针9进入针通道64且第一夹板634和第二夹板635与针通道64的通道入口相接触时，通过夹具的第一夹板634和第二夹板635向外扩张使得夹具松开PIN针9，PIN针9在针通道64内做自由落体运动。优选地，第三夹紧驱动件633为第三夹紧气缸。

在本实用新型的一个实施例中，转接机构65包括第二线性驱动件651、安装板652、转接件653、第三线性驱动件654和操作杆561。其中：

第二线性驱动件651呈竖直设置，该第二线性驱动件651安装于第三支架66上；

安装板652安装于第二线性驱动件651的输出端上，该安装板652呈水平设置，该安装板652在第二线性驱动件651的驱动下沿竖直方向做往复直线运动，具体地，该安装板652的一端与第二线性驱动件651的输出端连接，该安装板652开设有用于供PIN针9穿过的第一导孔；

转接件653设置于安装板652上且位于针通道64的下方，该转接件653内开设有用于与针通道64连通的第一容置孔，该第一容置孔用于容置PIN针9；

第三线性驱动件654设置于安装板652远离第二线性驱动件651的一端上，该第三线性驱动件654呈水平设置，其输出端与转接件653连接，且用于驱动转接件653沿安装板652的长度方向做往复线性运动，在第三线性驱动件654的驱动作用下，第一容置孔能够同轴连通于第一导孔和针通道64，当转接件653在第三线性驱动件654的驱动下来到针通道64的正下方时，转接件653的第一容置孔与针通道64正对并连通，PIN针9由针通道64进入第一容置孔内；

操作杆561安装于安装板652的下方，该操作杆561内开设有与第一导孔正对且连通的第二导孔，具体地，操作杆561固定连接于安装板652的下方。

可选地，转接机构65还包括填充块655，填充块655设置于安装板652靠近第二线性驱动件651的一端，该填充块655上开设有第三导孔，该第三导孔用于供PIN针9穿过。

在本实施例中，当转接件653的第一容置孔内容纳一整根PIN针9后，第二线性驱动件651控制操作杆561、与操作杆561固定连接的安装板652及安装板652上方的部件(包括上述抓取机构63和针通道64)垂直向下运动，以通过操作杆561将完成缺陷检测后的合格弹弓8从模芯58捅入胶盒10内，此时模芯58被嵌入胶盒10内，操作杆561被伸入模芯58底端，第三线性驱动件654驱动转接件653移动至填充块655的上方，使得第一容置孔与对应的第三导孔对接，此时，第一容置孔内的PIN针9依次通过第三导孔、第一导孔和第二导孔来到胶盒10内。

在具体应用中，为了对应两个PIN针9，在转接件653内开设有两个第一容置孔，相应地，在填充块655内开设有两个第三导孔，在安装板652上开设有两个第一导孔，在安装板652的下方连接有两个操作杆561，每个操作杆561内开设有一个第二导孔。

在本实施例中，设置填充块655的作用包括：一是填充块655采用钢铁材料，耐磨，而转接件653采用铝，铝的质量较轻，气缸的惯性不会变大；二是安装操作杆561的紧固件如螺丝等需要一定的高度，若直接安装在安装板652上会导致安装板652表面不平，而设置填充块655可以将紧固件埋入填充块655内，以保证填充块655的上表面是平整的。

优选地，填充块655可拆卸连接于安装板652上，便于更换不同的填充块655以对应不同的PIN针9型号，可避免在PIN针9型号改变时需要整机改装的麻烦。

优选地，第二线性驱动件651为第二直线气缸，第三线性驱动件654为第三直线气缸。可以理解的是，在本实用新型的其它实施例中，上述第二线性驱动件651和第三线性驱动件654也可以采用电机等其它驱动结构。

优选地，在安装板652上开设有凹槽，填充块655填充于凹槽内，且填充块655的上表面与安装板652的上表面齐平，以配合转接件653在安装板652的上表面做直线往复运动。

请参阅图14至图17，在本实用新型的一个实施例中，转接机构65还包括第四线性驱动件以及驱动连接于第四线性驱动件的输出端上的确定杆656，该确定杆656与第一导孔对应。具体地，当PIN针9从转接件653的第一容置孔内穿过填充块655和安装板652进入操作杆561内时，确定杆656在第四线性驱动件的控制下依次穿过转接件653的第一容置孔、填充块655的第三导孔、安装板652的第一导孔、操作杆561的第二导孔，以在确定杆656的操作下保证PIN针9被置入胶盒10内。

优选地，在确定杆656上设置有传感器，该传感器用于检测PIN针9是否被置入胶盒10内，若PIN针9被置入胶盒10后，其可发出装配工位56完成工作的信号。

在具体应用中，为了对应两个PIN针9，在第四线性驱动件的输出端上设置有两根确定杆656。

优选地，第四线性驱动件为第四直线气缸。可以理解的是，在本实用新型的其它实施例中，上述第四线性驱动件也可以采用电机等其它驱动结构。

请参阅图14至图17，在本实用新型的一个实施例中，为了便于安装填充块655和操作杆561，在填充块655内还开设有第一安装孔，在安装板652上对应第一安装孔的位置开设有第二安装孔，在操作杆561上开设有第三安装孔，该第一安装孔、第二安装孔和第三安装孔用于将操作杆561和填充块655连接于安装板652的相对两侧。具体地，紧固件如螺钉的一端依次穿过第一安装孔和第二安装孔后固定于第三安装孔内，或者螺钉的一端依次穿过第三安装孔和第二安装孔后固定于第一安装孔内。在具体应用中，第一安装孔、第二安装孔和第三安装孔的个数可根据实际情况进行选择。

在本实施例中，请结合图9，操作杆561包括实用部5611和安装部5612，其中，安装部5612固定连接于实用部5611的一端，在该安装部5612内开设有上述第三安装孔，在实用部5611内开设有上述第二导孔，该实用部5611远离安装部5612的一端用于与弹弓8配合。具体地，实用部5611用于供PIN针9穿过和将弹弓8从模芯58中捅入胶盒10内，其中实用部5611的结构与弹弓8型号吻合，以有效操作弹弓8。

请参阅图18至图20，在本实用新型的一个实施例中，弹头来料装置3包括第二送料装置31、管道32和中转机构33。其中，第二送料装置31的内壁上设置有自下而上延伸且呈螺旋状的弹头通道311，该弹头通道311用于供弹头通过，该弹头通道311的入口与第二送料装置31的底部连通，该弹头通道311的出口位于第二送料装置31的顶部；管道32的一端与弹头通道311的出口连通，该管道32内具有用于供弹头通过的通孔；中转机构33内设置有用于容置弹头的第二容置孔，该第二容置孔与管道32远离弹头通道311的一端连通，该中转机构33用于将第二容置孔内的弹头转移至弹头下料位21的正上方以使第二容置孔正对弹头下料位21，进而使得第二容置孔内的弹头在自身重力的作用下掉落弹头下料位21。

优选地，第二送料装置31为振动盘，振动盘是一种自动组装或自动加工机械的辅助送料设备，该振动盘可采用目前常用的部品送料结构，其工作原理及具体结构在此不做详细说明。

在本实施例中，为了弹头能够顺利地从管道32内通过，将中转机构33设置于弹头通道311的出口的下方，弹头在自身重力的作用下穿过管道32并来到中转机构33的第二容置孔内。

在本实施例中，由于电源适配器内设置有两个弹头，故在第二送料装置31的弹头通道311的出口处连通有两个管道32，相应地，在中转机构33内设置有两个第二容置孔，两个管道32与两个第二容置孔一一对应并相互连通。

在具体应用中，弹头来料装置3还包括设置于机架7的工作面71上的底座34，第二送料装置31设置于该底座34上，中转机构33设置于机架7的工作面71上。可选地，为了保证底座34的稳定性，于底座34与工作面71的连接处设置有加强件101，该加强件101大致呈三角形，其相邻的两个侧面分别与底座34和工作面71抵接。

本实施例通过设置第二送料装置31、管道32和中转机构33，其中，第二送料装置31的内壁上设置有自下而上延伸且呈螺旋状的弹头通道311，管道32的一端与弹头通道311的出口连通，中转机构33内设有用于容置弹头的第二容置孔，该第二容置孔与管道32的另一端连通，第二送料装置31内的弹头由弹头通道311进入管道32内并进一步进入第二容置孔内，中转机构33用于将第二容置孔内的弹头转移至弹头下料位21的正上方以使第二容置孔正对弹头下料位21，此时，第二容置孔内的弹头在自身重力的作用下掉落弹头下料位21，进而实现了弹头的自动来料，在弹头的来料过程中，不需要人工参与，全程自动化，既能提高产品生产效率也能保证产品质量，同时能解放大量劳动力，让人的精力花在更恰当的工作上，降低了生产成本。

请结合图21，在本实用新型的一个实施例中，中转机构33包括驱动组件331以及连接于驱动组件331的输出端的滑动块333和滑动件332，该滑动块333层叠设置于滑动件332的下方，滑动件332内设置有上述第二容置孔，驱动组件331用于驱动滑动块333和滑动件332朝弹头下料位21的方向做往复运动，并且，滑动块333靠近滑动件332的一侧的表面与弹头下料位21的上表面齐平。当驱动组件331驱动滑动块333和滑动件332朝弹头下料位21的方向运动时，带动第二容置孔内的弹头一起运动，由于滑动块333的上表面与弹头下料位21的上表面齐平，当滑动块333运动至与弹头下料位21的部件接触时，滑动块333停止移动，滑动件332继续朝弹头下料位21方向移动直至滑动件332的下表面与弹头下料位21所在的平面相接触，并且第二容置孔位于弹头下料位21的正上方，此时，滑动件332的第二容置孔内的弹头在重力作用下落至弹头下料位21。

在本实施例中，驱动组件331可以包括一个驱动件，该一个驱动件驱动滑动件332和滑动块333同时移动；驱动组件331也可以包括两个驱动件，其中一个驱动件驱动滑动件332移动，另一个驱动件驱动滑动块333移动，并且，两个驱动件驱动滑动件332和滑动块333同步移动。

在本实用新型的一个实施例中，在滑动块333内开设有与上述第二容置孔同轴设置且相互连通的导孔，该导孔和第二容置孔均为圆形孔，且导孔的直径小于第二容置孔的直径，以防止弹头从第二容置孔落入滑动块333内。在本实施例中，弹头来料装置3还包括设置于导孔下方的第四传感器，该第四传感器用于检测第二容置孔内的弹头是否到位，以防止第二容置孔内的弹头不到位而导致后续的工位无法正常工作，提高了装配效率。

在本实用新型的一个实施例中，第四传感器为光纤传感器，该光纤传感器穿过导孔检测弹头是否到位。可以理解的是，在本实用新型的其它实施例中，第四传感器也可以采用其它类型的传感器，不限于光纤传感器。

在本实用新型的一个实施例中，弹头来料装置3还包括控制模块，上述驱动组件331包括第五驱动件和第六驱动件，第五驱动件与滑动件332驱动连接，即滑动件332连接于第五驱动件的输出端上，该第五驱动件用于驱动滑动件332朝弹头下料位21的方向做往复运动，第六驱动件与滑动块333驱动连接，即滑动块333连接于第六驱动件的输出端上，该第六驱动件用于驱动滑动块333朝弹头下料位21的方向做往复运动。该控制模块分别与第四传感器、第五驱动件和第六驱动件电性连接，该控制模块用于根据传感器检测的信息控制第五驱动件动作。

具体地，若第四传感器检测到两个第二容置孔内的弹头有一个未到位，则第四传感器发送指令给控制模块，从而控制模块控制第五驱动件动作，使得滑动件332移开滑动块333，并位于滑动块333与容置器2的缝隙处，使得弹头由第二容置孔从缝隙处掉落。需要理解的是，此时第六驱动件不做任何动作，即保持滑动块333不动。

可选地，第五驱动件和第六驱动件均为气缸，气缸的成本低，控制方式简单。当然，第五驱动件和第六驱动件也可以是电动推杆等能够驱动滑动件332和滑动块333做直线运动的驱动结构。

请参阅图21，在本实用新型的一个实施例中，弹头来料装置3还包括设置于滑动块333与弹头下料位21之间的间隙下方的弹头盒35，该弹头盒35用于收集第二容置孔内不到位的弹弓8，收集后的弹弓8可重新使用，节约了成本。

在本实用新型的一个实施例中，上述管道32为弹簧材料制件，以便于拉伸形变，使得第二送料装置31与中转机构33之间的距离可调。

在本实用新型的一个实施例中，第二送料装置31通过设置使得弹头按照预设方向出料，例如，在第二送料装置31内通过弹头通道311的设置使得弹头的正反方向被确定。具体地，弹头通道311的路径参数设置使得与预设方向不同的弹头掉进第二送料装置31的漏盘，如道路宽窄、路障设置等，而与预设方向相同的弹头则顺利通过并进入管道口，从管道32下落至中转机构33的第二容置孔内。

本实用新型实施例的弹头来料装置3的工作过程如下：将弹头倒入第二送料装置31内，启动第二送料装置31使得弹头按预设方向出料至弹头通道311的出口，掉入管道32内，并最终掉入滑动件332的第二容置孔内；第四传感器检测两个第二容置孔内的弹头是否到位，若其中有一个弹头未到位，第四传感器发送指令给控制模块，从而控制第五驱动件运动以使得滑动件332移开滑动块333，位于滑动块333与容置器2的缝隙处，使弹头掉落至缝隙下方的弹头盒35内；若第四传感器检测到两个弹头均已到位，第四传感器发送指令到控制模块，控制模块控制第五驱动件和第六驱动件同步运动，以使得滑动件332和滑动块333移动至容置器2的弹头下料位21，其中滑动块333的上表面与弹头下料位21的上表面在同一个水平面，当滑动块333与弹头下料位21的部件相接触时，滑动块333停止移动，滑动件332继续朝弹头下料位21方向移动，直至滑动件332的下表面与弹头下料位21所在平面相接触，此时，滑动件332内的弹头在重力作用下落至弹头下料位21。

请参阅图1至图21，基于同一构思，本实用新型实施例还提供了一种电源适配器自动装配方法，其采用如上任意一个实施例所说的电源适配器自动装配设备。其中，该电源适配器自动装配方法包括以下步骤：

S1、弹头来料装置3将弹头上料至容置器2的弹头上料位21；

S2、装配有弹头的容置器2与胶盒来料装置4对接，胶盒来料装置4将胶盒10上料至容置器2的胶盒上料位22，其中，胶盒上料位22与弹头上料位21形成预设的装配位置关系；

S3、装配有胶盒10的容置器2与弹弓PIN针来料装置5对接，弹弓PIN针来料装置5将弹弓8和PIN针9装入胶盒10；

S4、装配有弹弓8和PIN针9的容置器2与成品制备装置6对接，成品制备装置6将容置器2内的装有弹弓8和PIN针9的胶盒10与弹头一体成型。

优选地，在步骤S2至S4，传送装置分别传送一定距离。具体地，在上述步骤中，传送装置优选为转盘1，转盘在步骤S2至S4中分别旋转预设角度，该角度优选为90°。另外，弹头来料装置3、胶盒来料装置4和弹弓PIN针来料装置5可自动上料，也可手动上料。

进一步地，弹弓PIN针来料装置5先将弹弓8装入模芯58，并在操作杆561的作用下将弹弓8捅入至胶盒10的预设位置，弹弓PIN针来料装置5还将PIN针9自动上料，PIN针9穿过操作杆561来至胶盒10内。

其中，在步骤S4后，转盘1再次旋转90°，使得空容置器2与弹头来料装置3对接，进而使得弹头来料装置3将弹头自动上料至容置器2的弹头上料位21，如此循环，实现电源适配器自动装配设备的连续工作。

以上所述仅为本实用新型的可选实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (17)

1.一种电源适配器自动装配设备，其特征在于，包括：

容置器；

弹头来料装置，用于将弹头上料至所述容置器的弹头上料位；

胶盒来料装置，用于将胶盒上料至所述容置器的胶盒上料位，其中，所述胶盒上料位与所述弹头上料位形成预设的装配位置关系；

弹弓PIN针来料装置，用于将弹弓、PIN针装入胶盒内；以及

成品制备装置，用于与所述容置器配合将所述容置器内的装有所述弹弓和PIN针的胶盒与所述弹头一体成型；

其中，所述容置器用于对接所述弹头来料装置、胶盒来料装置、弹弓PIN针来料装置和成品制备装置。

2.如权利要求1所述的电源适配器自动装配设备，其特征在于，所述弹弓PIN针来料装置包括模芯和与所述模芯配合的操作杆，所述弹弓PIN针来料装置用于将弹弓装入模芯，并在所述操作杆的作用下将弹弓捅入至胶盒的预设位置，所述弹弓PIN针来料装置还用于将PIN针自动上料至所述操作杆，所述PIN针穿过所述操作杆至所述胶盒内。

3.如权利要求2所述的电源适配器自动装配设备，其特征在于，所述弹弓PIN针来料装置包括：

弹弓抓取机构，用于抓取弹弓；

所述模芯用于容置弹弓；以及

依次与所述模芯对接设置的准备工位、缺陷检测工位、处理工位和装配工位；

其中，所述准备工位用于将所述弹弓置入与其对接的所述模芯内，所述缺陷检测工位用于检测与其对接的所述模芯内的弹弓是否符合预设的装配条件，所述处理工位用于处理与其对接的所述模芯内不符合预设条件的弹弓，所述装配工位通过所述操作杆用于将与其对接的所述模芯内的弹弓捅入至所述容置器上的胶盒的预设位置。

4.如权利要求3所述的电源适配器自动装配设备，其特征在于，所述来料装置还包括转向台，所述转向台用于将物料抓取机构抓取的物料转移至准备工位。

5.如权利要求3所述的电源适配器自动装配设备，其特征在于，所述弹弓PIN针来料装置还包括：

送料机构，用于为PIN针进行送料；

抓取机构，设置于送料机构的一端且用于抓取所述送料机构上的PIN针；以及

转接机构，所述转接机构用于承接所述抓取机构抓取的所述PIN针，并且将所述PIN针转移至所述操作杆内；

其中，所述装配工位位于所述转接机构的下方，所述装配工位上设置有所述操作杆，所述容置器位于所述装配工位的下方。

6.如权利要求5所述的电源适配器自动装配设备，其特征在于，所述送料机构包括送料装置，所述送料装置的顶部设置有用于供所述PIN针出料的出料通道，所述抓取机构设置于所述出料通道且用于抓取所述出料通道上的PIN针。

7.如权利要求5所述的电源适配器自动装配设备，其特征在于，所述PIN针来料装置还包括针通道，所述针通道设置于所述抓取机构的下方，且呈竖直设置，所述抓取机构用于将抓取的所述PIN针转移至所述针通道内，所述转接机构用于将所述针通道内的PIN针转移至所述操作杆内。

8.如权利要求1所述的电源适配器自动装配设备，其特征在于，所述胶盒来料装置包括传送组件，所述传送组件用于传送所述胶盒。

9.如权利要求8所述的电源适配器自动装配设备，其特征在于，所述胶盒来料装置还包括第一机械手，所述第一机械手设置于所述传送组件的末端，用于抓取所述传送组件上的胶盒并转移至所述容置器上。

10.如权利要求9所述的电源适配器自动装配设备，其特征在于，所述胶盒来料装置还包括第二传感器，所述第二传感器用于检测所述第一机械手上抓取的胶盒是否处于待置入状态。

11.如权利要求4所述的电源适配器自动装配设备，其特征在于，所述转向台包括第一支架、设置于所述第一支架上且能够沿水平面旋转的平台、设置于所述平台的相对两端的机翼，以及设置于所述机翼远离所述平台的一端且能够沿竖直面旋转的转接座，所述弹弓抓取机构用于将所述弹弓置入所述转向台靠近所述弹弓抓取机构的一端的所述转接座内，所述转向台远离所述弹弓抓取机构的一端的所述转接座用于与所述准备工位配合。

12.如权利要求11所述的电源适配器自动装配设备，其特征在于，所述转接座包括座体，所述座体具有相对设置的第一表面和第二表面，所述座体上设置有至少一个导向槽，所述导向槽为槽体结构，所述导向槽为可吸附目标件的导磁材料，所述导向槽的相对两端分别贯穿所述第一表面和第二表面，所述导向槽用于保持弹弓。

13.如权利要求12所述的电源适配器自动装配设备，其特征在于，所述座体内位于所述导向槽的一侧设置有置入孔，所述置入孔内容置有用于磁吸所述弹弓的磁性件。

14.如权利要求5所述的电源适配器自动装配设备，其特征在于，所述抓取机构包括：

第三旋转驱动件；

第一线性驱动件，连接于所述第三旋转驱动件的输出端；以及

至少一组夹具，连接于所述第一线性驱动件的输出端；

其中，所述第三旋转驱动件用于驱动所述第一线性驱动件和至少一组夹具在竖直面内旋转，所述第一线性驱动件用于驱动至少一组所述夹具做直线运动，至少一组所述夹具用于夹紧或松开所述PIN针。

15.如权利要求7所述的电源适配器自动装配设备，其特征在于，所述转接机构包括：

第二线性驱动件，呈竖直设置；

安装板，安装于所述第二线性驱动件的输出端上，且呈水平设置，所述安装板开设有用于供所述PIN针穿过的第一导孔；

转接件，设置于所述安装板上且位于所述针通道的下方，所述转接件开设有第一容置孔；以及

第三线性驱动件，设置于所述安装板上且用于驱动所述转接件沿所述安装板的长度方向做线性运动，在所述第三线性驱动件的驱动作用下，所述第一容置孔能够同轴连通于所述第一导孔和所述针通道；

所述操作杆安装于所述安装板的下方，所述操作杆内开设有与所述第一导孔正对且连通的第二导孔。

16.如权利要求15所述的电源适配器自动装配设备，其特征在于，所述转接机构还包括第四线性驱动件，以及驱动连接于所述第四线性驱动件的输出端且与所述第一导孔对应的确定杆。

17.如权利要求15所述的电源适配器自动装配设备，其特征在于，所述操作杆包括实用部和连接于所述实用部的一端的安装部，所述安装部用于与所述安装板连接，所述实用部内开设有所述第二导孔，所述实用部远离所述安装部的一端用于与所述弹弓配合。

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