CN115945889A - 一种多工位全自动套设密封圈装置 - Google Patents

Abstract

本发明属于密封圈装配技术技术领域，涉及一种多工位全自动套设密封圈装置，包括：运输机构，用于承载工件并运输工件依次经过不同的工位；工件上料机构，所述工件上料机构用于分拣工件并抓取工件至运输机构；密封圈套设机构，所述密封圈套设机构用于分拣密封圈并将密封圈套设在运输机构的工件上；工件下料机构，所述工件下料机构用于抓取运输机构上套设密封圈后的工件并自动下料；其中，所述工件上料机构、密封圈套设机构和工件下料机构分别对应着上料工位、装配工位和下料工位。

Description

一种多工位全自动套设密封圈装置

技术领域

本发明属于密封圈装配技术领域，涉及一种多工位全自动套设密封圈装置。

背景技术

密封圈作为一种提高产品气密性和防水性能的产品，广泛运用于各行各业，现有的生产工艺中，密封圈的装配多采用人工组装的方式。人工组装密封圈的效率较低。

当工件上需要装配多个密封圈时或工件的体积较小时，工人带着无尘手套，装配难度大大增加，操作难度极为不便，严重影响生产效率。

因此，设计一种全自动的密封圈套设装置成了亟需解决的难题。

发明内容

本发明的目的在于针对现有技术的不足，提供一种多工位全自动套设密封圈装置，用于工件和密封圈的自动分拣、上料、装配和下料，全自动流程提高生产效率。

为了实现上述目的，本发明采用了以下技术方案：

一种多工位全自动套设密封圈装置，包括：

运输机构，用于承载工件并运输工件依次经过不同的工位；

工件上料机构，所述工件上料机构用于分拣工件并抓取工件至运输机构；

密封圈套设机构，所述密封圈套设机构用于分拣密封圈并将密封圈套设在运输机构的工件上；

工件下料机构，所述工件下料机构用于抓取运输机构上套设密封圈后的工件并自动下料；

其中，所述工件上料机构、密封圈套设机构和工件下料机构分别对应着上料工位、装配工位和下料工位。

进一步的，所述运输机构机构为等分盘，所述等分盘上设有多个自夹装置，所述自夹装置用于固定工件，所述上料工位和下料工位处设有解锁装置，所述解锁装置使自夹装置松弛。

进一步的，所述自夹装置包括：固定块、自紧滑块、连杆和解锁推杆；

所述固定块固定于等分盘的顶端，所述固定块的顶端设有滑槽，所述自紧滑块滑动安装于滑槽内，所述自紧滑块与滑槽的侧壁之间设有自紧弹簧，所述自紧弹簧用于对自紧滑块施加预紧力；

所述自紧滑块的侧壁延伸有拨杆，所述拨杆延伸至固定块外；

所述解锁推杆滑动安装于等分盘的底端，所述解锁推杆外套设有复位弹簧；

所述固定块的侧面设有铰接有连杆，所述连杆的两端分别与拨杆和解锁推杆抵接；

其中，所述自紧弹簧和复位弹簧的预设弹力方向相反，所述解锁推杆受外力压缩后通过连杆驱动自紧滑块压缩自紧弹簧。

进一步的，所述解锁装置为解锁气缸，所述解锁气缸与解锁推杆位置对应。

进一步的，所述工件上料机构包括：

工件送料盘，所述工件送料盘用于分拣工件并筛选工件方向；

工件直振通道，所述工件直振通道与工件送料盘的出口连接，所述工件直振通道用于将工件依次排序限位进行送料；

工件分料座，所述工件分料座位于工件直振通道的出口处，所述工件分料座的顶端设有仅能容纳一个工件的工件分料凹槽，所述工件分料座通过工件分料气缸驱动工件分料座水平位移进行分料，所述工件分料座的顶端设有工件分料传感器，所述分料传感器朝向分料凹槽；

工件上料卡爪，所述上料卡爪通过上料气缸驱动用于抓取工件；

工件上料运动平台，用于驱动上料卡爪进行平面位移和升降运动；

其中，工件依次经过工件送料盘和工件直振通道至工件分料座的分料凹槽内，所述上料卡爪在上料运动平台和上料气缸的驱动下抓取工件并转运至运输机构完成上料。

进一步的，所述密封圈套设机构包括用于分拣密封圈的密封圈送料机构、用于分料的密封圈分料机构、用于转运并套设密封圈的密封圈取料机构和用于驱动密封圈取料机构位移的密封圈运动平台；

其中，所述密封圈取料机构包括密封圈取料卡爪、密封圈取料卡爪气缸、密封圈退料滑块和密封圈退料气缸，所述密封圈取料卡爪气缸用于驱动密封圈取料卡爪做扩张运动，所述密封圈取料卡爪用于通过内圆固定抓取密封圈，所述密封圈退料气缸用于驱动密封圈退料滑块沿退料卡爪做往复运动，所述密封圈退料滑块用于与密封圈发生干涉使密封圈脱离密封圈取料卡爪。

进一步的，所述密封圈分料机构述密封圈分料机构包括：分料滑槽、分料推杆、密封圈分料气缸、密封圈限位部和密封圈分料传感器；

所述分料滑槽的侧面设有供密封圈通过的通孔，所述通孔与密封圈送料机构连接；

所述分料推杆位于所述分料滑槽内，所述密封圈分料气缸用于驱动分料推杆在分料滑槽内做往复运动；

所述分料滑槽与分料推杆相对的一端设有密封圈限位部，所述密封圈限位部用于密封圈的定位；

所述密封圈分料传感器朝向密封圈限位部，用于监控密封圈限位部是否有密封圈。

进一步的，所述密封圈限位部包括限位滑块，三个所述限位滑块和分料推杆配合用于限制密封圈的平面自由度，所述限位滑块通过动力卡爪盘驱动。

进一步的，所述密封圈套设机构的数量为两个或多个，不同的密封圈套设机构执行着工件上不同位置的密封圈装配工艺。

进一步的，所述工件下料机构包括下料运动平台、下料卡爪和工件收集滑台；

所述下料卡爪通过下料气缸驱动用于抓取套设密封圈后的工件；

所述下料运动平台用于驱动下料卡爪水平位移和竖直升降；

所述工件收集滑台用于转运工件至外界收集处；

其中，所述下料卡爪在下料气缸和下料运动平台的驱动下，用于抓取运输机构上套设密封圈后的工件并转运至收集滑台处。

应用本发明的技术方案，相较于现有技术，具有以下优点：

1.自动完成工件和密封圈的分拣和分料，包含多个工位，自动化程度高，有助于提高生产效率；

2.通过自夹装置固定工件，在不遮挡工件***套设密封圈作业的情况下，提高工件的固定效果，确保密封圈的套设精度和工艺的可重复性，减少后期设备停机调试的成本；

3.解锁装置与自夹装置配合，即实现了固定效果的稳定性，又不影响工件的上下料的自动化；

4.通过密封圈取料卡爪的内圆固定抓取密封圈，密封圈的受力均匀，相比人工拉扯密封圈进行装配，对密封圈的损害较小，特别是对于体积较小的密封圈，不易发生断裂和老化；

5.通过密封圈退料滑块转运密封圈至工件上的方式，装配精度高，调试难度较小，工艺稳定，且能避免出现密封圈圈体扭曲翻转的不良现象；

6.通过可位移的限位滑块和分料推杆配合用于限制密封圈的平面自由度，即保证了密封圈取料时的精度和稳定性，也不干涉取料动作。

发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

下面结合附图对本发明进行详细的描述，以使得本发明的上述优点更加明确。

图1是本发明一种多工位全自动套设密封圈装置的示意图；

图2是本发明一种多工位全自动套设密封圈装置的俯视图；

图3是本发明一种多工位全自动套设密封圈装置的等分盘示意图；

图4是本发明一种多工位全自动套设密封圈装置的自夹装置示意图；

图5是本发明一种多工位全自动套设密封圈装置的工件上料机构示意图；

图6是本发明一种多工位全自动套设密封圈装置的密封圈套设机构示意图；

图7是本发明一种多工位全自动套设密封圈装置的密封圈取料机构侧视图；

图8是本发明一种多工位全自动套设密封圈装置的密封圈取料机构仰视图；

图9是本发明一种多工位全自动套设密封圈装置的密封圈分料机构示意图；

图10是本发明一种多工位全自动套设密封圈装置的密封圈抓取示意图；

图11是本发明一种多工位全自动套设密封圈装置的密封圈取料机构局部示意图；

图12是本发明一种多工位全自动套设密封圈装置的工件下料机构示意图；

图13是本发明一种多工位全自动套设密封圈装置的工件示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所述的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明实施例中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

参考附图1-2所示，一种多工位全自动套设密封圈装置，包括：

运输机构100，用于承载工件并运输工件依次经过不同的工位；

工件上料机构200，所述工件上料机构200用于分拣工件并抓取工件至运输机构100；

密封圈套设机构300，所述密封圈套设机构300用于分拣密封圈并将密封圈套设在运输机构100的工件上；

工件下料机构400，所述工件下料机构400用于抓取运输机构100上套设密封圈后的工件并自动下料；

其中，所述工件上料机构200、密封圈套设机构300和工件下料机构400分别对应着上料工位、装配工位和下料工位。

所述运输机构100间接性运动且运动轨迹为闭环，即运输机构100依次经过工件上料机构200、密封圈套设机构300和工件下料机构400的下方，对应着工件的上料、装配和下料，并循环。

在控制方面，不同工位之间工件的转运需要联动，故为了简化控制，上料、装配和下料的动作依据运输机构100的间接性运动进行适配。

运输机构100可以可以是循环流水线，也可以是等分盘。

初始时，运输机构100位于工件上料机构200对应的上料区，工件上料机构200将工件转运至运输机构100，运输机构100携带工件运动之密封圈套设机构300对应的装配区，密封圈套设机构300抓取密封圈并将密封圈套设置工件的指定位置完成装配，最后运输机构100承载着套设密封圈后的工件至工件下料机构400对应着的下料区，所述工件下料机构400将运输机构100上的工件取出完成下料，运输机构100又回到工件上料机构200对应的上料区准备上料，重复上述步骤，即为装置的上料、装配和下料的全自动化流程。

参考附图3-4所示，本实施案例中，所述运输机构100机构为等分盘，所述等分盘上设有多个自夹装置110，所述自夹装置110用于固定工件，所述上料工位和下料工位处设有解锁装置，所述解锁装置使自夹装置110松弛。工件上料机构200、密封圈套设机构300和工件下料机构400围绕等分盘固定，等分盘上的自夹装置110数量与工位数量对应，即等分盘每一次转动，每个工位均可作业，即提高了生产效率，减少了待机时间和间隔，等分盘上的自夹装置110固定的工件旋转一周即完成工艺循环。

等分盘根据不同工位的工作时间，启动等分盘间接性转动的间隔时间，即通过等分盘的转动完成信号控制上料、装配和下料工艺的启动时间。

本实施案例中，所述自夹装置110包括：固定块111、自紧滑块112、连杆115和解锁推杆116；

所述固定块111固定于等分盘的顶端，所述固定块111的顶端设有滑槽，所述自紧滑块112滑动安装于滑槽内，所述自紧滑块112与滑槽的侧壁之间设有自紧弹簧113，所述自紧弹簧113用于对自紧滑块112施加预紧力；

所述自紧滑块112的侧壁延伸有拨杆114，所述拨杆114延伸至固定块111外；

所述解锁推杆116滑动安装于等分盘的底端，所述解锁推杆116外套设有复位弹簧；

所述固定块111的侧面设有铰接有连杆115，所述连杆115的两端分别与拨杆114和解锁推杆116抵接；

其中，所述自紧弹簧113和复位弹簧的预设弹力方向相反，所述解锁推杆116收外力压缩后通过连杆115驱动自紧滑块112压缩自紧弹簧113。

上料时，解锁装置挤压解锁推杆116，解锁推杆116受外力压缩后通过连杆115驱动自紧滑块112压缩自紧弹簧113，即工件上料机构200将抓取到的工件放入滑槽内，然后解锁装置复位，解锁推杆116和自紧滑块112分别在复位弹簧和自紧弹簧113的弹力下复位，自紧滑块112在自紧弹簧113的预紧力下挤压工件，达到工件夹紧工件进行固定的效果。

下料时，工件下料机构400抓取工件，然后激活解锁装置挤压解锁推杆116，解锁推杆116受外力压缩后通过连杆115驱动自紧滑块112压缩自紧弹簧113，工件即可被工件下料机构400取出。

本实施案例中，所述自紧滑块112的头部为V型，相对于平头，V型的头部具有导向作用，配合自紧弹簧113的预紧力，对工件达到定位和限制自由度的效果。这种固定工件的方式极大的保证了工件的转运定位的精度，为后续密封圈套设机构300对准工件套设密封圈提供了高精度的基础，特别是工件体积和密封圈孔径较小的场景。

参考附图12-13所示，本实施案例中，所述解锁装置为解锁气缸120，所述解锁气缸120与解锁推杆116位置对应。通过气缸的伸缩，实现对解锁推杆116的持续施加压力。当气缸激活，气缸的伸缩部挤压解锁推杆116使自夹装置110为松弛状态，当气缸复位，自夹装置110在复位弹簧和自紧弹簧113的弹力为自紧状态。

参考附图5所示，本实施案例中，所述工件上料机构200包括：

工件送料盘，所述工件送料盘用于分拣工件并筛选工件方向；

工件直振通道210，所述工件直振通道210与工件送料盘的出口连接，所述工件直振通道210用于将工件依次排序限位进行送料；

工件分料座220，所述工件分料座220位于工件直振通道210的出口处，所述工件分料座220的顶端设有仅能容纳一个工件的工件分料凹槽，所述工件分料座220通过工件分料气缸驱动工件分料座220水平位移进行分料，所述工件分料座220的顶端设有工件分料传感器，所述分料传感器朝向分料凹槽；

工件上料卡爪230，所述上料卡爪通过上料气缸驱动用于抓取工件；

工件上料运动平台240，用于驱动上料卡爪进行平面位移和升降运动；

其中，工件依次经过工件送料盘和工件直振通道210至工件分料座220的分料凹槽内，所述上料卡爪在上料运动平台和上料气缸的驱动下抓取工件并转运至运输机构100完成上料。

工件送料盘与工件直振通道210配合，用于对多个工件进行方向筛选、排序，实现工件的逐一送料。

为了方便工件上料卡爪230的抓取和避免工件之间发生卡顿，通过工件分料座220进行逐一分料。

工件依次经过工件送料盘与工件直振通道210到达工件分料座220的工件分料凹槽内，分料传感器触发，工件分料气缸驱动工件分料座220位移与直振通道错位完成分料。

工件上料卡爪230在工件上料运动平台240的驱动下移动至工件分料凹槽的上方，上料气缸驱动工件上料卡爪230抓取工件，然后工件上料运动平台240驱动工件上料卡爪230携带工件至等分盘的自夹装置110上方，待上料工位的解锁装置激活使自夹装置110为松弛状态，工件上料运动平台240驱动工件上料卡爪230将工件***自夹装置110的滑槽内，然后解锁装置复位，工件被自紧滑块112夹住，最后工件上料卡爪230松开，执行下一个循环。

工件上料运动平台240驱动工件上料卡爪230放置工件时的误差，会在V型头部的自紧滑块112的挤压和导向作用下消除，确保后续工序的精度要求。

本实施案例中，工件上料运动平台240可以为XYZ三轴运动平台，也可以是XZ双轴运动平台。

参考附图6-8所示，本实施案例中，所述密封圈套设机构300包括用于分拣密封圈的密封圈送料机构310、用于分料的密封圈分料机构320、用于转运并套设密封圈的密封圈取料机构330和用于驱动密封圈取料机构330位移的密封圈运动平台340；

其实，所述密封圈取料机构330包括密封圈取料卡爪331、密封圈取料卡爪气缸332、密封圈退料滑块333和密封圈退料气缸334，所述密封圈取料卡爪气缸332用于驱动密封圈取料卡爪331做扩张运动，所述密封圈取料卡爪331用于通过内圆固定抓取密封圈，所述密封圈退料气缸334用于驱动密封圈退料滑块333沿退料卡爪做往复运动，所述密封圈退料滑块333用于与密封圈发生干涉使密封圈脱离密封圈取料卡爪331。通过密封圈取料卡爪331从内圈的方式撑开密封圈，在密封圈的弹性的作用下，密封圈固定在密封圈取料卡爪331上，多个密封圈取料卡爪331之间设有用于容纳工件的空腔，密封圈运动平台340驱动密封圈取料卡爪331携带密封圈位移至工件***，工件位于多个密封圈取料卡爪331之间的空腔内，当到达指定位置后，通过密封圈退料滑块333推动密封圈，是密封圈从密封圈取料卡爪331上脱落套设在工件上，达到了自动抓取并套设密封圈的效果，摆脱对人工的依赖，提高生产效率。

本实施案例中，所述密封圈取料卡爪331的横截面为圆弧形，多个所述密封圈取料卡爪331呈圆形排布，多个密封圈取料卡爪331之间设有用于容纳工件的空腔。圆形排布的圆弧形密封圈取料卡爪331，可以均匀的撑开并固定密封圈，避免在抓取密封圈时，密封圈因受力不均匀导致弹飞。

本实施案例中，所述密封圈取料机构330通过密封圈运动平台340安装在所述密封圈分料机构320上方；

所述密封圈运动平台340包括水平直线模组和竖直升降模组，所述水平直线模组用于驱动述密封圈取料机构330水平位移，所述竖直升降模组用于驱动密封圈取料机构330做升降往复运动。水平直线模组用于驱动密封圈取料卡爪331往返于工件和密封圈分料机构320之间。竖直升降模组除了驱动密封圈取料卡爪331上下运动进行取料的同时，密封圈相对于工件的安装位置，是通过竖直升降模组控制的，不同的安装位置对应着安装的高度不同，即对应着密封圈取料卡爪331相对于工件的高度不同，根据预先设置的数据，竖直升降模组驱动密封圈取料卡爪331携带密封圈运动至指定位置，及密封圈取料卡爪331的下边缘与工件上密封圈安装槽的上边缘平齐，在密封圈退料滑块333的推动下，密封圈脱离密封圈取料卡爪331套设在工件上的密封圈安装槽内。

本实施案例中，所述密封圈送料机构310包括振动盘和直振通道，所述直振通道的两端分别连接振动盘和密封圈分料机构320。通过振动盘对密封圈实现分拣，利用直振通道使密封圈依次送料。

参考附图9-11所示，本实施案例中，分料滑槽、分料推杆321、密封圈分料气缸322、密封圈限位部和密封圈分料传感器；

所述分料滑槽的侧面设有供密封圈通过的通孔323，所述通孔323与密封圈送料机构310连接；

所述分料推杆321位于所述分料滑槽内，所述密封圈分料气缸322用于驱动分料推杆321在分料滑槽内做往复运动；

所述分料滑槽与分料推杆321相对的一端设有密封圈限位部，所述密封圈限位部用于密封圈的定位；

所述密封圈分料传感器朝向密封圈限位部，用于监控密封圈限位部是否有密封圈。直振通道的密封圈通过通孔323进入分料滑槽，密封圈分料气缸322驱动分料推杆321伸出推动密封圈至密封圈限位部，同时分料推杆321的杆体堵住通孔323，当分料推杆321复位后，下一个密封圈再通过通孔323进入分料滑槽，如此往复完成分料动作。

本实施案例中，所述所以分料推杆321的头部为V型。V型的头部一方面有助于密封圈的定位，保证密封圈取料机构330的抓取精度。另一方面当分料推杆321伸出时，若密封圈还未完全通过通孔323进入分料滑槽，在V形的斜面可以的引导性，可以促使密封圈迅速进入分料滑槽内。相比于平头的分料推杆321，可以极大的避免密封圈卡住的情况。

本实施案例中，述密封圈限位部包括限位滑块324，三个所述限位滑块324和分料推杆321配合用于限制密封圈的平面自由度，所述限位滑块324通过动力卡爪盘驱动325。为了保证密封圈取料机构330的密封圈取料卡爪331顺利的卡取密封圈，密封圈的定位精度及其的重要，故需要三个限位滑块324和分料推杆321配合限制密封圈前后左右四个方向的自由度。同时为了保证密封圈取料卡爪331能顺利的张开，卡取密封圈，故需要在密封圈取料卡爪331工作时，通过动力卡爪盘将三个所述限位滑块324移开。

操作顺序如下，通过分料推杆321驱动密封圈至密封圈限位部，通过三个所述限位滑块324完成密封圈的定位，密封圈取料卡爪331在密封圈运动平台340的驱动下，向下运动时密封圈取料卡爪331位于密封圈的内圈，完成抓取定位，然后限位滑块324在动力卡爪盘的驱动下散开，远离密封圈，避免干涉密封圈取料卡爪331运动。最后密封圈取料卡爪331在密封圈取料卡爪气缸332的驱动下张开，完成对密封圈的抓取。

本实施案例中，所述限位滑块324与分料推杆321相对的一侧设有半圆凹槽。半圆凹槽便于密封圈的定位，有助于提高定位精度。

参考附图13所示，本实施案例中，所述密封圈套设机构300的数量为两个或多个，不同的密封圈套设机构300执行着工件上不同位置的密封圈装配工艺。在密封圈套设机构300中，执行密封圈套设装配步骤时，密封圈的装配位置即对应着竖直升降模组的运动距离。

当工件设有多个密封圈500的装配需求时，不同的密封圈的装配高度不同，即在调试不同密封圈套设机构300时，除了密封圈取料卡爪331位移水平坐标的变化以外，竖直升降模组在套设密封圈时的行程是需要提前设定区分的，即对应着密封圈取料卡爪331相对于工件的高度不同，根据预先设置的数据，竖直升降模组驱动密封圈取料卡爪331携带密封圈运动至指定位置，及密封圈取料卡爪331的下边缘与工件上密封圈安装槽的上边缘平齐，在密封圈退料滑块333的推动下，密封圈500脱离密封圈取料卡爪331套设在工件上的密封圈安装槽内。

不同的密封圈套设机构300对应套设这不同高度的密封圈，工艺顺序为，从下到上。极大的提高了生产效率，并降低了后期调试的成本。

参考附图12所示，本实施案例中，所述工件下料机构400包括下料运动平台410、下料卡爪420和工件收集滑台430；

所述下料卡爪420通过下料气缸驱动用于抓取套设密封圈后的工件；

所述下料运动平台410用于驱动下料卡爪420水平位移和竖直升降；

所述工件收集滑台430用于转运工件至外界收集处；

其中，所述下料卡爪420在下料气缸和下料运动平台410的驱动下，用于抓取运输机构100上套设密封圈后的工件并转运至收集滑台处。

下料时，等分盘旋转，将套设密封圈的工件转运至工件下料机构400下方，在下料气缸和下料运动平台410的驱动下，下料卡爪420抓取工件，然后解锁装置激活使自夹装置110为松弛状态，待下料运动平台410驱动下料卡爪420取出工件后解锁装置复位，下料运动平台410驱动工件至工件收集滑台430上方，下料卡爪420松开工件使工件落入收集滑台完成下料收集。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种多工位全自动套设密封圈装置，其特征在于，包括：

运输机构(100)，用于承载工件并运输工件依次经过不同的工位；

工件上料机构(200)，所述工件上料机构(200)用于分拣工件并抓取工件至运输机构(100)；

密封圈套设机构(300)，所述密封圈套设机构(300)用于分拣密封圈并将密封圈套设在运输机构(100)的工件上；

工件下料机构(400)，所述工件下料机构(400)用于抓取运输机构(100)上套设密封圈后的工件并自动下料；

其中，所述工件上料机构(200)、密封圈套设机构(300)和工件下料机构(400)分别对应着上料工位、装配工位和下料工位。

2.根据权利要求1所述多工位全自动套设密封圈装置，其特征在于，所述运输机构(100)机构为等分盘，所述等分盘上设有多个自夹装置(110)，所述自夹装置(110)用于固定工件，所述上料工位和下料工位处设有解锁装置，所述解锁装置使自夹装置(110)松弛。

3.根据权利要求2所述多工位全自动套设密封圈装置，其特征在于，所述自夹装置(110)包括：固定块(111)、自紧滑块(112)、连杆(115)和解锁推杆(116)；

所述固定块(111)固定于等分盘的顶端，所述固定块(111)的顶端设有滑槽，所述自紧滑块(112)滑动安装于滑槽内，所述自紧滑块(112)与滑槽的侧壁之间设有自紧弹簧(113)，所述自紧弹簧(113)用于对自紧滑块(112)施加预紧力；

所述自紧滑块(112)的侧壁延伸有拨杆(114)，所述拨杆(114)延伸至固定块(111)外；

所述解锁推杆(116)滑动安装于等分盘的底端，所述解锁推杆(116)外套设有复位弹簧；

所述固定块(111)的侧面设有铰接有连杆(115)，所述连杆(115)的两端分别与拨杆(114)和解锁推杆(116)抵接；

其中，所述自紧弹簧(113)和复位弹簧的预设弹力方向相反，所述解锁推杆(116)收外力压缩后通过连杆(115)驱动自紧滑块(112)压缩自紧弹簧(113)。

4.根据权利要求3所述多工位全自动套设密封圈装置，其特征在于，所述解锁装置为解锁气缸(120)，所述解锁气缸(120)与解锁推杆(116)位置对应。

5.根据权利要求1所述多工位全自动套设密封圈装置，其特征在于，所述工件上料机构(200)包括：

工件送料盘，所述工件送料盘用于分拣工件并筛选工件方向；

工件直振通道(210)，所述工件直振通道(210)与工件送料盘的出口连接，所述工件直振通道(210)用于将工件依次排序限位进行送料；

工件分料座(220)，所述工件分料座(220)位于工件直振通道(210)的出口处，所述工件分料座(220)的顶端设有仅能容纳一个工件的工件分料凹槽，所述工件分料座(220)通过工件分料气缸驱动工件分料座(220)水平位移进行分料，所述工件分料座(220)的顶端设有工件分料传感器，所述分料传感器朝向分料凹槽；

工件上料卡爪(230)，所述上料卡爪通过上料气缸驱动用于抓取工件；

工件上料运动平台(240)，用于驱动上料卡爪进行平面位移和升降运动；

其中，工件依次经过工件送料盘和工件直振通道(210)至工件分料座(220)的分料凹槽内，所述上料卡爪在上料运动平台和上料气缸的驱动下抓取工件并转运至运输机构(100)完成上料。

6.根据权利要求1所述多工位全自动套设密封圈装置，其特征在于，所述密封圈套设机构(300)包括用于分拣密封圈的密封圈送料机构(310)、用于分料的密封圈分料机构(320)、用于转运并套设密封圈的密封圈取料机构(330)和用于驱动密封圈取料机构(330)位移的密封圈运动平台(340)；

其中，所述密封圈取料机构(330)包括密封圈取料卡爪(331)、密封圈取料卡爪气缸(332)、密封圈退料滑块(333)和密封圈退料气缸(334)，所述密封圈取料卡爪气缸(332)用于驱动密封圈取料卡爪(331)做扩张运动，所述密封圈取料卡爪(331)用于通过内圆固定抓取密封圈，所述密封圈退料气缸(334)用于驱动密封圈退料滑块(333)沿退料卡爪做往复运动，所述密封圈退料滑块(333)用于与密封圈发生干涉使密封圈(500)脱离密封圈取料卡爪(331)。

7.根据权利要求6所述多工位全自动套设密封圈装置，其特征在于，所述密封圈分料机构(320)包括：分料滑槽、分料推杆(321)、密封圈分料气缸(322)、密封圈限位部和密封圈分料传感器；

所述分料滑槽的侧面设有供密封圈通过的通孔(323)，所述通孔(323)与密封圈送料机构(310)连接；

所述分料推杆(321)位于所述分料滑槽内，所述密封圈分料气缸(322)用于驱动分料推杆(321)在分料滑槽内做往复运动；

所述分料滑槽与分料推杆(321)相对的一端设有密封圈限位部，所述密封圈限位部用于密封圈的定位；

所述密封圈分料传感器朝向密封圈限位部，用于监控密封圈限位部是否有密封圈。

8.根据权利要求7所述多工位全自动套设密封圈装置，其特征在于，所述密封圈限位部包括限位滑块(324)，三个所述限位滑块(324)和分料推杆(321)配合用于限制密封圈的平面自由度，所述限位滑块(324)通过动力卡爪盘驱动(325)。

9.根据权利要求6所述多工位全自动套设密封圈装置，其特征在于，所述密封圈套设机构(300)的数量为两个或多个，不同的密封圈套设机构(300)执行着工件上不同位置的密封圈装配工艺。

10.根据权利要求1所述多工位全自动套设密封圈装置，其特征在于，所述工件下料机构(400)包括下料运动平台(410)、下料卡爪(420)和工件收集滑台(430)；

所述下料卡爪(420)通过下料气缸驱动用于抓取套设密封圈后的工件；

所述下料运动平台(410)用于驱动下料卡爪(420)水平位移和竖直升降；

所述工件收集滑台(430)用于转运工件至外界收集处；

其中，所述下料卡爪(420)在下料气缸和下料运动平台(410)的驱动下，用于抓取运输机构(100)上套设密封圈后的工件并转运至收集滑台处。

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