CN211442464U - 转向式差速驱动装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种转向式差速驱动装置，其属于自动化运输装备领域。它主要包括差速驱动装置，所述差速驱动装置上铰接有固定座，固定座上设有电控转向装置，所述电控转向装置包括连接板，连接板上设有相啮合的主动齿轮B和从动齿轮B，主动齿轮B与转向电机连接，从动齿轮B上设有固定圆盘B，固定圆盘B内设有回转轴承，电控转向装置通过回转轴承与固定座连接。本实用新型能够向任意方向行驶，承载力大，转弯控制精度高，能全向移动，且成本低、转向时更加平稳。本实用新型主要用于AGV小车。

Description

转向式差速驱动装置

技术领域

本实用新型属于自动化运输装备领域，具体地说，尤其涉及一种转向式差速驱动装置。

背景技术

AGV小车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，通常也称为无人搬运车，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，由于其具有自动化程度高、安全、灵活等特点，是目前国内实现物料自动搬运的最佳解决途径之一。

目前很多生产车间或者仓库采用AGV小车来运送物品，以提高生产或者存储的效率。现有的AGV小车驱动方式有舵轮驱动和差速驱动两种方式。舵轮能实现全向运动。差速驱动用两个电机来分别驱动两个轮子，通过两个轮子不同的速度来实现轮系的转向。

舵轮能实现全向运动，但是成本高、负重低。差速驱动用两个电机来分别驱动两个轮子，通过两个轮子不同的速度来实现轮系的转向，其优点是承载能力大、成本低，但是在行驶过程中调整方向时，控制难度增大，尤其一些场地不平整的路面，差速式AGV小车转弯不易控制。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供一种转向式差速驱动装置，该装置能够向任意方向行驶，承载力大，转弯控制精度高，能全向移动，且成本低、转向时更加平稳。

所述的转向式差速驱动装置，包括差速驱动装置，所述差速驱动装置上铰接有固定座，固定座上设有电控转向装置，所述电控转向装置包括连接板，连接板上设有相啮合的主动齿轮B和从动齿轮B，主动齿轮B与转向电机连接，从动齿轮B上设有固定圆盘B，固定圆盘B内设有回转轴承，电控转向装置通过回转轴承与固定座连接。

优选地，所述连接板上设有角度传感器，角度传感器与连接板的下表面固定连接，角度传感器的输出端齿轮与从动齿轮B啮合。

优选地，所述固定圆盘B上设有限位条，连接板上设有接近开关，接近开关与限位条配合。

优选地，所述差速驱动装置包括差速驱动框架，差速驱动框架两侧分别设有相互配合的从动齿轮A和主动齿轮A，主动齿轮A与差速电机连接，从动齿轮A与车轮连接。

优选地，所述主动齿轮A和从动齿轮A通过链条连接，从动齿轮A通过轮轴与车轮连接，差速电机通过电机安装板设置于差速驱动框架上。

优选地，所述固定座包括与电控转向装置连接的固定圆盘A，固定圆盘A下方设有支撑板，支撑板底部设有销轴，固定座通过销轴与差速驱动装置铰接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型通过差速驱动装置和电控转向装置共同驱动，实现了AGV小车的全方位任意转向；

2、差速驱动装置上设置两个车轮同时着地，提升了AGV小车承载能力，两车轮分别通过两个差速电机驱动，动力更足，使AGV小车负载能力更强；

3、电控转向装置的转弯角度可以通过限位条和接近开关来控制，也可以由角度传感器来实现，使得对转向角度的控制更精确。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为差速驱动装置的结构示意图；

图3为差速驱动装置的俯视图；

图4为固定座的结构示意图；

图5为电控转向装置的结构示意图。

图中，1、差速驱动装置；2、固定座；3、电控转向装置；11、差速驱动框架；12、差速电机；13、电机安装板；14、链条；15、车轮；16、主动齿轮A；17、轮轴；21、支撑板；22、固定圆盘A；23、三角板；24、销轴；31、连接板；32、从动齿轮B；33、限位条；34、固定圆盘B；35、回转轴承；36、主动齿轮B；37、转向电机；38、接近开关；39、角度传感器。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步说明：

实施例一：如图1所示，转向式差速驱动装置，包括差速驱动装置1，所述差速驱动装置1上铰接有固定座2，固定座2上设有电控转向装置3。

如图2和3所示，所述差速驱动装置1包括差速驱动框架11，差速驱动框架11两侧分别设有车轮15和相互配合的从动齿轮A和主动齿轮A16，主动齿轮A16与差速电机12连接，从动齿轮A与车轮15连接，主动齿轮A16和从动齿轮A通过链条14连接，从动齿轮A通过轮轴17与车轮15连接，差速电机12通过电机安装板13设置于差速驱动框架11上。差速电机12为差速驱动装置1提供动力，通过控制两个车轮15不同的速度，实现行走和差速转弯功能。

如图4所示，固定座2包括与电控转向装置3连接的固定圆盘A22，固定圆盘A22下方设有固定连接的两个支撑板21，两个支撑板21之间设有三角板23，三角板23的端面固定连接在支撑板21的外侧和固定圆盘A22的下表面，用于提供加强支撑的作用，以确保在行驶过程中，能提供保障足够的稳定性；两支撑板21底部设有销轴24，销轴24穿过差速驱动框架11中间的销轴孔和支撑板21下端的孔，固定座2通过销轴24与差速驱动装置1铰接。

如图5所示，所述电控转向装置3包括连接板31，连接板31下表面与固定圆盘A22的上表面固定连接，连接板31上设有相啮合的主动齿轮B36和从动齿轮B32，主动齿轮B36与转向电机37的输出端连接，转向电机37固定在连接板31的下表面，从动齿轮B32上设有固定连接的固定圆盘B34，固定圆盘B34内设有回转轴承35，回转轴承35与连接板31的上表面固定连接，回转轴承35与从动齿轮B32同轴，可以相对从动齿轮B32转动；从动齿轮B32通过内部的回转轴承35固定在连接板31上，从动齿轮B32的直径大于主动齿轮B36的直径，当转向电机37提供动力时，动力由主动齿轮B36传递至从动齿轮B32，使主动齿轮B36围绕从动齿轮B32做圆周运动，由于主动齿轮B36与连接板31固定连接，连接板31与固定座2和差速驱动装置1固定连接，所以实现从动齿轮B32带动下面的差速驱动装置1同时转动，实现对转向的更精确的控制调节。

本实施例在安装时，轮轴17穿过差速驱动框架11一侧的轮轴孔，并与差速驱动框架11固定连接，车轮15和从动齿轮A与轮轴17的输出轴固定旋转连接，车轮15通过轮轴17为差速驱动装置1提供支撑作用。两个差速电机12通过电机安装板13与差速驱动框架11的内侧固定连接，差速电机12的输出轴穿过差速驱动框架11的电机孔与主动齿轮A16传动连接，通过差速电机12为主动齿轮A16提供动力；链条14两端分别与从动齿轮A和主动齿轮A16的轮齿啮合连接，将差速电机12的动力，传递给两个车轮15。

本实用新型在使用时，固定圆盘B34的上表面与AGV小车车体固定连接，下表面与从动齿轮B22的上表面固定连接。

实施例二：所述连接板31上设有角度传感器39，角度传感器39与连接板31的下表面固定连接，角度传感器39的输出端齿轮与从动齿轮B32啮合；其它与实施例一相同。角度传感器39用以检测电控转向装置3相对小车车体的旋转角度。

使用时，主动齿轮B36在回转轴承35的作用下，围绕从动齿轮B32转动，连接板31同步转动，从而实时带动角度传感器39对应的输出端齿轮围绕从动齿轮B32转动，使角度传感器39能够实时获取旋转角度。

实施例三：所述固定圆盘B34上设有限位条33，连接板31上设有接近开关38，接近开关38与限位条33配合，实现转弯角度的探测和限位；其它与实施例一相同。

本实施例在安装时，接近开关38为两个，且两接近开关38对称固定在连接板31上，接近开关38的末端可以与限位条33滑触连接，在主动齿轮B36围绕从动齿轮B32转动的同时，连接板31同步进行转动，能够实时带动接近开关38围绕从动齿轮B32转动，当接近开关38的末端与从动齿轮B32上的限位条33触碰时，实现探测旋转角度并限位。

本实用新型在使用时，通过差速电机12控制两个车轮15不同的速度，实现AGV小车行走和差速转弯功能；通过控制转向电机37，使主动齿轮B36带动连接板31、固定座2和差速驱动装置1围绕从动齿轮B32转动，从而实现AGV小车全方位的任意转向；通过角度传感器39实时获取旋转角度；通过接近开关38与限位条33配合，实现AGV小车转弯角度的探测和限位。

Claims (6)

1.一种转向式差速驱动装置，包括差速驱动装置(1)，其特征在于：所述差速驱动装置(1)上铰接有固定座(2)，固定座(2)上设有电控转向装置(3)，所述电控转向装置(3)包括连接板(31)，连接板(31)上设有相啮合的主动齿轮B(36)和从动齿轮B(32)，主动齿轮B(36)与转向电机(37)连接，从动齿轮B(32)上设有固定圆盘B(34)，固定圆盘B(34)内设有回转轴承(35)，电控转向装置(3)通过回转轴承(35)与固定座(2)连接。

2.根据权利要求1所述的转向式差速驱动装置，其特征在于：所述连接板(31)上设有角度传感器(39)，角度传感器(39)与连接板(31)的下表面固定连接，角度传感器(39)的输出端齿轮与从动齿轮B(32)啮合。

3.根据权利要求1或2所述的转向式差速驱动装置，其特征在于：所述固定圆盘B(34)上设有限位条(33)，连接板(31)上设有接近开关(38)，接近开关(38)与限位条(33)配合。

4.根据权利要求3所述的转向式差速驱动装置，其特征在于：所述差速驱动装置(1)包括差速驱动框架(11)，差速驱动框架(11)两侧分别设有相互配合的从动齿轮A和主动齿轮A(16)，主动齿轮A(16)与差速电机(12)连接，从动齿轮A与车轮(15)连接。

5.根据权利要求4所述的转向式差速驱动装置，其特征在于：所述主动齿轮A(16)和从动齿轮A通过链条(14)连接，从动齿轮A通过轮轴(17)与车轮(15)连接，差速电机(12)通过电机安装板(13)设置于差速驱动框架(11)上。

6.根据权利要求1所述的转向式差速驱动装置，其特征在于：所述固定座(2)包括与电控转向装置(3)连接的固定圆盘A(22)，固定圆盘A(22)下方设有支撑板(21)，支撑板(21)底部设有销轴(24)，固定座(2)通过销轴(24)与差速驱动装置(1)铰接。

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