CN204726551U - 一种agv运输装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种AGV运输装置,旨在提供一种能有效保证AGV车移动过程的稳定性,克服地面不平、车体震动等因素,时刻保证驱动轮贴地,维持运输效果,保证车体不易偏离预设路径的AGV运输装置。它包括车架底盘、举升机构、动力电机,举升机构包括举升托盘、丝杆及丝母,车架底盘上设有一对主轮座,主轮座上设有主车轮,主轮座包括转动配合端、转动自由端,转动配合端与车架底盘转动连接,转动自由端上设有避震机构,动力电机连接一小传动齿轮,小传动齿轮与一大齿轮啮合,大齿轮设于一旋转轴套之上。本实用新型的有益效果是:整体结构稳定,通过避震弹簧实现双轮下压贴地,时刻维持驱动轮的正常运转,可避免出现行车线路不到位的状况。
Description
技术领域
本实用新型属于AGV技术领域,尤其涉及一种AGV运输装置。
背景技术
AGV是(Automated Guided Vehicle)的缩写,意即“自动导引运输车”,是指装备有电磁或光学等自动导引装置,它能够沿规定的导引路径行驶,具有安全保护以及各种移载功能的运输车。在生产中,常利用AGV车来进行零件、物料、货物等的运输。目前生产运输中使用到的AGV物料运输车,主要通过驱动轮来驱动,在地面(轨道)上移动,虽然能实现运输功能,但是由于地面并不一定是平整的,车体也会有震动等因素,使得驱动轮单个或多个暂时性离地,从而造成驱动轮虽然被控制转动,但是没有实际的前进效果,从而影响运输效果。
实用新型内容
本实用新型是为了克服现有技术中的不足,提供了一种能有效保证AGV车移动过程的稳定性,克服地面不平、车体震动等因素,时刻保证驱动轮贴地,维持运输效果,保证车体不易偏离预设路径的AGV运输装置。
为了实现上述目的,本实用新型采用以下技术方案:
一种AGV运输装置,包括车架底盘、举升机构、动力电机,所述的举升机构设于车架底盘之上,所述的举升机构包括举升托盘、互相螺纹配合的丝杆及丝母,所述的丝母通过丝母座连接举升托盘,所述的车架底盘上设有至少一对主轮座,所述的主轮座上设有主车轮,每个主车轮均由一个对应的车轮驱动电机驱动,主轮座包括转动配合端、转动自由端,转动配合端与车架底盘转动连接,转动自由端上设有避震机构,所述的避震机构包括下避震座、可与下避震座相对滑动的上避震座,下避震座与上避震座之间设有避震弹簧,所述的下避震座与转动自由端连接,所述的动力电机连接一小传动齿轮,所述的小传动齿轮与一大齿轮啮合,所述的大齿轮设于一用于带动丝母座的旋转轴套之上。
作为优选,所述的主轮座、下避震座数目均为两个,还包括一小锥齿轮、一大锥齿轮,所述的小锥齿轮与小齿轮同轴相连,所述的小锥齿轮、大锥齿轮啮合,所述的大锥齿轮与一横置的偏心轴连接,偏心轴设于小车底盘之上,所述的偏心轴压住上避震座。
作为优选,所述的车架底盘上设有若干副轮架,所述的副轮架上设有万向轮,所述的副轮架与车架底盘连接。
作为优选,所述的主车轮与对应的车轮驱动电机之间通过减速机连接,所述的减速机设在车架底盘上的隔套之内。
作为优选,所述的转动配合端通过转动连接结构与车架底盘转动连接,所述的转动连接结构包括转销、转套,所述的转套与转销之间设有角接触轴承,所述的转套与转动配合端连接。
本实用新型的有益效果是:整体结构稳定,通过避震弹簧实现双轮下压贴地,时刻维持驱动轮的正常贴地运转,可避免出现行车线路不到位的状况。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图;
图2是本实用新型的侧视图;
图3是本实用新型的内部结构示意图;
图4是图3的局部放大图;
图5是本实用新型避震机构处的结构示意图;
图6是本实用新型转动连接结构处的结构示意图。
图中:车架底盘1、动力电机2、举升托盘3、丝杆4、丝母5、丝母座6、主轮座7、主车轮8、车轮驱动电机9、下避震座10、上避震座11、避震弹簧12、小传动齿轮13、大齿轮14、旋转轴套15、小锥齿轮16、大锥齿轮17、偏心轴18、副轮架19、万向轮20、减速机21、转销22、转套23、角接触轴承24、小齿轮25。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本实用新型做进一步的描述。
如图1至图6所示的实施例中,一种AGV运输装置,包括车架底盘1、举升机构、动力电机2,所述的举升机构设于车架底盘之上,所述的举升机构包括举升托盘3、互相螺纹配合的丝杆4及丝母5,所述的丝母通过丝母座6连接举升托盘,所述的车架底盘上设有至少一对主轮座7,所述的主轮座上设有主车轮8,每个主车轮均由一个对应的车轮驱动电机9驱动,主轮座包括转动配合端、转动自由端,转动配合端与车架底盘转动连接,转动自由端上设有避震机构,所述的避震机构包括下避震座10、可与下避震座相对滑动的上避震座11,下避震座与上避震座之间设有避震弹簧12,所述的下避震座与转动自由端连接,所述的动力电机连接一小传动齿轮13,所述的小传动齿轮与一大齿轮14啮合,所述的大齿轮设于一用于带动丝母座的旋转轴套15之上。
所述的主轮座、下避震座数目均为两个,还包括一小锥齿轮16、一大锥齿轮17,所述的小锥齿轮与一小齿轮25同轴相连,所述的小齿轮与大齿轮啮合,所述的小锥齿轮、大锥齿轮啮合,所述的大锥齿轮与一横置的偏心轴18连接,偏心轴设于小车底盘之上,所述的偏心轴压住上避震座。
所述的车架底盘上设有若干副轮架19,所述的副轮架上设有万向轮20,所述的副轮架与车架底盘连接。万向轮可以辅助支撑,提高平衡性、承重能力,保障工作过程中的稳定性。并且,在货架不负重时,部分或全部副轮架、万向轮会一起抬起离地面,从而可以减少摩擦,延长使用寿命。
所述的主车轮与对应的车轮驱动电机之间通过减速机21连接,所述的减速机设在车架底盘上的隔套之内。主车轮起到主要的支撑和推动作用,双轮同速小车可前进,双轮差速小车可旋转,减速机可以降低车轮驱动电机的输出转速,以达到实际需求的转速范围。
所述的转动配合端通过转动连接结构与车架底盘转动连接,所述的转动连接结构包括转销22、转套23,所述的转套与转销之间设有角接触轴承24,所述的转套与转动配合端连接。
本实用新型工作时,货物置于货架上,主车轮(驱动轮)可以带动小车前进及转弯,丝杠、丝母机构可以带动货架升降。驱动伺服电机带动驱动轮转动,万向轮自然随动。两个驱动轮速度一样时,AGV车直线行进,需要转弯时,可以通过调节两个驱动轮速度来实现。驱动轮前进时,当遇到底面不平或车体震动时,单轮或双轮有可能出现暂时性离地的趋势,有双轮离地趋势时,在避震弹簧的作用下,可以均衡地将车体、车轮下压,保证驱动轮贴地,而有单轮离地趋势时,避震弹簧下压,此时双列向心球面球轴承内外圈轴线相对倾斜,从而仍能保证避震弹簧的下压力可以同时作用到两个驱动轮,维持驱动轮贴地。并且小车在满载时,压力明显增大,驱动轮(主车轮)与地面的摩擦力增大,驱动轮不会打滑,使小车更容易控制。升降托盘在上升(举升货架)的同时,小锥齿轮带动大锥齿轮转动,大锥齿轮带动偏心轴转动,从而在旋转举升的同时偏心轴同步旋转,举升到顶部时偏心轴达到靠下方的位置,偏心轴下行过程中压动上避震座下移(相对下避震座滑动),避震弹簧被压缩,对下避震座、主轮座的下压力进一步增大,从而可提高工作过程中的稳定性、平衡性,有效强化承载能力。
Claims (5)
1.一种AGV运输装置,其特征是,包括车架底盘、举升机构、动力电机,所述的举升机构设于车架底盘之上,所述的举升机构包括举升托盘、互相螺纹配合的丝杆及丝母,所述的丝母通过丝母座连接举升托盘,所述的车架底盘上设有至少一对主轮座,所述的主轮座上设有主车轮,每个主车轮均由一个对应的车轮驱动电机驱动,主轮座包括转动配合端、转动自由端,转动配合端与车架底盘转动连接,转动自由端上设有避震机构,所述的避震机构包括下避震座、可与下避震座相对滑动的上避震座,下避震座与上避震座之间设有避震弹簧,所述的下避震座与转动自由端连接,所述的动力电机连接一小传动齿轮,所述的小传动齿轮与一大齿轮啮合,所述的大齿轮设于一用于带动丝母座的旋转轴套之上。
2.根据权利要求1所述的一种AGV运输装置,其特征是,所述的主轮座、下避震座数目均为两个,还包括一小锥齿轮、一大锥齿轮,所述的小锥齿轮与一小齿轮同轴相连,所述的小齿轮与大齿轮啮合,所述的小锥齿轮、大锥齿轮啮合,所述的大锥齿轮与一横置的偏心轴连接,偏心轴设于小车底盘之上,所述的偏心轴压住上避震座。
3.根据权利要求1所述的一种AGV运输装置,其特征是,所述的车架底盘上设有若干副轮架,所述的副轮架上设有万向轮,所述的副轮架与车架底盘连接。
4.根据权利要求1或2或3所述的一种AGV运输装置,其特征是,所述的主车轮与对应的车轮驱动电机之间通过减速机连接,所述的减速机设在车架底盘上的隔套之内。
5.根据权利要求1或2或3所述的一种AGV运输装置,其特征是,所述的转动配合端通过转动连接结构与车架底盘转动连接,所述的转动连接结构包括转销、转套,所述的转套与转销之间设有角接触轴承,所述的转套与转动配合端连接。
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