CN210943894U - 一种机械手的吸附板连接结构 - Google Patents

Abstract

一种机械手的吸附板连接结构，其特征在于，包括吸附装置，所述吸附装置包括吸附板、固定台、连接板、动力组以及轨道；所述固定台与连接板之间设置连接柱；所述吸附板有两块，两块吸附板平行设置于固定台下方，在吸附板与固定台之间设置轨道；本实用新型能够通过调节两块吸附板的间距以适应不同大小的板材。

Description

一种机械手的吸附板连接结构

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，特别是涉及一种机械手的吸附板连接结构。

背景技术

在当下的生活和生产中，自动化程度越来越高，其中也包括了板材的加工生产。将板材的加工生产流程实现自动化能够大大提高生产效率，节约人工成本。在板材的加工中板材的运输问题一直是板材自动化生产的一个难题，因为板材相较其他的物件，板材往往面积较大，但是很薄，而且板材容易在运输以及加工过程中产生划痕。所以我们不能采用一般的机械式地抓握进行板材的运输，而是需要采用真空吸附的方式，对板材进行抓取。目前采用真空吸附的板材抓取机械手，往往都是采用一块固定面积的吸附板进行吸附，这类机械手只能适应表面积与其吸附板匹配的板材，所以需要一种能够根据板材大小，调整吸附面积的吸附板。

发明内容

本实用新型的目的是解决现有技术的不足，提供一种机械手的吸附板连接结构，结构简单，使用方便。

一种机械手的吸附板连接结构，其特征在于，包括吸附装置，所述吸附装置包括吸附板、固定台、连接板、动力组以及轨道；所述固定台与连接板之间设置连接柱；所述吸附板有两块，两块吸附板平行设置于固定台下方，在吸附板与固定台之间设置轨道。

进一步的，所述轨道包括滑轨、滑块；所述滑轨共两条平行设置于固定台的下表面。

进一步的，所述动力组包括气缸、真空泵以及电气控制线盒；气缸与滑轨平行设置；每块吸附板设置两个独立的气缸，同一块吸附板的两个气缸平行设置而且方向相同；所述气缸的另一端与固定台固定。

进一步的，所述不同吸附板的气缸的方向相反。

进一步的，所述吸附板与滑轨垂直设置，吸附板与两条滑轨之间都设置滑块。

进一步的，所述吸附板为长条状的金属板，吸附板内部镂空；吸附板的两端均设置连接管，所述连接管连接吸附板与导管，所述导管的另一端设置真空泵的抽气口。

进一步的，所述吸附板的下表面设置海绵层。

进一步的，所述连接柱的外周设置减震弹簧。

进一步的，所述吸附板下表面设置吸附孔。

进一步的，所述吸附孔为椭圆形通孔；吸附孔均匀分布；所述连接柱整体为两根圆管嵌套的结构，半径较小的圆管能够在半径较大的圆管内部滑动。

本实用新型的有益效果在于：

通过采用两块吸附板的方式进行吸附操作，能够调整两块吸附板的间距以适应不同的板材大小，相比一般的一块吸附板，更为方便，节约生产成本。

相比一般的两块吸附板通过共同的气缸驱动或是一边吸附板固定、一边吸附板动作，本实用两块吸附板的气缸独立，并且两块吸附板能够独立动作，能够适应更多的复杂情况。

吸附板呈长条状，此时采用两块吸附板张开，能够具备更大的吸附面积，吸附面积较大的板材。

一块吸附板设置两个气缸驱动，第一，保证了吸附板受到气缸足够的推力或者拉力；第二，保证吸附板受到与之连接的气缸的合力的方向是平行与滑轨的，防止吸附板与滑轨的角度发生偏转。

本实用新型设置有海绵层，能够有效的起到缓冲的效果，有效防止板材与机械手接触时对板材造成损伤。

附图说明

图1为本实用新型整体结构图；

图2为本实用新型吸附板侧视图；

图3为本实用新型吸附板正视图；

图4为本实用新型吸附板仰视图。

附图标记说明：底座1、转盘一11、机械大臂2、机械小臂3、转盘二31、吸附装置4、吸附板41、吸附孔411、固定台42、连接板43、动力组44、气缸441、真空泵442、排气口443、电气控制线盒444、轨道45、滑轨451、滑块452、连接柱46、减震弹簧47、海绵层48。

具体实施方式

下面将结合说明书附图以及具体实施例对本实用新型做进一步说明。

实施例一：

如图1所示，板材抓取机械手，包括底座1、机械大臂2、机械小臂3以及吸附装置4，所述机械大臂2设置于底座1上；机械小臂3与机械大臂2连接；所述吸附装置4设置于机械小臂3的一端；底座1与机械大臂2的连接部分设置有转盘一；吸附装置4与机械小臂3的连接部分设置有转盘二。机械大臂2能够在底座1上实现360°转动，保证机械手能够灵活的向各个方向动作。采用吸附装置4对板材进行抓取，相比其他的抓取方式，比如机械结构的抓取，吸附抓取能够最大程度的避免对板材造成损伤。

如图2、3所示，所述吸附装置4包括吸附板41、固定台42、连接板43、动力组44以及轨道45，所述吸附板41共两块。所述动力组44包括气缸441、真空泵442以及电气控制线盒444。所述固定台42与连接板43平行设置，在固定台42与连接板43之间设置四根连接柱46，所述连接柱46设置于固定台42的上表面与连接板43下表面的四个角连接。连接柱46整体为两根圆管嵌套的结构，半径较小的圆管能够在半径较大的圆管内部滑动，使得连接柱46具有伸缩的能力。在连接柱46设置减震弹簧47，所述减震弹簧47套接于连接柱46的外侧，使连接柱46具备弹性的伸缩能力，在吸附装置4吸附板材的过程中，不会因为机械手下压的力量过大导致对板材的接触面造成不可逆的损伤。

如图2、3所示，所述连接板43的上表面设置转盘二31，转盘二31的另一端与机械小臂3连接，所述转盘二能够实现360°旋转。所述电气控制线盒444设置于连接板43的上表面。在固定台42的上表面，设置有真空泵442。所述真空泵442设置于固定台42上表面的侧边，该侧边与轨道45平行，目的是让真空泵442设置于两块吸附板41之间，使真空泵442与两块吸附板41的距离一致。

如图2、3所示，所述轨道45包括滑轨451和滑块452。所述滑轨451共两条，两条滑轨451平行设置于固定台42的下表面，与固定台42固定连接。所述滑块452共4块，均匀设置于两条滑轨451上，每条滑轨451设置两块滑块452。相比一条滑轨451设置一块滑块452，本实施例中滑块与吸附板41的连接更为牢靠。所述吸附板41与滑轨451垂直设置，吸附板41与两条滑轨451之间都设置滑块452，滑块452能够在平行滑轨451的方向上自由滑动。每块吸附板41设置独立的气缸441，两块吸附板41由各自的气缸441驱动，相比一般的机械手，只有一块固定面积的吸附板41或是两块吸附板41通过共同的气缸441驱动，本实施例能够实现每块吸附板41单独运作，应变更多的情况。

如图2、3所示，所述气缸441共4个，平行设置于固定台42下表面，气缸441与吸附板41垂直设置。气缸441包括固定端以及延伸端。气缸的固定端与固定台42连接；气缸的延伸端与吸附板41连接。一块吸附板41连接两个气缸441的延伸端，同一块吸附板的两个气缸平行设置且方向相同，目的是使吸附板41受到气缸441的力分布均匀，并且吸附板41受到气缸441合力的方向总是平行于轨道45，不会使吸附板41与轨道的角度发生偏移。所述不同吸附板的气缸相互平行且方向相反。所述吸附板41为长条状的金属板，吸附板41内部镂空，用于气流的导通；吸附板41的两端均设置与导管连接的连接管。吸附板41下表面设置吸附孔411，所述吸附孔411均匀分布，与吸附板41内部镂空结构联通，吸附孔411通过吸附板41内部的镂空结构以及吸附板41两端的连接管与连接到吸附板41的导管联通。工作时，通过气压的作用将板材吸附于吸附板41的下表面，同时长条形的吸附板41能够在吸附板材时，与板材的接触面积尽可能大，使板材对吸附板41的反作用力分布更为均匀而且分散，变相增强吸附板41的吸附力。吸附板41设置海绵层48，所述海绵层48设置于吸附板41下表面的周边，目的是为了在抓取板材的过程中起到一定的缓冲作用，同时通过海绵层48接触板材能够防止刮伤板材表面。

如图2、3所示、在两块吸附板41的侧面均设置排气口443，所述吸附板41的侧面可以为前侧、后侧、左侧和右侧；一块吸附板41设置一个排气口443。所述排气口443连接真空泵442，作为真空泵442的排气端，充分利用现有的装置，排气口443随着真空泵442的工作状态进行排气和关闭。由于板材在加工时过程中极易产生木屑，木屑不仅会影响机械手的吸附力，也会对板材加工产生影响，严重的甚至还会堵塞真气泵的导管，所以在吸附板41的侧面设置排气口443，在吸附板41吸附板材前，启动排气孔，通过风压，将板材上的木屑吹除。

板材在堆叠的时候，由于加工过的板材表面光滑，靠近板材堆底部的板材受到来自上方板材的压力大，常常会导致两块或两块以上的板材吸附在一起。如果机械手仅仅是抓取而没有其他处理的话，机械手可能会提起两块及以上的板材，但是在板材加工过程中，各个加工环节往往都只是应对单块板材的情况，所以在实际生产中需要避免板材粘接的情况发生，为此，板材抓取机械手设置抖动装置。所述抖动装置的工作原理为，板材抓取机械手从吸附板材的瞬间到设定时间的时间段内，板材抓取机械手会在各个活动关节产生细微的动作，比如连接板43与机械小臂3之间的转盘会产生细微的左右转动，并通过机械手整体的连接关系，使各个关节的动作能够传递到吸附装置4上，使吸附装置4形成抖动，将粘接在一起的板材通过抖动分离开。需要注意的是，抖动分离粘接板材一般只会在上料的过程中使用，也就是板材抓取机械手将板材从板材堆摆放至传送带的过程中；而在下料过程中关闭该功能。

在使用本实用新型的时候，能够将板材从板材堆中快速、精准地分离成单块的板材，并摆放到传送带上，而且结合传送带的传送速度以及板材抓取机械手的抓板速度，板材抓取机械手在吸附板材前留有时间用于为板材吹除木屑。在上料的过程中，如果第一块板材还没有传输到指定位置，直接放上第二块板材可能会导致和第一块板材距离过近甚至重叠，所以需要等到第一块板材传送到设定的距离才能够将第二块板材放置传送带上。板材抓取机械手的抓取用时远小于传送带将板材传输至设定距离的时间，所以板材抓取机械手可以在这段时间差内对第二块板材进行吹除木屑的处理。在下料的过程中，同上料过程，板材抓取机械手的抓板速度大于传送带的传送速度，所以在传送带还没有将第二块板材传至传送带终点的时候，板材抓取机械手已经完成了第一块板材的摆放，此时板材抓取机械手能够随着传送带的行进对第二块板材进行吹除木屑的处理。

以上所述，只是本实用新型的具体实施例，并非对本实用新型做出任何形式上的限制，在不脱离本实用新型的技术方案基础上，所做出的简单修改、等同变化或修饰，均落入本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种机械手的吸附板连接结构，其特征在于，包括吸附装置，所述吸附装置包括吸附板、固定台、连接板、动力组以及轨道；所述固定台与连接板之间设置连接柱；所述吸附板有两块，两块吸附板平行设置于固定台下方，在吸附板与固定台之间设置轨道。

2.根据权利要求1所述的一种机械手的吸附板连接结构，其特征在于，所述轨道包括滑轨、滑块；所述滑轨共两条，滑轨平行设置于固定台的下表面。

3.根据权利要求2所述的一种机械手的吸附板连接结构，其特征在于，所述动力组包括气缸、真空泵以及电气控制线盒；气缸与滑轨平行设置；每块吸附板设置两个独立的气缸，同一块吸附板的两个气缸平行设置而且方向相同；所述气缸的另一端与固定台固定。

4.根据权利要求3所述的一种机械手的吸附板连接结构，其特征在于，所述不同吸附板的气缸的方向相反。

5.根据权利要求2所述的一种机械手的吸附板连接结构，其特征在于，所述吸附板与滑轨垂直设置，吸附板与两条滑轨之间都设置滑块。

6.根据权利要求1所述的一种机械手的吸附板连接结构，其特征在于，所述吸附板为长条状的金属板，吸附板内部镂空；吸附板的两端均设置连接管，所述连接管连接吸附板与导管，所述导管的另一端设置真空泵的抽气口。

7.根据权利要求1所述的一种机械手的吸附板连接结构，其特征在于，所述吸附板的下表面设置海绵层。

8.根据权利要求1所述的一种机械手的吸附板连接结构，其特征在于，所述连接柱的外周设置减震弹簧。

9.根据权利要求1所述的一种机械手的吸附板连接结构，其特征在于，所述吸附板下表面设置吸附孔。

10.根据权利要求9所述的一种机械手的吸附板连接结构，其特征在于，所述吸附孔为椭圆形通孔；吸附孔均匀分布；所述连接柱整体为两根圆管嵌套的结构，半径较小的圆管能够在半径较大的圆管内部滑动。

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