CN210389182U - 一种多方位自动化机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种多方位自动化机械手，包括基座，所述基座顶部外表面连接有支撑台，所述支撑台顶部安装有旋转装置，所述旋转装置顶部安装有升降装置，所述升降装置顶部连接有水平导杆气缸，所述水平导杆气缸内侧连接有移动导杆，所述移动导杆一侧末端设有机械手臂，所述移动导杆内侧设有电动伸缩装置，所述移动导杆且靠近机械手臂一侧末端安装有保护罩。本实用新型中，通过设置电动伸缩装置实现了机械手臂在导杆内部的伸缩，使得机械手臂在不使用的情况下隐藏于导杆中，避免机械手臂收到损坏。

Description

一种多方位自动化机械手

技术领域

本实用新型涉及自动化设备领域，尤其涉及一种多方位自动化机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度，也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累，机械手臂的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力，工业机械手机器人的一个重要分支，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

机械手属于精密复杂的设备，且容易受到损坏，且需要专门的维修人员进行维修，维修过程不仅漫长且费时费力，严重影响生产效率，这些问题需要改进。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种多方位自动化机械手。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种多方位自动化机械手，包括基座，所述基座顶部外表面连接有支撑台，所述支撑台顶部安装有旋转装置，所述旋转装置顶部安装有升降装置，所述升降装置顶部连接有水平导杆气缸，所述水平导杆气缸内侧连接有移动导杆，所述移动导杆一侧末端设有机械手臂，所述移动导杆内侧设有电动伸缩装置，所述移动导杆且靠近机械手臂一侧末端安装有保护罩。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述基座底部表面连接有两组滚轮，两组滚轮互相平行，所述支撑台位于基座正上方，且支撑台位于基座的竖直的中心轴线上，且支撑台内设有PLC可编程模块。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述旋转装置为中空圆柱体，且旋转装置分为上下两层结构，上层为旋转平台，且旋转装置一侧安装有伺服电机，且旋转装置内部设有电线、气管等组件，且旋转装置旋转角度范围为0-270°。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述水平导杆气缸与升降装置垂直连接，且水平导杆气缸行程为 400MM。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述电动伸缩装置包括壳体、螺杆、电动机，所述壳体一侧安装有电动机，所述壳体内侧安装有螺杆，所述电动机同心轴线上套接有小齿轮，所述小齿轮顶部齿轮连接有大齿轮，所述大齿轮顶部设有滑台，所述滑台顶部设有安全开关，所述安全开关一侧设有拨杆，所述螺杆顶部螺纹连接有螺母，所述拨杆一侧设有弹簧，所述壳体同心轴线上安装有导套，所述导套内侧设有导轨，所述导轨内侧滑动连接有推杆，所述推杆一侧末端连接有轴头。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述轴头一侧与机械手臂固定连接，所述移动导杆一侧外壁相对应机械手臂位置开设有能容纳机械手臂的洞孔。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述保护罩通过销与移动导杆活动连接，且保护罩由pp塑料注塑成形。

本实用新型的有益效果为：

1、本实用新型通过设置旋转台、升降装置、气缸等设备使得连接在该设备上的机械手臂可以实现六轴移动，方便对待加工工件进行精确定位及加工。

2、本实用新型通过设置电动推杆装置及保护罩等设备，在机械手臂不使用及运输时可以缩进导杆中，避免在不工作状态下收到损坏，极大保护了机械手臂。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种多方位自动化机械手的正视图；

图2为水平导杆气缸、移动导杆及电动伸缩装置位置关系示意图；

图3为电动伸缩装置结构示意图。

图例说明：

1、基座；2、支撑台；3、旋转装置；4、升降装置；5、水平导杆气缸；6、移动导杆；7、机械手臂；8、电动伸缩装置；9、保护罩； 10、电动机；11、小齿轮；12、大齿轮；13、滑台；14、安全开关； 15、拨杆；16、螺杆；17、螺母；18、弹簧；19、壳体；20、导套； 21、导轨；22、推杆；23、轴头。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制；术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；此外，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

参照图1-3，一种多方位自动化机械手，包括基座1，基座1顶部外表面连接有支撑台2，支撑台2顶部安装有旋转装置3，旋转装置3顶部安装有升降装置4，升降装置4顶部连接有水平导杆气缸5，水平导杆气缸5内侧连接有移动导杆6，移动导杆6一侧末端设有机械手臂7，移动导杆6内侧设有电动伸缩装置8，移动导杆6且靠近机械手臂7一侧末端安装有保护罩9。

基座1底部表面连接有两组滚轮，两组滚轮互相平行，支撑台2 位于基座1正上方，且支撑台2位于基座1的竖直的中心轴线上，且支撑台2内设有PLC可编程模块，使得设备可以对待加工工件进行精确定位，旋转装置3为中空圆柱体，且旋转装置3分为上下两层结构，上层为旋转平台，且旋转装置3一侧安装有伺服电机，且旋转装置3 内部设有电线、气管等组件，且旋转装置3旋转角度范围为0-270°，使得机械手臂7实现六轴移动，水平导杆气缸5与升降装置4垂直连接，且水平导杆气缸5行程为400MM，电动伸缩装置8包括壳体19、螺杆16、电动机10，壳体19一侧安装有电动机10，壳体19内侧安装有螺杆16，电动机10同心轴线上套接有小齿轮11，小齿轮11顶部齿轮连接有大齿轮12，大齿轮12顶部设有滑台13，滑台13顶部设有安全开关14，安全开关14一侧设有拨杆15，螺杆16顶部螺纹连接有螺母17，拨杆15一侧设有弹簧18，壳体19同心轴线上安装有导套20，导套20内侧设有导轨21，导轨21内侧滑动连接有推杆 22，推杆22一侧末端连接有轴头23，实现机械手臂7的伸缩，轴头 23一侧与机械手臂7固定连接，移动导杆6一侧外壁相对应机械手臂7位置开设有能容纳机械手臂7的洞孔，便于将机械手臂7隐藏于移动导杆6中，保护罩9通过销与移动导杆6活动连接，且保护罩9 由pp塑料注塑成形，pp塑料密度小，且具有耐热性好等优良性能。

工作原理：夹紧待加工工件，通过设置在支撑台2中的PLC可编程模块对工件待加工处进行定位，旋转装置3、升降装置4及水平导杆气缸5的控制阀均与PLC可编程模块连接，加工完成后，启动电动机10，连接于电动机10上的小齿轮11转动带动大齿轮12转动，大齿轮12带动螺母17在螺杆16上进行旋转，连接于螺杆16上的推杆 22在导轨21上进行缩入，盖上保护罩9，需要机械手臂7工作时，利用电动机10的反转将推杆22伸出即可。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种多方位自动化机械手，包括基座(1)，其特征在于，所述基座(1)顶部外表面连接有支撑台(2)，所述支撑台(2)顶部安装有旋转装置(3)，所述旋转装置(3)顶部安装有升降装置(4)，所述升降装置(4)顶部连接有水平导杆气缸(5)，所述水平导杆气缸(5)内侧连接有移动导杆(6)，所述移动导杆(6)一侧末端设有机械手臂(7)，所述移动导杆(6)内侧设有电动伸缩装置(8)，所述移动导杆(6)且靠近机械手臂(7)一侧末端安装有保护罩(9)。

2.根据权利要求1所述的一种多方位自动化机械手，其特征在于，所述基座(1)底部表面连接有两组滚轮，两组滚轮互相平行，所述支撑台(2)位于基座(1)正上方，且支撑台(2)位于基座(1)的竖直的中心轴线上，且支撑台(2)内设有PLC可编程模块。

3.根据权利要求1所述的一种多方位自动化机械手，其特征在于，所述旋转装置(3)为中空圆柱体，且旋转装置(3)分为上下两层结构，上层为旋转平台，且旋转装置(3)一侧安装有伺服电机，且旋转装置(3)内部设有电线、气管，且旋转装置(3)旋转角度范围为0-270°。

4.根据权利要求1所述的一种多方位自动化机械手，其特征在于，所述水平导杆气缸(5)与升降装置(4)垂直连接，且水平导杆气缸(5)行程为400MM。

5.根据权利要求1所述的一种多方位自动化机械手，其特征在于，所述电动伸缩装置(8)包括壳体(19)、螺杆(16)、电动机(10)，所述壳体(19)一侧安装有电动机(10)，所述壳体(19) 内侧安装有螺杆(16)，所述电动机(10)同心轴线上套接有小齿轮(11)，所述小齿轮(11)顶部齿轮连接有大齿轮(12)，所述大齿轮(12)顶部设有滑台(13)，所述滑台(13)顶部设有安全开关(14)，所述安全开关(14)一侧设有拨杆(15)，所述螺杆(16)顶部螺纹连接有螺母(17)，所述拨杆(15)一侧设有弹簧(18)，所述壳体(19)同心轴线上安装有导套(20)，所述导套(20)内侧设有导轨(21)，所述导轨(21)内侧滑动连接有推杆(22)，所述推杆(22)一侧末端连接有轴头(23)。

6.根据权利要求5所述的一种多方位自动化机械手，其特征在于，所述轴头(23)一侧与机械手臂(7)固定连接，所述移动导杆(6)一侧外壁相对应机械手臂(7)位置开设有能容纳机械手臂(7)的洞孔。

7.根据权利要求1所述的一种多方位自动化机械手，其特征在于，所述保护罩(9)通过销与移动导杆(6)活动连接，且保护罩(9)由pp塑料注塑成形。

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