CN210361303U - 一种桁架机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型属于自动化的技术领域，涉及一种桁架机械手，包括机架，所述机架的上方设置有横向导轨，横向导轨上设置有动力装置驱动沿导轨移动的立柱，立柱的一侧设置有动力装置驱动上下移动的纵向导轨，纵向导轨的下端设置有回转气缸，回转气缸的下端设置有气缸驱动的毛坯工件夹具和成品工件夹具，回转气缸在毛坯工件夹具的竖直方向和成品工件夹具的竖直方向之间回转。本实用新型提供的桁架机械手，其结构简单，布局合理，动作简洁，工作效率高。
Description
技术领域
本实用新型属于自动化的技术领域，涉及一种桁架机械手。
背景技术
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。
桁架机械手是一种建立多轴***的基础上，对工件进行工位调整，或实现工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备。其控制核心通过工业控制器(如：PLC，运动控制，单片机等)实现。通过控制器对各种输入(各种传感器，按钮等)信号的分析处理，做出一定的逻辑判断后，对各个输出元件(继电器，电机驱动器，指示灯等)下达执行命令，完成多轴之间的联合运动，以此实现一整套的全自动作业流程。
传统的桁架机械手通常依次执行工件的毛坯取件和成品放料，其操作工序复杂，效率不高。
实用新型内容
本实用新型针对现有技术的不足，提供了一种桁架机械手，其结构简单，布局合理，动作简洁，工作效率高。
为解决上述技术问题，本实用新型的目的通过下述技术方案得以实现：
一种桁架机械手，包括机架，所述机架的上方设置有横向导轨，横向导轨上设置有动力装置驱动沿导轨移动的立柱，立柱的一侧设置有动力装置驱动上下移动的纵向导轨，纵向导轨的下端设置有回转气缸，回转气缸的下端设置有气缸驱动的毛坯工件夹具和成品工件夹具，回转气缸在毛坯工件夹具的竖直方向和成品工件夹具的竖直方向之间回转。
上述动力装置为直线电机或伺服电机等，动力装置设置在立柱之内。
上述立柱和纵向导轨通过本领域的公知方式进行传动，优选的，上述立柱通过丝杆传动，所述纵向导轨通过设置在立柱内的齿轮和设置在纵向导轨上的齿条啮合传动。
上述毛坯工件夹具与成品工件夹具成90°夹角。
上述纵向导轨和回转气缸通过连接件连接，所述回转气缸倾斜设置，倾斜角度为45°。
上述成品工件夹具的下端设置有安装盘，安装盘上通过可上下活动的连接杆安装有缓冲件，连接杆上套设有弹簧，缓冲件根据所加工工件采用合适的形状，如三角形，Y字形等等。
上述毛坯工件夹具和成品工件夹具上设置有接触式感应器，接触式感应器感应工件位置，并传输信号至控制器。
上述机架、横向导轨、纵向导轨、立柱外罩设有设备保护罩。
本实用新型和现有技术相比，具有如下有益效果：
本实用新型通过回转气缸驱动两个工件夹具，同时完成毛坯取料、成品放料或毛坯放料、成品取料操作。本实用新型提供的桁架机械手结构简单，布局合理，动作简洁，工作效率高。
附图说明
图1是本实用新型的立体图；
图2是本实用新型的局部立体图；
附图标记：1、机架；2、横向导轨；3、立柱；4、纵向导轨；5、回转气缸；6、气缸；7、毛坯工件夹具；8、成品工件夹具；9、齿条；10、连接件；11、安装盘；12、连接杆；13、缓冲件；14、弹簧；15、接触式感应器。
具体实施方式
下面结合附图以具体实施例对本实用新型作进一步描述，参见图1-2：
一种桁架机械手，包括机架1，所述机架1的上方设置有横向导轨2，横向导轨2上设置有动力装置驱动沿导轨移动的立柱3，立柱3的一侧设置有动力装置驱动上下移动的纵向导轨4，纵向导轨4的下端设置有回转气缸5，回转气缸5的下端设置有气缸6驱动的毛坯工件夹具7和成品工件夹具8，回转气缸5在毛坯工件夹具7的竖直方向和成品工件夹具8的竖直方向之间回转。
本实用新型的工作方式是：动力装置驱动立柱3沿横向导轨2移动，移动至料盘上方，动力装置驱动纵向导轨4向下移动至设定位置，气缸6驱动成品工件夹具8放下工件成品，回转气缸5由成品工件夹具8的竖直方向转动到毛坯工件夹具7的竖直方向，气缸6驱动毛坯工件夹具7从料盘中取出毛坯工件。
动力装置驱动纵向导轨4向上移动至设定位置，之后动力装置驱动立柱3沿横向导轨2移动至加工工位，回转气缸5由毛坯工件夹具7的竖直方向转动到成品工件夹具8的竖直方向，动力装置驱动纵向导轨4向下移动至设定位置，气缸6驱动成品工件夹具8取出加工工位加工好的工件成品，回转气缸5由成品工件夹具8的竖直方向转动到毛坯工件夹具7的竖直方向，气缸6驱动毛坯工件夹具7将毛坯工件放入到加工工位夹持固定。之后循环往复工作。
上述动力装置为直线电机或伺服电机等，动力装置设置在立柱3之内，使得桁架机械手更加简洁。
优选的，上述立柱3通过丝杆传动，所述纵向导轨4通过设置在立柱3内的齿轮和设置在纵向导轨4上的齿条9啮合传动。
为了便于取料放料操作，上述毛坯工件夹具7与成品工件夹具8成90°夹角。上述纵向导轨4和回转气缸5通过连接件10连接，所述回转气缸5倾斜设置，倾斜角度为45°。
上述成品工件夹具8的下端设置有安装盘11，安装盘11上通过可上下活动的连接杆12安装有缓冲件13，连接杆12上套设有弹簧14，缓冲件13根据所加工工件采用合适的形状，如三角形，Y字形等等。缓冲件13避免取料放料操作对工件的损坏。
上述毛坯工件夹具7和成品工件夹具8上设置有接触式感应器15，接触式感应器15感应工件位置，并传输信号至控制器。接触式感应器15用于检测工件是否夹持到位。
上述机架1、横向导轨2、纵向导轨4、立柱3外罩设有设备保护罩，用于保护设备和增加设备的美观度。
上述实施例仅为本实用新型的较佳实施例，并非依此限制本实用新型的保护范围，故：凡依本实用新型的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本实用新型的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种桁架机械手，包括机架(1)，其特征在于，所述机架(1)的上方设置有横向导轨(2)，横向导轨(2)上设置有动力装置驱动沿导轨移动的立柱(3)，立柱(3)的一侧设置有动力装置驱动上下移动的纵向导轨(4)，纵向导轨(4)的下端设置有回转气缸(5)，回转气缸(5)的下端设置有气缸(6)驱动的毛坯工件夹具(7)和成品工件夹具(8)，回转气缸(5)在毛坯工件夹具(7)的竖直方向和成品工件夹具(8)的竖直方向之间回转。
2.根据权利要求1所述的一种桁架机械手，其特征在于，所述立柱(3)通过丝杆传动，所述纵向导轨(4)通过设置在立柱(3)内的齿轮和设置在纵向导轨(4)上的齿条(9)啮合传动。
3.根据权利要求1所述的一种桁架机械手，其特征在于，所述毛坯工件夹具(7)与成品工件夹具(8)成90°夹角。
4.根据权利要求1所述的一种桁架机械手，其特征在于，所述纵向导轨(4)和回转气缸(5)通过连接件(10)连接，所述回转气缸(5)倾斜设置，倾斜角度为45°。
5.根据权利要求1所述的一种桁架机械手，其特征在于，所述成品工件夹具的下端设置有安装盘(11)，安装盘(11)上通过可上下活动的连接杆(12)安装有缓冲件(13)，连接杆(12)上套设有弹簧(14)。
6.根据权利要求1所述的一种桁架机械手，其特征在于，所述毛坯工件夹具(7)和成品工件夹具(8)上设置有接触式感应器(15)。
7.根据权利要求1所述的一种桁架机械手，其特征在于，所述机架(1)、横向导轨(2)、纵向导轨(4)、立柱(3)外罩设有设备保护罩。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201921348510.2U CN210361303U (zh) | 2019-08-19 | 2019-08-19 | 一种桁架机械手 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201921348510.2U CN210361303U (zh) | 2019-08-19 | 2019-08-19 | 一种桁架机械手 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN210361303U true CN210361303U (zh) | 2020-04-21 |
Family
ID=70251634
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| CN201921348510.2U Active CN210361303U (zh) | 2019-08-19 | 2019-08-19 | 一种桁架机械手 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN210361303U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114407068A (zh) * | 2022-01-14 | 2022-04-29 | 佛山市晟尚智能科技有限公司 | 一种机械手 |
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2019
- 2019-08-19 CN CN201921348510.2U patent/CN210361303U/zh active Active
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|---|---|---|---|---|
| CN114407068A (zh) * | 2022-01-14 | 2022-04-29 | 佛山市晟尚智能科技有限公司 | 一种机械手 |
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