CN215358413U - 一种轻量化长行程升降的移动升降平台 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种轻量化长行程升降的移动升降平台，可用于机械臂控制。本实用新型的移动升降平台包括升降平台和移动平台；升降平台包括基座部分、滑块部分、立柱部分以及顶板部分；移动平台包括移动车体、升降控制部分和充电桩；在滑块部分设置与导轨滑块固定一起的安装法兰，用于连接机械臂；在升降控制部分设置钢丝绳缠绕线轮的结构，钢丝绳通过立柱部分的定滑轮后与安装法兰连接；通过控制钢丝绳运动带动安装法兰沿导轨上下移动。本实用新型整体体积小、操作简单、能够实现机械臂长行程的升降、可灵活布置，能够承担较大负载，并可进行自主充电。

Description

一种轻量化长行程升降的移动升降平台

技术领域

本实用新型涉及一种移动升降结构，具体涉及一种轻量化长行程升降的移动升降平台。

背景技术

移动升降平台可以适用各种结构化和非结构化的应用场景，满足可移动和可升降的需求，为所需进行的末端功能，如操作、巡检等增加水平和竖直使用边界。

对于在高空间、大负载的使用场景，目前主要采用的方式为固定导轨式方案。如公开号为CN113044700A的申请公开了一种升降装置及升降结构，用于改善现有技术中工人入井方式，设置升降装置与轨道连接，以沿轨道的延伸方向移动，升降装置包括支撑组件和与轨道可移动地连接的连接组件，立柱与支撑组件连接，控制台设置在立柱远离支撑组件的一端，工作人员站在支撑组件上通过按压控制台上的启动开关驱动连接组件在轨道上移动，从而使升降装置带动人在井内进行升降。但若该升降装置用于带动机械臂执行末端操作，不能直接适用，并且体积过大、不能灵活布置。

目前机械臂逐渐广泛应用在各种应用场景中，而现有技术中为机械臂设计的移动升降装置一般都与具体设计的机械臂结合一起，并且一般也具有负载小、体积大、不能灵活布置的问题。而现有一些移动升降装置，如公开号为CN113058103A的申请公开的一种可移动升降医疗输液架，也具有负载小、不稳定、升降行程有限的问题，不适用于带动高空间、大负载机械臂执行末端操作。因此，为机械臂提供一种体积小、具有高升降行程、能够灵活布置的移动升降平台很有必要。

发明内容

针对上述现有技术中移动升降装置存在体积比较大、不能承担大负载、不能灵活布置的问题，本实用新型提供了一种轻量化长行程升降的移动升降平台，具有体积小、升降行程高、操作简单、可灵活部署等特点。

本实用新型提供的一种轻量化长行程升降的移动升降平台，包括：升降平台和移动平台。

所述升降平台包括基座部分、滑块部分、立柱部分以及顶板部分；所述基座部分包括基座板、侧支撑块a、侧辅助板和防撞块；所述滑块部分包括安装法兰a、侧板、安装件a和吊环；所述立柱部分包括立柱件、导轨、辅助件、坦克链和安装件b；所述顶板部分包括顶板、定滑轮和侧支撑块b。

基座板为升降平台的底座支撑件，用于将升降平台与移动平台固定连接；侧支撑块a和侧辅助板用于将立柱件固定安装在基座板上；防撞块安装在侧支撑块a上。

侧板有两个，分别布置在立柱件的两侧，两个侧板固定在导轨滑块上，通过导轨滑块安装在导轨上；安装法兰a安装在两个侧板上，用于连接机械臂；吊环安装在安装法兰a的顶端；在一块侧板上固定安装件a的一端，安装件a的另一端与坦克链的一端固连。

立柱件为升降平台的主支撑件，导轨分布在立柱件两侧；安装件b固定在立柱件的底端，安装件b的一端与坦克链的一端固定；坦克链布置在立柱件的一侧；辅助件间隔布置在立柱件上，用于对坦克链限位。

顶板安装在立柱件顶端，定滑轮安装在顶板的上端面，侧支撑块b用于将顶板与立柱件固定连接。

所述移动平台包括移动车体、升降控制部分和充电桩。所述升降控制部分包括驱动关节、安装法兰b、输出法兰、齿轮a、齿轮b、支撑件和线轮。

驱动关节包括输入轴和输出轴，输入轴连接驱动器，输出轴上安装输出法兰；输出法兰上安装齿轮a；线轮的轴的一端安装齿轮b，齿轮b与齿轮a相啮合；安装法兰b用于将驱动关节固定安装在移动车体上；线轮安装在支撑件上，支撑件固定在移动车体上。

将钢丝绳一端固定在线轮上，然后通过顶板上安装的定滑轮将钢丝绳的另一端固定在吊环上，通过驱动关节正向或反向运动，将钢丝绳在线轮上缠绕或释放，带动安装法兰a在竖直方向的升降。

相对于现有技术，本实用新型的优点和积极效果在于：本实用新型提供的移动升降平台整体体积小、操作简单，并能够实现机械臂长行程的升降；本实用新型提供的移动升降平台可灵活布置，使用方便；本实用新型提供的移动升降平台能够承担较大负载，并可进行自主充电。

附图说明

图1是本实用新型的移动升降平台的整体结构示意图；

图2是本实用新型的升降平台的整体结构示意图；

图3是图2中的升降平台的下部分的结构示意图；

图4是图2中的升降平台的顶板部分的结构示意图；

图5是本实用新型的移动平台的整体示意图；

图6是本实用新型的移动车体的结构示意图；

图7是本实用新型的升降控制部分的结构示意图；

图8是将本实用新型的移动升降平台应用于某机械臂的示意图。

图中：

1-升降平台；2-移动平台；11-基座部分；12-滑块部分；13-立柱部分；14-顶板部分；

111-基座板；112-侧支撑块a；113-侧辅助板；114-防撞块；121-安装法兰a；122-侧板；

123-安装件a；124-吊环；131-立柱件；132-导轨；133-辅助件；134-坦克链；135-安装件b；

141-顶板；142-定滑轮；143-侧支撑块b；21-移动车体；22-升降控制部分；23-充电桩；

211-轮；212-车身；221-驱动关节；222-安装法兰b；223-输出法兰；224-齿轮a；225-齿轮b；

226-支撑件；227-线轮。

具体实施方式

下面将结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。

如图1所示，本实用新型提供的一种轻量化长行程升降的移动升降平台，包括升降平台1和移动平台2。升降平台1底部固定连接在移动平台2上，将机械臂安装在升降平台1的导轨滑块上，使可沿导轨上下移动。通过升降平台1实现机械臂上下移动，通过移动平台2实现机械臂在平面上的移动。

如图2所示，升降平台1包括基座部分11、滑块部分12、立柱部分13以及顶板部分14。基座部分11主要用于将升降平台1与移动平台2固定连接。滑块部分12用于与导轨滑块固定连接，并提供机械臂的安装位置。立柱部分13主要提供用于上下滑动的导轨。

如图2～4所示，基座部分11包括基座板111、侧支撑块a112、侧辅助板113和防撞块114。滑块部分12包括安装法兰a121、侧板122、安装件a123和吊环124。立柱部分13包括立柱件131、导轨132、辅助件133、坦克链134和安装件b135。顶板部分14包括顶板141、定滑轮142和侧支撑块b143。

如图3所示，基座板111为升降平台1的底座支撑件，用于将升降平台1与移动平台2固定连接。侧支撑块a112与侧辅助板113用于将立柱件131固定安装在基座板111上，使立柱件131稳定地安装在基座板111上。防撞块114为非金属材质，安装在侧支撑板块a112上，用于防止安装法兰a121与侧支撑块a112之间的碰撞。

如图3所示，侧板122有两个，分别布置在立柱件131的两侧，两个侧板122固定在导轨滑块上，通过导轨滑块安装在导轨132上。安装法兰a121安装在两个侧板122上，用于连接机械臂。吊环124安装在安装法兰a121的顶端。在一块侧板122上固定安装件a123的一端，安装件a123的另一端与坦克链134的一端固连，此端为坦克链134的活动端。

如图2～图4所示，立柱件131为升降平台1的主支撑件，通过定位槽与螺钉与基座板111连接。导轨132分布在立柱件131两侧。坦克链134布置在立柱件131的一侧，用于内部走线，当安装上机械臂之后，机械臂的电源线和控制线将布设在坦克链134中。安装件b135固定在立柱件131的底端，安装件b135的一端与坦克链134的一端固定，此端为坦克链134的固定端。辅助件133有多个，间隔布置在立柱件131上，如图2，布置有三个辅助件133，间隔安装在立柱件131上端，实现坦克链134在上下运动过程中的保护和约束。通过安装件a123，当安装法兰a121沿导轨132上下移动，坦克链134将随着安装法兰a121的上下移动进行上下运动，辅助件133用于对坦克链134限位，以防止坦克链134变形。

如图4所示，顶板141安装在立柱件131顶端，定滑轮142安装在顶板141的上端面，为钢丝绳提供导向和辅助支撑。侧支撑块b143用于将顶板141与立柱件131固定连接。

如图5所示，移动平台2包括移动车体部分21、升降控制部分22和充电桩23。移动平台2为本移动升降平台的基体部分，提供整体的支撑和运动，同时，移动平台2还提供整体的供电***，通过充电桩23为车体充电。升降控制部分22固定安装在移动车体21上，为升降平台1提供动力源。

如图6所示，移动车体21包括轮211和车身212。移动平台2包括两个主动轮211，车身212为主支撑，在车身212上安装有主动轮驱动器和电池框架结构。本实用新型的移动车体21中还设置有一个控制器和驱动关节221的驱动器，控制器用于控制主动轮211和驱动关节221的驱动器工作。该控制器可设置有无线通信模型，用于实现与移动升降平台外的主控制器连接，可通过主控制器下发信号给该控制器，进而控制主动轮211和驱动关节221的运动。例如，控制器检测车身电量，当发现电量不足时，发送给主控制器，工作人员通过主控制器下发充电指令给控制器，控制器驱动主动轮211到达充电桩23，进行充电。

如图7所示，升降控制部分22包括驱动关节221、安装法兰b222、输出法兰223、齿轮a224、齿轮b225、支撑件226和线轮227。线轮227安装在支撑件226上，支撑件226固定在移动车体上。线轮227的轴的一端安装齿轮b225，齿轮b225与齿轮a224相啮合。驱动关节221包括输入轴和输出轴，输入轴连接驱动器，输出轴上安装输出法兰223。输出法兰223上安装齿轮a224。当驱动关节221带动输出法兰223进行旋转输出，带动齿轮a224旋转，进而带动齿轮b225旋转，进而带动线轮227转动。安装法兰b222用于将驱动关节221固定安装在移动车体上。

升降控制部分22为升降平台1提供动力源，实现方式是：将钢丝绳一端固定在线轮227上，然后通过顶板141上安装的定滑轮142将钢丝绳的另一端固定在吊环124上，通过驱动关节221正向或反向运动，将钢丝绳在线轮227上缠绕或释放，从而带动安装法兰a121在竖直方向的升降，继而实现机械臂的升降。

本实用新型中，将机械臂的固定端与安装法兰a121固定连接一起。机械臂可选用现有技术中合适的机械臂结构，如图8所示，为选用的某个机械臂3安装在本实用新型的移动升降平台的示意图，该机械臂3为多自由度机械臂，可满足末端执行工作需求。

本实用新型对机械臂并不做限定，只要适用即可，例如还可选用公开号为CN113021359A记载的机械臂，公开号为CN113125231A记载的机械臂，公开号为CN306722583S记载的机械臂，等等。

本实用新型的移动升降平台整体实现简单，可实现机械臂长行程的升降，能承担较大负载，并可灵活移动，自主充电。经试验验证，由立柱部分可实现的升降高度可达3米，负载可达30Kg。

除说明书所述的技术特征外，均为本专业技术人员的已知技术。本实用新型省略了对公知组件和公知技术的描述，以避免赘述和不必要地限制本实用新型。

上述实施例中所描述的实施方式也并不代表与本申请相一致的所有实施方式，在本实用新型技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性的劳动即可做出的各种修改或变形仍在本实用新型的保护范围内。

Claims (3)

1.一种轻量化长行程升降的移动升降平台，其特征在于，包括升降平台和移动平台；

所述升降平台包括基座部分、滑块部分、立柱部分以及顶板部分；所述基座部分包括基座板(111)、侧支撑块a(112)、侧辅助板(113)和防撞块(114)；所述滑块部分包括安装法兰a(121)、侧板(122)、安装件a(123)和吊环(124)；所述立柱部分包括立柱件(131)、导轨(132)、辅助件(133)、坦克链(134)和安装件b(135)；所述顶板部分包括顶板(141)、定滑轮(142)和侧支撑块b(143)；

基座板(111)为升降平台的底座支撑件，用于将升降平台与移动平台固定连接；所述侧支撑块a(112)和侧辅助板(113)用于将立柱件(131)固定安装在基座板(111)上；所述防撞块(114)安装在侧支撑块a(112)上；

侧板(122)有两个，分别布置在立柱件(131)的两侧，两个侧板(122)固定在导轨滑块上，通过导轨滑块安装在导轨(132)上；安装法兰a(121)安装在两个侧板(122)上，用于连接机械臂；吊环(124)安装在安装法兰a(121)的顶端；在一块侧板(122)上固定安装件a(123)的一端，安装件a(123)的另一端与坦克链(134)的一端固连；

立柱件(131)为升降平台的主支撑件，导轨(132)分布在立柱件(131)两侧；安装件b(135)固定在立柱件(131)的底端，安装件b(135)的一端与坦克链(134)的一端固定；坦克链(134)布置在立柱件(131)的一侧；辅助件(133)间隔布置在立柱件(131)上，用于对坦克链(134)限位；

顶板(141)安装在立柱件(131)顶端，定滑轮(142)安装在顶板(141)的上端面，侧支撑块b(143)用于将顶板(141)与立柱件(131)固定连接；

所述移动平台包括移动车体、升降控制部分和充电桩；所述升降控制部分包括驱动关节(221)、安装法兰b(222)、输出法兰(223)、齿轮a(224)、齿轮b(225)、支撑件(226)和线轮(227)；驱动关节(221)包括输入轴和输出轴，输入轴连接驱动器，输出轴上安装输出法兰(223)；输出法兰(223)上安装齿轮a(224)；线轮(227)的轴的一端安装齿轮b(225)，齿轮b(225)与齿轮a(224)相啮合；安装法兰b(222)用于将驱动关节(221)固定安装在移动车体上；线轮(227)安装在支撑件(226)上，支撑件(226)固定在移动车体上；

将钢丝绳一端固定在线轮(227)上，然后通过顶板(141)上安装的定滑轮(142)将钢丝绳的另一端固定在吊环(124)上，通过驱动关节(221)正向或反向运动，将钢丝绳在线轮(227)上缠绕或释放，带动安装法兰a(121)在竖直方向的升降。

2.根据权利要求1所述的一种轻量化长行程升降的移动升降平台，其特征在于，所述的移动车体包括两个主动轮，在车身上安装有主动轮驱动器和电池框架结构，通过充电桩(23)为车体充电。

3.根据权利要求1或2所述的一种轻量化长行程升降的移动升降平台，其特征在于，所述的移动车体中设置有一个控制器和驱动关节(221)的驱动器，控制器用于控制移动车体的主动轮(211)和驱动关节(221)的驱动器工作。

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