CN113104768A - 一种前移式叉车agv - Google Patents
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Abstract
本发明涉及AGV技术领域，且公开了一种前移式叉车AGV，包括车体、起重***、控制***；所述车体由车身、驱动***、液压***和电源***组成；所述起重***设置在车体上并可沿车体槽钢导轨前移，所述控制***设置在车体内，且车体台面设有操控面板；所述车体上设置激光导航装置和激光避障装置；所述电源***由电池、接插件和充电板组成。该前移式叉车AGV，将AGV无用的护顶架和人工操作区取消，节省了一定的材料成本，且使得车体前方有足够的空间安装电源***，摒弃了人工操作区使得车体长宽均得到一定精简，且空出的空间可用于安装AGV用的各种控制电器，因空间较大，电器布局灵活性好，散热性佳。
Description
技术领域
本发明涉及AGV技术领域，具体为一种前移式叉车AGV。
背景技术
叉车是工业搬运车辆，是指对成件托盘货物进行装卸、堆垛和短距离运输作业的各种轮式搬运车辆，叉车根据叉车的结构特征和工作性能可划分成多种，而前移式叉车便是是工业搬运车辆，仓储叉车的一种，用于仓储大型物件的运输，通常使用电池驱动。前移式叉车集平衡重式电动叉车、堆垛车的优点于一身，具有环保节能、噪音小、高起升、作业空间小等特点。
目前常规前移式叉车AGV均为让人工车改造而来，而人工车跟AGV有很多的不同点，通过改造的AGV虽然可以正常使用，但功能受到较大的影响，针对于此，设计了一款正向研发的前移式叉车。
发明内容
针对现有技术存在的上述不足，本发明提供了一种前移式叉车AGV。
本发明提供如下技术方案：一种前移式叉车AGV，包括车体、起重***、控制***；
所述车体由车身、驱动***、液压***和电源***组成；
所述起重***设置在车体上并可沿车体槽钢导轨前移，所述控制***设置在车体内，且车体台面设有操控面板；
所述车体上设置激光导航装置和激光避障装置；
所述电源***由电池、接插件和充电板组成，且充电板至于车体正前方；
所述起重***设置激光测距装置和用于门架提升高度和检测货物传感的控制装置；
所述控制***包括主控模块、通讯模块、安全***、电源模块、机器视觉***；
所述主控模块与激光导航装置通讯连接，用于叉车巡航；
所述主控模块与驱动***通讯连接，用于控制车速和转向；
所述主控模块与液压***通讯连接，主要控制微型液压缸的运行；
所述主控模块与电源模块通讯连接，实时的对电池容量进行检测，当容量降到设定定值时，便会向上位机发送充电请求；
所述主控模块与通讯模块通讯连接，实现AGV之间的避撞调度，工作状态检测和命令的上传下达。
优选的，所述主控模块对AGV进行总体控制，接收上位机的命令、任务，向上位机报告AGV实时状态，并根据设定的路线，自主的巡航和速度控制，将货物运抵目的点。
优选的，所述通讯模块采用无线通信的方式，实现上位机与AGV的通讯。
优选的，所述车体装有激光避障装置，当发现小车周围有障碍物时可控制小车减速或停车，另外在车架四周还设置机械缓冲器。
优选的，所述机器视觉***利用摄像机把三维场景的被摄取目标图像采集到计算机内部形成原始图像，然后，运用图像处理技术对原始图像进行预处理以改善图像质量，分割图像，提取特征要素，构成对图像的描述，最后，采用模式识别技术进行特征分类，并根据预设条件输出结果，并方便驱动***控制AGV。
优选的，所述激光导航装置在运行中，需要沿行走路径设置设有位置的标记，如条形码，小车顶部安装的旋转激光束以一定角速度旋转，由小车上的传感器接收反射光后，将信息传给车载计算机，得到小车的方位，通过位置信息进行引导沿规定的路径行走。
优选的，所述车身中设有故障检测装置，且车身的表面镶嵌有LED显示器，故障检测装置定期对叉车内部***进行巡检，并通过LED显示器自动只是故障原因。
与现有技术对比，本发明具备以下有益效果：
该前移式叉车AGV，将AGV无用的护顶架和人工操作区取消，节省了一定的材料成本，且使得车体前方有足够的空间安装电源***，摒弃了人工操作区使得车体长宽均得到一定精简，且空出的空间可用于安装AGV用的各种控制电器，因空间较大，电器布局灵活性好，散热性佳；导航仪单独架子安装，不受护顶架高度影响，定制改造方便；操作面板地面可操作，方便人员调试，节省调试施工时间。
附图说明
图1为本发明结构示意图；
图2为本发明图1的侧视结构示意图；
图3为本发明图1的俯视结构示意图。
图中：1、车体；11、车身；12、驱动***；13、液压***；14、电源***；2、起重***；3、控制***；4、激光导航装置；5、激光避障装置；6、激光测距装置；7、控制装置；8、操控面板。
具体实施方式
为了使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例的附图，对本公开实施例的技术方案进行清楚、完整地描述，为了保持本公开实施例的以下说明清楚且简明，本公开省略了已知功能和已知部件的详细说明，以避免不必要地混淆本发明的概念。
请参阅图1-3，一种前移式叉车AGV，包括车体1、起重***2、控制***3；
所述车体1由车身11、驱动***12、液压***13和电源***14组成；
所述起重***2设置在车体1上并可沿车体槽钢导轨前移，所述控制***3设置在车体1内，且车体1台面设有操控面板8；
所述车体1上设置激光导航装置4和激光避障装置5；
所述电源***14由电池、接插件和充电板组成，且充电板至于车体1正前方；
所述起重***2设置激光测距装置6和用于门架提升高度和检测货物传感的控制装置7；
所述控制***包括主控模块、通讯模块、安全***、电源模块、机器视觉***；
所述主控模块与激光导航装置4通讯连接，用于叉车巡航；
所述主控模块与驱动***12通讯连接，用于控制车速和转向；
所述主控模块与液压***13通讯连接，主要控制微型液压缸的运行；
所述主控模块与电源模块通讯连接，实时的对电池容量进行检测，当容量降到设定定值时，便会向上位机发送充电请求；
所述主控模块与通讯模块通讯连接，实现AGV之间的避撞调度，工作状态检测和命令的上传下达。
所述主控模块对AGV进行总体控制，接收上位机的命令、任务，向上位机报告AGV实时状态，并根据设定的路线，自主的巡航和速度控制，将货物运抵目的点。
所述通讯模块采用无线通信的方式，实现上位机与AGV的通讯。
所述车体装有激光避障装置5，当发现小车周围有障碍物时可控制小车减速或停车，另外在车架四周还设置机械缓冲器。
所述机器视觉***利用摄像机把三维场景的被摄取目标图像采集到计算机内部形成原始图像，然后，运用图像处理技术对原始图像进行预处理以改善图像质量，分割图像，提取特征要素，构成对图像的描述，最后，采用模式识别技术进行特征分类，并根据预设条件输出结果，并方便驱动***控制AGV。
所述激光导航装置4在运行中，需要沿行走路径设置设有位置的标记，如条形码，小车顶部安装的旋转激光束以一定角速度旋转，由小车上的传感器接收反射光后，将信息传给车载计算机，得到小车的方位，通过位置信息进行引导沿规定的路径行走。
所述车身11中设有故障检测装置，且车身11的表面镶嵌有LED显示器，故障检测装置定期对叉车内部***进行巡检，并通过LED显示器自动只是故障原因。
以上实施例仅为本发明的示例性实施例，不用于限制本发明，本发明的保护范围由权利要求书限定。本领域技术人员可以在本发明的实质和保护范围内，对本发明做出各种修改或等同替换，这种修改或等同替换也应视为落在本发明的保护范围内。
Claims (7)
1.一种前移式叉车AGV，其特征在于：包括车体(1)、起重***(2)、控制***(3)；
所述车体(1)由车身(11)、驱动***(12)、液压***(13)和电源***(14)组成；
所述起重***(2)设置在车体(1)上并可沿车体槽钢导轨前移，所述控制***(3)设置在车体(1)内，且车体(1)台面设有操控面板(8)；
所述车体(1)上设置激光导航装置(4)和激光避障装置(5)；
所述电源***(14)由电池、接插件和充电板组成，且充电板至于车体(1)正前方；
所述起重***(2)设置激光测距装置(6)和用于门架提升高度和检测货物传感的控制装置(7)；
所述控制***包括主控模块、通讯模块、安全***、电源模块、机器视觉***；
所述主控模块与激光导航装置(4)通讯连接，用于叉车巡航；
所述主控模块与驱动***(12)通讯连接，用于控制车速和转向；
所述主控模块与液压***(13)通讯连接，主要控制微型液压缸的运行；
所述主控模块与电源模块通讯连接，实时的对电池容量进行检测，当容量降到设定定值时，便会向上位机发送充电请求；
所述主控模块与通讯模块通讯连接，实现AGV之间的避撞调度，工作状态检测和命令的上传下达。
2.根据权利要求1所述的一种前移式叉车AGV，其特征在于：所述主控模块对AGV进行总体控制，接收上位机的命令、任务，向上位机报告AGV实时状态，并根据设定的路线，自主的巡航和速度控制，将货物运抵目的点。
3.根据权利要求1所述的一种前移式叉车AGV，其特征在于：所述通讯模块采用无线通信的方式，实现上位机与AGV的通讯。
4.根据权利要求1所述的一种前移式叉车AGV，其特征在于：所述车体装有激光避障装置(5)，当发现小车周围有障碍物时可控制小车减速或停车，另外在车架四周还设置机械缓冲器。
5.根据权利要求1所述的一种前移式叉车AGV，其特征在于：所述机器视觉***利用摄像机把三维场景的被摄取目标图像采集到计算机内部形成原始图像，然后，运用图像处理技术对原始图像进行预处理以改善图像质量，分割图像，提取特征要素，构成对图像的描述，最后，采用模式识别技术进行特征分类，并根据预设条件输出结果，并方便驱动***控制AGV。
6.根据权利要求1所述的一种前移式叉车AGV，其特征在于：所述激光导航装置(4)在运行中，需要沿行走路径设置设有位置的标记，如条形码，小车顶部安装的旋转激光束以一定角速度旋转，由小车上的传感器接收反射光后，将信息传给车载计算机，得到小车的方位，通过位置信息进行引导沿规定的路径行走。
7.根据权利要求1所述的一种前移式叉车AGV，其特征在于：所述车身(11)中设有故障检测装置，且车身(11)的表面镶嵌有LED显示器，故障检测装置定期对叉车内部***进行巡检，并通过LED显示器自动只是故障原因。
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