CN209903213U - 一种用于插片机的夹取机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于插片机的夹取机械手，包括机体、第一驱动组件、第二驱动组件、第三驱动组件以及夹具，第一驱动组件用于带动夹具沿机体的长度方向运动；第二驱动组件用于带动夹具沿机体的宽度方向运动；第三驱动组件用于带动夹具沿机体的高度方向运动；夹具包安装架、第一夹板、第二夹板以及驱动件；第一夹板和第二夹板间隔设置于安装架的底端并在驱动件的带动下相互靠近或者远离；第一夹板上设有多个第一夹持槽；第二夹板上设有多个第二夹持槽。本实用新型的用于插片机的夹取机械手，其可一次夹取多个工件进行转移插片。

Description

一种用于插片机的夹取机械手

技术领域

本实用新型涉及机械设备技术领域，尤其涉及一种用于插片机的夹取机械手。

背景技术

目前，随着电子设备的日益发展，玻璃屏幕被应用于各种电子设备作为显示屏。在生产玻璃屏幕时，生产好的玻璃屏幕插装在料框的插槽内，在进行下个加工工序或者出产时需要对其清洗。在此过程中，需要将生产输送线上料框的玻璃屏幕转移至清洗输送线上料框内；或者将清洗输送线上料框内清洗好的玻璃屏幕转移至生产输送线上的料框内。但是，现有的玻璃屏幕的转移以及插片均是通过机械手来实现的，具体机械手通过一片一片的夹取玻璃屏幕进行转移插片，效率较低。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种用于插片机的夹取机械手，其可一次夹取多个工件进行转移插片。

本实用新型的目的采用以下技术方案实现：

一种用于插片机的夹取机械手，包括机体、第一驱动组件、第二驱动组件、第三驱动组件以及夹具，第一驱动组件用于带动夹具沿机体的长度方向运动；第二驱动组件用于带动夹具沿机体的宽度方向运动；第三驱动组件用于带动夹具沿机体的高度方向运动；所述夹具包安装架、第一夹板、第二夹板以及驱动件；第一夹板和第二夹板间隔设置于安装架的底端并在所述驱动件的带动下相互靠近或者远离；第一夹板上设有多个沿第一夹板的长度方向依次排布的第一夹持槽；第二夹板上设有多个沿第二夹板的长度方向依次排布第二夹持槽；多个第一夹持槽和多个第二夹持槽一一对应设置。

优选的，第一夹持槽和第二夹持槽的横截面均呈V型。

优选的，所述第一夹板与安装架的底端固定；所述第二夹板在驱动件的带动下向着靠近或者远离第一夹板运动；第二夹板由弹性材质制成。

优选的，所述驱动件包括斜块、斜块气缸、驱动条以及弹性部件；斜块气缸的缸体固接于安装架上；斜块气缸的活塞杆沿机体的高度方向延伸；斜块由上至下逐渐靠近第二夹板倾斜并与斜块气缸的活塞杆固接；驱动条固定于第二夹板远离第二夹持槽的侧面并与第二夹板远离第二夹持槽的侧面间隔形成活动间隔；所述弹性部件的一端与第二夹板远离第二夹持槽的侧面连接；所述弹性部件的另一端抵接于驱动条；所述斜块活动的穿接于所述活动间隔并与驱动条滑动配合。

优选的，所述安装架上设有摄像头。

优选的，机体上固接有固定架；所述第一驱动组件包括第一电动滑台，第一电动滑台安装在固定架上；第一电动滑台沿机体的长度方向设置；第二驱动组件包括第二电动滑台；第二电动滑台安装在第一电动滑台的滑台上；第二电动滑台沿机体的宽度方向设置；第三驱动组件包括第三电动滑台；第三电动滑台安装在第二电动滑台的滑台上；第三电动滑台沿机体的高度方向设置；所述安装架固接于第三电动滑台的滑台上。

相比现有技术，本实用新型的有益效果在于：其夹具的多个第一夹持槽和多个第二夹持槽可一一对应，即夹具便可夹取多个工件，多个工件便可依次夹持在多个第一夹具在第一驱动组件和第二驱动组件带动下可在两个料框之间往复运动，完成工件由一个料框转移至另一个料框内。而夹具在第三驱动组件的带动下可上下运动，一次将多个工件由料框取出后，再转移至料框处一次将多个工件***，整体效率较高。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的夹具的结构示意图；

图中：21、第一电动滑台；22、第二电动滑台；23、第三电动滑台；24、夹具；241、安装架；242、第一夹板；243、第二夹板；244、斜块气缸；245、斜块；246、驱动条；247、弹性部件；25、摄像头。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本实用新型做进一步描述：

如图1以及图2所示的一种用于插片机的夹取机械手，包括机体、第一驱动组件、第二驱动组件、第三驱动组件以及夹具24，在第一驱动组件的带动下，夹具24可沿机体的长度方向运动。在第二驱动组件的带动下，夹具24沿机体的宽度方向运动。在第三驱动组件的带动下，夹具24沿机体的高度方向运动。

另外，夹具24包安装架241、第一夹板242、第二夹板243以及驱动件，第一夹板242和第二夹板243间隔设置于安装架241的底端，在驱动件的带动下第一夹板242和第二夹板243可相互靠近或者远离。第一夹板242上设有多个第一夹持槽，多个第一夹持槽沿第一夹板242的长度方向依次排布。第二夹板243上设有多个第二夹持槽，多个第二夹持槽沿第二夹板243的长度方向依次排布。上述多个第一夹持槽和多个第二夹持槽一一对应设置。

在上述结构基础上，使用本实用新型的用于插片机的夹取机械手时，在机体上可放置两个料框，其中一个料框内装满待转移的玻璃屏幕，另一个料框为空料框。

如此，在进行工件转移插片时，夹具24在第二驱动组件带动下沿机体的宽度方向运动，即可在输送机构之间往复运动，而夹具24在第一驱动组件的带动下沿机体的长度方向运动，则可使夹具24运动至对应料框的上方，在夹具24位于插满多个玻璃屏幕的料框上方时，可通过第三驱动组件带动夹具24沿机体的高度方向运动，夹具24向下运动至料框内，使料框的一排插槽位于第一夹板242和第二夹板243之间，此后，驱动件带动第一夹板242和第二夹板243相互靠近，而夹具24的多个第一夹持槽和多个第二夹持槽可一一对应形成多个夹取空间，即第一夹持槽和第二夹持槽可对应夹取各个插槽内的玻璃屏幕，实现玻璃屏幕的整排夹取。此后，第二驱动组件可带动夹具24运动至另一输送机构的料框的上方，第一驱动组件带动夹具24沿机体的长度方向运动，准确位于料框的上方，第三驱动组件再带动夹具24向下运动，第一夹持槽和第二夹持槽一一对应料框的各个插槽，在夹具24向下运动过程中，玻璃屏幕整排***插槽内，此后驱动件带动第一夹板242和第二夹板243相互远离即可。如此，实现整排转移插片，整体效率较高。

进一步的是，夹持槽的横截面呈V型，即夹持槽的两个侧壁均为斜面，在夹持玻璃时，玻璃屏幕的侧边可经斜面引导更好的进入夹持槽内。

进一步的是，上述的第一夹板242与安装架241的底端固定，而第二夹板243可在驱动件的带动下向着靠近或者远离第一夹板242运动。具体在第二夹板243可由弹性材质制成，本实施例中，第二夹板243可由海绵块制成，在夹取作业时，海绵块可发生形变，通过弹性形变使玻璃屏幕被夹紧，同时还可防止刚性夹伤。如此，实现夹取时，可通过驱动件带动第二夹板243向着靠近第一夹板242运动，第二夹板243上的各个第二夹持槽向着对应的第一夹持槽靠近，夹紧玻璃屏幕。

当然，第一夹持板和第二夹持板均可选用橡胶等柔性材料制成，同样也可实现与玻璃侧边的柔性接触。

具体的是，本实施例中，上述驱动件包括斜块245、斜块气缸244、驱动条246以及弹性部件247；斜块气缸244的缸体固接于安装架241上；斜块气缸244的活塞杆沿机体的高度方向延伸；斜块245由上至下逐渐靠近第二夹板243倾斜并与斜块气缸244的活塞杆固接。另外，驱动条246固定于第二夹板243远离第二夹持槽的侧面并与第二夹板243远离第二夹持槽的侧面间隔形成活动间隔；所述弹性部件247的一端与第二夹板243远离第二夹持槽的侧面连接；弹性部件247的另一端抵接于驱动条246；弹性部件247用于提供一使第二夹板243向着靠近第一夹板242运动的弹性应力所述斜块245活动的穿接于所述活动间隔并与驱动条246滑动配合。

如此，在驱动第二夹板243运动时，可通过斜块气缸244的活塞杆向上伸出，斜块245便可在斜块气缸244的活塞杆作用下向上运动，斜块245向上运动的过程中，斜块245将驱动条246向外顶，斜块气缸244的活塞杆顶上去靠斜坡把活动边往外拉，弹性部件247被压缩，玻璃屏幕在第一夹板242和第二夹板243之间后，斜块气缸244的活塞杆缩回，此时，弹性部件247可复位，抵接至第二夹板243的侧面，靠弹簧力夹住玻璃屏幕，实现柔性接触。

当然，驱动件也可直接选用为气缸，气缸的活塞杆沿夹板的侧部延伸即可，在这种情况下，需要在安装架241上提供气缸的活塞杆在横向上的伸缩空间，导致安装体积较大。另外，上述的弹性部件247可选用为弹簧或者胶块等具有自主复位能力的材质制成。

优选的，在安装架241上设有摄像头25，在进行玻璃屏幕插片时，可通过摄像头25对料框的插槽进行拍摄定位，第一驱动组件、第二驱动组件以及第三驱动组件根据摄像头25的拍摄结果带动夹具24运动，实现准确插片。

优选的，本实施例中，机体上固接有固定架；所述第一驱动组件包括第一电动滑台21，第一电动滑台21安装在固定架上；第一电动滑台21沿机体的长度方向设置；第二驱动组件包括第二电动滑台22；第二电动滑台22安装在第一电动滑台21的滑台上；第二电动滑台22沿机体的宽度方向设置；第三驱动组件包括第三电动滑台23；第三电动滑台23安装在第二电动滑台22的滑台上；第三电动滑台23沿机体的高度方向设置；所述安装架241固接于第三电动滑台23的滑台上。

如此，可通过第一电动滑台21的滑台运动带动夹具24在机体的长度方向运动。通过第二电动滑台22的滑台运动带动夹具24在机体宽度方向的运动。第三电动滑台23的滑台运动可带动夹具24沿机体的高度方向运动。驱动结构简单。当然，本实施例中的电动滑台均可由现有市面购买所得，其具体驱动结构和原理，本领域技术人员可直接由现有技术中获知，在此不再详细赘述。

当然，第一驱动组件、第二驱动组件以及第三驱动组件也可由现有技术中的气缸、丝杆传动机构等其他直线运动输出机构来实现。

对本领域的技术人员来说，可根据以上描述的技术方案以及构思，做出其它各种相应的改变以及形变，而所有的这些改变以及形变都应该属于本实用新型权利要求的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种用于插片机的夹取机械手，其特征在于，包括机体、第一驱动组件、第二驱动组件、第三驱动组件以及夹具，第一驱动组件用于带动夹具沿机体的长度方向运动；第二驱动组件用于带动夹具沿机体的宽度方向运动；第三驱动组件用于带动夹具沿机体的高度方向运动；所述夹具包安装架、第一夹板、第二夹板以及驱动件；第一夹板和第二夹板间隔设置于安装架的底端并在所述驱动件的带动下相互靠近或者远离；第一夹板上设有多个沿第一夹板的长度方向依次排布的第一夹持槽；第二夹板上设有多个沿第二夹板的长度方向依次排布第二夹持槽；多个第一夹持槽和多个第二夹持槽一一对应设置。

2.如权利要求1所述的用于插片机的夹取机械手，其特征在于，第一夹持槽和第二夹持槽的横截面均呈V型。

3.如权利要求1所述的用于插片机的夹取机械手，其特征在于，所述第一夹板与安装架的底端固定；所述第二夹板在驱动件的带动下向着靠近或者远离第一夹板运动；第二夹板由弹性材质制成。

4.如权利按要求3述的用于插片机的夹取机械手，其特征在于，所述驱动件包括斜块、斜块气缸、驱动条以及弹性部件；斜块气缸的缸体固接于安装架上；斜块气缸的活塞杆沿机体的高度方向延伸；斜块由上至下逐渐靠近第二夹板倾斜并与斜块气缸的活塞杆固接；驱动条固定于第二夹板远离第二夹持槽的侧面并与第二夹板远离第二夹持槽的侧面间隔形成活动间隔；所述弹性部件的一端与第二夹板远离第二夹持槽的侧面连接；所述弹性部件的另一端抵接于驱动条；所述斜块活动的穿接于所述活动间隔并与驱动条滑动配合。

5.如权利要求1所述的用于插片机的夹取机械手，其特征在于，所述安装架上设有摄像头。

6.如权利要求1所述的用于插片机的夹取机械手，其特征在于，机体上固接有固定架；所述第一驱动组件包括第一电动滑台，第一电动滑台安装在固定架上；第一电动滑台沿机体的长度方向设置；第二驱动组件包括第二电动滑台；第二电动滑台安装在第一电动滑台的滑台上；第二电动滑台沿机体的宽度方向设置；第三驱动组件包括第三电动滑台；第三电动滑台安装在第二电动滑台的滑台上；第三电动滑台沿机体的高度方向设置；所述安装架固接于第三电动滑台的滑台上。

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