CN209757310U - 一种爬壁机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种爬壁机器人，包括履带式车体，且还包括：喷嘴支架；用于使车体转向的转向机构；提杆；以及用于驱动提杆的第一驱动电机，第一驱动电机的输出轴通过连接杆与提杆连接。本实用新型提供的爬壁机器人中，通过设置喷嘴支架和高压喷嘴，以实现对用于传输喷洗液的喷洗管的牵引并完成油罐内壁的清洗。

Description

一种爬壁机器人

技术领域

本实用新型涉及机械设备技术领域，尤其涉及一种爬壁机器人。

背景技术

加油站地下油罐服役年限较长后，内部锈蚀比较严重，容易产生裂纹，造成油品的泄漏，泄漏的油品会对附近土壤和地下水造成污染。因此，国务院发布的《水污染防治行动计划》中要求：加油站地下油罐应全部更新为双层罐或完成防渗池设置。而对于完成双层罐的改造，油罐内壁要先除锈再喷涂。

现如今油罐内壁的除锈-喷涂工作均由人工完成，由工作人员爬进油罐内进行除锈-喷涂作业。对于传统的人工操作的方式，由于油罐内壁挥发性气体存在有害物质易对人体产生危害，且人工除锈-喷涂的效率比较低。

实用新型内容

针对现有上述问题，现提供一种课用于油罐内壁除锈的爬壁机器人。

具体技术方案如下：

一种爬壁机器人，包括履带式车体，具有这样的特征，车体的履带板由永磁体制成，且爬壁机器人还包括：

喷嘴支架，喷嘴支架连接于车体上并可相对车体上、下摆动，且喷嘴支架相对远离车体的一端侧壁上设有高压喷嘴；

用于使车体转向的转向机构，转向结构设于车体上，转向机构包括第一转向导轮、第二转向导轮、用于驱动第一转向导轮的第一转向电机、用于驱动第二转向导轮的第二转向电机、第一万向联轴器、第二万向联轴器，第一转向导轮转动连接于车体上，第二转向导轮转动连接于车体上，第一转向电机通过第一万向联轴器与第一转向导轮的轮轴传动连接，第二转向电机通过第二万向联轴器与第二转向导轮的轮轴传动连接；

提杆，提杆的两端分别连接于第一转向导轮、第二转向导轮的轴杆上；以及

用于驱动提杆的第一驱动电机，第一驱动电机的输出轴通过连接杆与提杆连接。

上述的爬壁机器人，还具有这样的特征，爬壁机器人还包括驱动喷嘴支架的第二驱动电机，喷嘴支架的另一端连接于第二驱动电机的输出轴上。

上述的爬壁机器人，还具有这样的特征，喷嘴支架上设有多个卡环，卡环沿喷嘴支架的长度方向间隔分布。

上述方案的有益效果是：

本实用新型提供的爬壁机器人中，通过设置喷嘴支架和高压喷嘴，以实现对用于传输喷洗液的喷洗管的牵引并完成油罐内壁的清洗。

附图说明

图1为本实用新型的实施例中提供的爬壁机器人的主视结构示意图；

图2为本实用新型的实施例中提供的爬壁机器人的复试结构示意图。

附图中：1、车体；2、喷嘴支架；3、高压喷嘴；4、第一转向导轮；5、第二转向导轮；6、第一转向电机；7、第二转向电机；8、第一万向联轴器；9、第二万向联轴器；10、提杆；11、第一驱动电机；12、第二驱动电机；13、卡环；14、履带块。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

下面结合具体实施例对本实用新型作进一步说明，但不作为本实用新型的限定。

如图1、图2所示，本实用新型的实施例中提供的爬壁机器人，包括：履带式车体1；喷嘴支架2，喷嘴支架2的另一端连接于车体1上并可相对车体1上、下摆动，且喷嘴支架2相对远离车体1的一端侧壁上设有高压喷嘴3；用于使车体1转向的转向机构，本实用新型中转向结构设于车体1上且其包括第一转向导轮4、第二转向导轮5、用于驱动第一转向导轮4的第一转向电机6、用于驱动第二转向导轮5的第二转向电机7、第一万向联轴器8、第二万向联轴器9，第一转向导轮4转动连接于车体1上，第二转向导轮5转动连接于车体1上，第一转向电机6通过第一万向联轴器8与第一转向导轮4的轮轴传动连接，第二转向电机7通过第二万向联轴器9与第二转向导轮5的轮轴传动连接；提杆10，提杆10的两端分别连接于第一转向导轮4、第二转向导轮5的轴杆上；以及用于驱动提杆10的第一驱动电机11，第一驱动电机11的输出轴通过连接杆与提杆10连接。

本实用新型中车体1利用其两侧的履带结构实现前、后运动，利用两侧的第一转向导轮4、第二转向导轮5的差速转动实现车体1的转向，具体的，本实用新型中由于转向导轮是通过万向联轴器连接于对应的驱动电机上，因而当车体1进行前、后运动时提杆10可在第一驱动电机11的驱动下向上抬起万向联轴器的输出端并使得转向导轮脱离油罐内壁，当车体1需要进行转向时提杆10可在第一驱动电机11的驱动下下放万向联轴器的输出端并使得转向导轮与油罐内壁接触，再在相应转向电机的驱动下实现差速转向。

本实用新型中利用车体1作为传输喷洗液的喷洗管的牵引载体，本实用新型中喷洗管末端连接于喷嘴支架2上并与高压喷嘴3连通，喷洗液经高压喷嘴3喷出并对油罐内壁进行除锈操作，本实用新型中高压喷嘴3为锥直形喷嘴，故喷洗液可由高压喷嘴3的喷嘴收缩段压缩加压后喷出，从而使喷洗液的出口动能增加，以除锈更好的冲击锈迹。

本实用新型中考虑到除锈机器人的作业环境为充满铁锈的油罐内壁，故将车体1的履带板直接优化为由永磁体制成，以利用履带板直接吸附油罐内壁。

于上述技术方案基础上，进一步的，本实施例提供的爬壁机器人中还包括多个卡环13，本实施例中卡环13沿喷嘴支架2的长度方向间隔设置，本实施例中通过设置卡环13以使得喷洗管末端可依次穿设于卡环13中后再与高压喷嘴3连通，本实施例中通过设置卡环13可避免除锈过程中喷洗管散落而干扰车体1的行驶，也可避免因喷洗管的阻隔而导致履带板吸附力下降甚至车体1从油罐内壁坠落的问题。

以上仅为本实用新型较佳的实施例，并非因此限制本实用新型的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本实用新型说明书内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本实用新型的保护范围内。

Claims (3)

1.一种爬壁机器人，包括履带式车体（1），其特征在于，所述车体（1）的履带板（14）由永磁体制成，且所述爬壁机器人还包括：

喷嘴支架（2），所述喷嘴支架（2）连接于所述车体（1）上并可相对所述车体（1）上、下摆动，且所述喷嘴支架（2）相对远离所述车体（1）的一端侧壁上设有高压喷嘴（3）；

用于使所述车体（1）转向的转向机构，所述转向机构设于所述车体（1）上，所述转向机构包括第一转向导轮（4）、第二转向导轮（5）、用于驱动所述第一转向导轮（4）的第一转向电机（6）、用于驱动所述第二转向导轮（5）的第二转向电机（7）、第一万向联轴器（8）、第二万向联轴器（9），所述第一转向导轮（4）转动连接于所述车体（1）上，所述第二转向导轮（5）转动连接于所述车体（1）上，所述第一转向电机（6）通过所述第一万向联轴器（8）与所述第一转向导轮（4）的轮轴传动连接，所述第二转向电机（7）通过所述第二万向联轴器（9）与所述第二转向导轮（5）的轮轴传动连接；

提杆（10），所述提杆（10）的两端分别连接于所述第一转向导轮（4）、所述第二转向导轮（5）的轴杆上；以及

用于驱动所述提杆（10）的第一驱动电机（11），所述第一驱动电机（11）的输出轴通过连接杆与所述提杆（10）连接。

2.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，所述爬壁机器人还包括驱动所述喷嘴支架（2）的第二驱动电机（12），所述喷嘴支架（2）的另一端连接于第二驱动电机（12）的输出轴上。

3.根据权利要求1或2所述的爬壁机器人，其特征在于，所述喷嘴支架（2）上设有多个卡环（13），所述卡环（13）沿所述喷嘴支架（2）的长度方向间隔分布。