CN111761519A - 一种用于埋地油罐内壁除锈的爬壁机器人 - Google Patents
一种用于埋地油罐内壁除锈的爬壁机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN111761519A CN111761519A CN202010493638.9A CN202010493638A CN111761519A CN 111761519 A CN111761519 A CN 111761519A CN 202010493638 A CN202010493638 A CN 202010493638A CN 111761519 A CN111761519 A CN 111761519A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- wall
- oil tank
- driving
- steering
- crawler
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B24—GRINDING; POLISHING
- B24C—ABRASIVE OR RELATED BLASTING WITH PARTICULATE MATERIAL
- B24C1/00—Methods for use of abrasive blasting for producing particular effects; Use of auxiliary equipment in connection with such methods
- B24C1/08—Methods for use of abrasive blasting for producing particular effects; Use of auxiliary equipment in connection with such methods for polishing surfaces, e.g. smoothing a surface by making use of liquid-borne abrasives
- B24C1/086—Descaling; Removing coating films
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B24—GRINDING; POLISHING
- B24C—ABRASIVE OR RELATED BLASTING WITH PARTICULATE MATERIAL
- B24C3/00—Abrasive blasting machines or devices; Plants
- B24C3/02—Abrasive blasting machines or devices; Plants characterised by the arrangement of the component assemblies with respect to each other
- B24C3/06—Abrasive blasting machines or devices; Plants characterised by the arrangement of the component assemblies with respect to each other movable; portable
- B24C3/062—Abrasive blasting machines or devices; Plants characterised by the arrangement of the component assemblies with respect to each other movable; portable for vertical surfaces
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B24—GRINDING; POLISHING
- B24C—ABRASIVE OR RELATED BLASTING WITH PARTICULATE MATERIAL
- B24C5/00—Devices or accessories for generating abrasive blasts
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B24—GRINDING; POLISHING
- B24C—ABRASIVE OR RELATED BLASTING WITH PARTICULATE MATERIAL
- B24C5/00—Devices or accessories for generating abrasive blasts
- B24C5/02—Blast guns, e.g. for generating high velocity abrasive fluid jets for cutting materials
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B24—GRINDING; POLISHING
- B24C—ABRASIVE OR RELATED BLASTING WITH PARTICULATE MATERIAL
- B24C9/00—Appurtenances of abrasive blasting machines or devices, e.g. working chambers, arrangements for handling used abrasive material
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
- B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
- B62D57/024—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members specially adapted for moving on inclined or vertical surfaces
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Cleaning In General (AREA)
Abstract
本发明公开了一种用于埋地油罐内壁除锈的爬壁机器人,包括驱动齿轮、履带、驱动电机、永磁吸附体、万向联轴器、转向轮、转向电机、转向轴、升降装置、高压喷嘴、喷嘴支架、驱动电机,驱动电机安装在驱动轴上,驱动轴与驱动齿轮相连,驱动齿轮与履带链轮配合,永磁吸附体安装在机器人底架上。本发明爬壁机器人,可用来对在役埋地油罐进行除锈等保养工作。在役油罐工作时处于密闭状态,存在大量的易燃易爆介质,且含氧量极低,若是人工进入工作需要前期大量的准备工作并且极其不安全,使用爬壁机器人代替工人进入危险性极高的在役埋地油罐工作,既能保证工作效率也能保证安全。
Description
技术领域
本发明属于埋地设备清洁技术领域,尤其涉及一种用于埋地油罐内壁除锈的爬壁机器人。
背景技术
在石化企业中,埋地油罐作为存储设备广泛应用于石化能源的存储,运输。由于油品和雨水等易氧化物质的侵蚀,油罐内壁容易氧化锈蚀。内壁氧化锈蚀不仅会污染所存储的油料,甚至可能引发安全事故。因此油罐内部的定期检测、除锈等工作对于安全生产就显得尤为重要。目前,油罐内壁的检测除锈均由人工手动实现,对人生安全会有重大隐患且效率很低。随着石化工业的迅速发展,企业对在役油罐除锈的效率要求越来越高。
鉴于油罐内壁除锈任务的特点,亟需能满足油罐内除锈任务,能够满足危化品检测处理,危险环境的探测,狭小环境的工作的爬壁机器人。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是,提供一种用于埋地油罐内壁除锈的爬壁机器人,不能对油罐内壁造成损伤,但同时又要达到除锈要求;代替工作人员直接面对危险环境工作,保证了工作人员的生命安全,同时对油罐内壁有更高的除锈效率。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是:提供一种用于埋地油罐内壁除锈的爬壁机器人,包括驱动机构、转向调节机构、除锈喷嘴,驱动机构包括驱动电机、履带、驱动齿轮、永磁吸附体;转向调节机构包括转向电机、万向联轴器、转向轮、转向轴和升降装置;除锈喷嘴包括高压喷嘴、喷嘴支架和驱动电机,驱动电机安装在驱动轴上,驱动轴与驱动齿轮相连,驱动齿轮与履带链轮配合,永磁吸附体安装在机器人底架上,转向电机安装在转向轴上,转向轴两侧与万向联轴器相连,万向联轴器外接转向轮,升降装置与提杆相连,提杆向两侧延伸与两边的直线轴承相连接。
按上述技术方案,喷嘴支架与驱动电机相连接,高压喷嘴位于喷嘴支架最前端与喷嘴支架相连接。
按上述技术方案,驱动轴穿过底架与驱动齿轮主动轮通过螺栓相连接。
按上述技术方案,履带由履带板和履带销组成,履带销将各履带板连接起来构成履带链环,履带板一侧有孔,与驱动齿轮主动轮啮合,同时也带动驱动齿轮从动轮并与之啮合,每个履带板内部设有电磁铁。
按上述技术方案,履带的底架内部装有两个永磁吸附机构。
按上述技术方案,喷嘴支架上还装有有水管固定装置。
按上述技术方案,转向电机由一对差速电机组成,并通过螺栓和带轴承座轴承固定在底架上,带轴承座轴承外连接万向联轴器,并通过直线轴承与转向轮相连;升降装置下装有伺服电机,伺服电机固定在底架上,升降装置上端与提杆螺栓连接,提杆再与直线轴承相连接以控制转向轮的升降。
本发明产生的有益效果是:采用转向电机驱动转向轮进行转弯,解决了履带式对壁面着地面积大,不易转弯的缺点;喷嘴机构设置与地面夹角为30°为最佳除锈效果位置;机器人具备提放机构,由伺服电机带动提杆将两侧转向轮提起,使转向轮脱离管壁,不易受到履带周向移动的阻碍,同时减少接触面积,增加了稳定性。
附图说明
下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明,附图中:
图1是本发明实施例用于埋地油罐内壁除锈的爬壁机器人的结构示意图;
图2本发明实施例中用于埋地油罐内壁除锈的爬壁机器人的俯视图;
图3本发明实施例中永磁吸附体的结构示意图;
图4本发明实施例中永磁吸附体与底架的位置结构关系。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白,以下结合附图及实施例,对本发明进行进一步详细说明。应当理解,此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明,并不用于限定本发明。
本发明实施例中,提供一种用于埋地油罐内壁除锈的爬壁机器人,如图1、图2所示,其除锈机构包括:喷嘴支架1,高压喷嘴2,喷嘴驱动电机16,机器人底架7,高压喷嘴2安装在喷嘴支架1的固定装置上,并与水管相连,喷嘴支架安装在喷嘴驱动电机16上,并与地面成30°夹角,喷嘴驱动电机通过固定螺栓安装机器人底架7上,喷嘴支架1可在喷嘴驱动电机16的驱动下进行转动,同时高压喷嘴1也随之转动进行除锈工作。
该爬壁机器人驱动机构包括:履带板3,驱动齿轮5,驱动电机6,机器人底架7,驱动轴8,履带块3通过履带销连接成履带链环,履带板3一侧有孔,与驱动齿轮主动轮5啮合,同时也带动驱动齿轮从动轮5并与之啮合,每个履带板3内部还带有电磁铁,驱动电机6安装在驱动轴8上,驱动轴8两端通过螺栓与驱动齿轮5和机器人底架7相连,驱动电机6带动驱动轴8转动,驱动轴8转动同时带动驱动齿轮5转动,驱动齿轮5转动并带动与其啮合的履带链轮3。
该爬壁机器人,其转向机构包括:转向轮2,机器人底架7,直线轴承9,转向电机10,升降装置11,提杆122,万向联轴器13,伺服电机14,转向轴15,转向轴15与履带链轮3相垂直,转向轴15两端安装了一对差速转向电机10,转向电机10与万向联轴器13相连,万向联轴器13穿过机器人底架7外接直线轴承9,直线轴承9与转向轮通过固定螺栓相连,伺服电机14通过固定螺栓安装在机器人底架7上,升降装置11安装在伺服电机14上,升降装置11上端通过固定螺栓与提杆12相连,提杆12向两端延伸并与直线轴承相连,以控制转向轮的升降。
本发明实施例中,如图3-图4所示,爬壁机器人永磁吸附体包括:机器人底架,驱动轴17,环形缸体18,固定架19,通电线圈20,托盘21,永磁体22,永磁吸盘23,刚性弹簧24,下盖板25,上盖板26,固定架19内设有环形缸体18,环形缸体18内设有通电线圈20,永磁体22的一端穿过通电线圈20并延伸至通电线圈20的线圈缠绕轴孔中,,驱动轴17的一端依次穿过上盖板26、环形缸体18、固定架19、永磁体22、下盖板25、刚性弹簧24,并和永磁吸盘23相连接;用固定螺栓在机器人底架上安装2个永磁吸附体,以保证足够的吸力保证爬壁机器人平稳工作。
爬壁机器人进行工作时,首先履带驱动电机6启动到达除锈定位点,此时履带驱动电机6停止,伺服电机14启动,控制升降装置11将转向轮4放下,当机器人进入特定尺寸的油罐内壁进行工作时,第一时间需要确定前进的倾斜角,保证倾斜角不能过小(会出现重复清洗某一块的锈迹,造成资源浪费),也不能使倾斜角过大(会出现清洗过快,导致清洗不充分,效率低下),此时一对差速转向电机10启动从而确定前进的角度,角度确定完,转向轮4再次收起,履带驱动电机6启动并控制机器人的前进速度开始除锈;除锈过程中,采用前混合磨料水射流,能实现更好的除锈效果。
应当理解的是,对本领域普通技术人员来说,可以根据上述说明加以改进或变换,而所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。
Claims (7)
1.一种用于埋地油罐内壁除锈的爬壁机器人,其特征在于,包括驱动机构、转向调节机构、除锈喷嘴,驱动机构包括驱动电机、履带、驱动齿轮、永磁吸附体;转向调节机构包括转向电机、万向联轴器、转向轮、转向轴和升降装置;除锈喷嘴包括高压喷嘴、喷嘴支架和驱动电机,驱动电机安装在驱动轴上,驱动轴与驱动齿轮相连,驱动齿轮与履带链轮配合,永磁吸附体安装在机器人底架上,转向电机安装在转向轴上,转向轴两侧与万向联轴器相连,万向联轴器外接转向轮,升降装置与提杆相连,提杆向两侧延伸与两边的直线轴承相连接。
2.根据权利要求1所述的用于埋地油罐内壁除锈的爬壁机器人,其特征在于,喷嘴支架与驱动电机相连接,高压喷嘴位于喷嘴支架最前端与喷嘴支架相连接。
3.根据权利要求1或2所述的用于埋地油罐内壁除锈的爬壁机器人,其特征在于,驱动轴穿过底架与驱动齿轮主动轮通过螺栓相连接。
4.根据权利要求1或2所述的用于埋地油罐内壁除锈的爬壁机器人,其特征在于,履带由履带板和履带销组成,履带销将各履带板连接起来构成履带链环,履带板一侧有孔,与驱动齿轮主动轮啮合,同时也带动驱动齿轮从动轮并与之啮合,每个履带板内部设有电磁铁。
5.根据权利要求4所述的用于埋地油罐内壁除锈的爬壁机器人,其特征在于,履带的底架内部装有两个永磁吸附机构。
6.根据权利要求1或2所述的用于埋地油罐内壁除锈的爬壁机器人,其特征在于,喷嘴支架上还装有有水管固定装置。
7.根据权利要求1或2所述的用于埋地油罐内壁除锈的爬壁机器人,其特征在于,转向电机由一对差速电机组成,并通过螺栓和带轴承座轴承固定在底架上,带轴承座轴承外连接万向联轴器,并通过直线轴承与转向轮相连;升降装置下装有伺服电机,伺服电机固定在底架上,升降装置上端与提杆螺栓连接,提杆再与直线轴承相连接以控制转向轮的升降。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202010493638.9A CN111761519A (zh) | 2020-06-03 | 2020-06-03 | 一种用于埋地油罐内壁除锈的爬壁机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202010493638.9A CN111761519A (zh) | 2020-06-03 | 2020-06-03 | 一种用于埋地油罐内壁除锈的爬壁机器人 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN111761519A true CN111761519A (zh) | 2020-10-13 |
Family
ID=72720489
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN202010493638.9A Pending CN111761519A (zh) | 2020-06-03 | 2020-06-03 | 一种用于埋地油罐内壁除锈的爬壁机器人 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN111761519A (zh) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112317480A (zh) * | 2020-10-21 | 2021-02-05 | 无锡太湖学院 | 一种安全高效的反应釜清洗机器人 |
CN112441149A (zh) * | 2020-11-09 | 2021-03-05 | 安徽中亚钢结构工程有限公司 | 一种带有伸缩臂机构的爬壁机器人 |
CN114147018A (zh) * | 2021-11-09 | 2022-03-08 | 合肥工业大学 | 一种变形能力大的储油罐机械清洗装置 |
CN115069621A (zh) * | 2022-07-20 | 2022-09-20 | 河南工业大学 | 一种磁吸附式清扫机器人 |
CN116890895A (zh) * | 2023-09-11 | 2023-10-17 | 山西建设投资集团有限公司 | 一种建筑施工用建材运输装置 |
Citations (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20140003069U (ko) * | 2012-11-15 | 2014-05-27 | 현대중공업 주식회사 | 이동용 블라스팅 장치 |
CN105799805A (zh) * | 2016-05-06 | 2016-07-27 | 吉林大学 | 一种模块化飞行爬壁机器人 |
CN106428460A (zh) * | 2016-05-19 | 2017-02-22 | 西安天和海防智能科技有限公司 | 空化射流清洁船体机器人转磁极吸附机构及履带 |
CN106585750A (zh) * | 2017-01-10 | 2017-04-26 | 南京林业大学 | 一种吸附在钢铁壁面的爬壁机器人 |
CN107021144A (zh) * | 2017-05-23 | 2017-08-08 | 湖南沄耀中创科技有限公司 | 一种自适应接触的磁性履带攀爬机器人 |
CN107708928A (zh) * | 2015-10-07 | 2018-02-16 | 宝马股份公司 | 用于借助固态二氧化碳进行清洁的方法 |
CN207516309U (zh) * | 2017-11-16 | 2018-06-19 | 西安石油大学 | 一种自循迹焊缝探伤机器人 |
CN109466722A (zh) * | 2019-01-03 | 2019-03-15 | 中国石油大学(华东) | 一种用于船舶喷砂除锈的新型磁吸附式爬壁机器人 |
CN209064222U (zh) * | 2018-09-10 | 2019-07-05 | 赵志彬 | 一种线面接触式磁吸附爬壁机器人 |
CN110239689A (zh) * | 2019-07-04 | 2019-09-17 | 广东海洋大学 | 一种船体清污机器人 |
CN209535267U (zh) * | 2019-09-11 | 2019-10-25 | 上海彩虹鱼海洋科技股份有限公司 | 履带行走机构、履带底盘及相应的机器人设备 |
CN209757310U (zh) * | 2019-03-05 | 2019-12-10 | 武汉理工大学 | 一种爬壁机器人 |
-
2020
- 2020-06-03 CN CN202010493638.9A patent/CN111761519A/zh active Pending
Patent Citations (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20140003069U (ko) * | 2012-11-15 | 2014-05-27 | 현대중공업 주식회사 | 이동용 블라스팅 장치 |
CN107708928A (zh) * | 2015-10-07 | 2018-02-16 | 宝马股份公司 | 用于借助固态二氧化碳进行清洁的方法 |
CN105799805A (zh) * | 2016-05-06 | 2016-07-27 | 吉林大学 | 一种模块化飞行爬壁机器人 |
CN106428460A (zh) * | 2016-05-19 | 2017-02-22 | 西安天和海防智能科技有限公司 | 空化射流清洁船体机器人转磁极吸附机构及履带 |
CN106585750A (zh) * | 2017-01-10 | 2017-04-26 | 南京林业大学 | 一种吸附在钢铁壁面的爬壁机器人 |
CN107021144A (zh) * | 2017-05-23 | 2017-08-08 | 湖南沄耀中创科技有限公司 | 一种自适应接触的磁性履带攀爬机器人 |
CN207516309U (zh) * | 2017-11-16 | 2018-06-19 | 西安石油大学 | 一种自循迹焊缝探伤机器人 |
CN209064222U (zh) * | 2018-09-10 | 2019-07-05 | 赵志彬 | 一种线面接触式磁吸附爬壁机器人 |
CN109466722A (zh) * | 2019-01-03 | 2019-03-15 | 中国石油大学(华东) | 一种用于船舶喷砂除锈的新型磁吸附式爬壁机器人 |
CN209757310U (zh) * | 2019-03-05 | 2019-12-10 | 武汉理工大学 | 一种爬壁机器人 |
CN110239689A (zh) * | 2019-07-04 | 2019-09-17 | 广东海洋大学 | 一种船体清污机器人 |
CN209535267U (zh) * | 2019-09-11 | 2019-10-25 | 上海彩虹鱼海洋科技股份有限公司 | 履带行走机构、履带底盘及相应的机器人设备 |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112317480A (zh) * | 2020-10-21 | 2021-02-05 | 无锡太湖学院 | 一种安全高效的反应釜清洗机器人 |
CN112441149A (zh) * | 2020-11-09 | 2021-03-05 | 安徽中亚钢结构工程有限公司 | 一种带有伸缩臂机构的爬壁机器人 |
CN114147018A (zh) * | 2021-11-09 | 2022-03-08 | 合肥工业大学 | 一种变形能力大的储油罐机械清洗装置 |
CN114147018B (zh) * | 2021-11-09 | 2023-01-20 | 合肥工业大学 | 一种变形能力大的储油罐机械清洗装置 |
CN115069621A (zh) * | 2022-07-20 | 2022-09-20 | 河南工业大学 | 一种磁吸附式清扫机器人 |
CN116890895A (zh) * | 2023-09-11 | 2023-10-17 | 山西建设投资集团有限公司 | 一种建筑施工用建材运输装置 |
CN116890895B (zh) * | 2023-09-11 | 2024-01-02 | 山西建设投资集团有限公司 | 一种建筑施工用建材运输装置 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN111761519A (zh) | 一种用于埋地油罐内壁除锈的爬壁机器人 | |
CN106240664B (zh) | 一种牵引式金属壁面工作爬壁机器人 | |
CN105035202A (zh) | 船舶除锈爬壁机器人 | |
CN103373406B (zh) | 一种爬壁机器人 | |
CN104071247A (zh) | 履带吸盘式爬壁机器人 | |
CN201090892Y (zh) | 轮式永磁吸附管道爬行机器人 | |
CN111687848B (zh) | 一种油罐清洗机器人 | |
CN108313945B (zh) | 一种矩形法兰板翻转*** | |
CN101898672A (zh) | 一种可变轨道的输送小车 | |
CN112373645A (zh) | 海上平台甲板除锈与支援四足机器人 | |
CN219950358U (zh) | 一种集装箱的装卸装置 | |
CN109774809B (zh) | 导磁壁面移动机构和导磁壁面移动机器人 | |
CN110667721A (zh) | 一种石油井架攀爬机器人 | |
CN214265087U (zh) | 海上平台爬壁除锈机器人 | |
CN205668922U (zh) | 一种适用于机械行业的升降工作平台 | |
CN107237609B (zh) | 隔水管猫道 | |
CN104649025B (zh) | 一种自动装卸料车 | |
CN103449202A (zh) | 移动式铁屑转运*** | |
CN202594425U (zh) | 移动式铁屑转运*** | |
CN202055173U (zh) | 组合桥梁履带式顶推装置 | |
Du et al. | Research on the Outer Wall Grinding Robot for Spherical Tanks Based on High-Pressure Waterjet | |
CN110588810A (zh) | 一种用于运输铁路机车车辆轮对的运输车 | |
CN220314979U (zh) | 车辆的救援装置 | |
CN202593673U (zh) | 一种爬壁机器人 | |
RU2320842C1 (ru) | Ремонтно-буровой агрегат |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20201013 |